一種可移動四軸機器人的制作方法
【技術領域】
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[0001 ]本發(fā)明屬于工業(yè)機器人應用技術領域，具體涉及一種可移動四軸機器人。
【背景技術】
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[0002]輕工、醫(yī)藥、食品和電子等行業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，諸如分揀、包裝、封裝，特別是在物料搬運、機床上下料等這種重復、枯燥、危險性尤為突出工作中，為了減輕人類勞動強度，提高工作效率，在作業(yè)工序中往往需要在空間中安置重復性工作的作業(yè)機械人，而采用傳統(tǒng)碼垛機器人則顯得沒必要，或制造成本太高，或控制起來太復雜，如傳統(tǒng)的SCARA機器人由于其自身因素，其小臂上安裝了三個電機和一個滾珠絲杠，這樣就限制了其作用范圍，串聯(lián)式的五軸機器人制造成本太高。然而，在平動并聯(lián)機器人機構中，采用動平臺上的執(zhí)行器通過傳動軸與機架上的電機相連的方法縮小了機構的工作空間范圍，限制了末端執(zhí)行器加速度的提高，使得位置和姿態(tài)精度難以保證。目前國內大多數(shù)機器人都不具備移動的特點，尺寸都很大，很笨重導致制造成本高，組裝起來很麻煩，搬運時候很不方便，而且很多工業(yè)應用場合需要機器人末端姿態(tài)的改變。而且目前在應用的齒條傳動主要有直齒齒條和斜齒齒條，分別與漸開線直齒圓柱齒輪和漸開線斜齒圓柱齒輪配對使用，直齒條在與齒輪嚙合時有沖擊、重合度小、傳動不平穩(wěn)，斜齒齒條在與齒輪嚙合時重合度與顫動平穩(wěn)性得倒改善，但是存在軸向力，這兩種齒輪齒條傳動時只有1到2個齒接觸，且存在齒側間隙，有傳動噪聲，傳動精度低。

【發(fā)明內容】

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[0003]本發(fā)明為了克服上述現(xiàn)狀中的不足，提供了一種可移動四軸機器人。該機器人結構簡單，安裝方便，功能可以完成很多工業(yè)場合需求，可以應用于多種工業(yè)場合。
[0004]本發(fā)明所提供的一種可移動四軸機器人包括固定底座3、導軌5、滑塊1、次擺線齒條4、滾輪14、機器人安裝底座6、大臂8、大臂端蓋2、末端安裝座12、抓手安裝法蘭13、第一驅動裝置7、第二驅動裝置9、第三驅動裝置10及第四驅動裝置11;所述第一驅動裝置7包括伺服電機，所述第二驅動裝置9及所述第三驅動裝置10包括伺服電機和諧波減速機，所述第四驅動裝置11包括伺服電機和行星減速機;所述導軌5、滑塊1、次擺線齒條4、滾輪14、機器人安裝底座6及所述第一驅動裝置7組成了機器人的移動模塊;所述第一驅動裝置7的伺服電機通過螺釘固定在所述機器人安裝底座6上，所述第一驅動裝置7的伺服電機的輸出軸通過鍵與所述滾輪14連接傳動，所述滾輪14垂直安裝在所述第一驅動裝置7的正下方，通過螺釘與墊片將所述滾輪14與所述第一驅動裝置7的伺服電機作軸向固定;所述次擺線齒條4通過螺釘固定在所述固定底座3上;所述機器人安裝底座6與所述滑塊1通過螺釘安裝連接，所述滑塊1安裝在所述導軌5上;所述導軌5通過螺釘安裝在所述固定底座3上;所述移動模塊通過所述第一驅動裝置7驅動，通過所述滾輪14上的滾銷19與所述次擺線齒條4的配合傳動以及所述滑塊1與所述導軌10的配合傳動來完成整個機器人的移動。
[0005]所述第二驅動裝置9的諧波減速機的一端通過螺釘與所述機器人安裝底座6連接作為固定端，所述第二驅動裝置9的諧波減速機的另一端通過螺釘固定在所述大臂8上作為輸出端;大臂端蓋2通過螺釘固定在所述大臂8上;所述第三驅動裝置10的諧波減速機的一端通過螺釘固定在所述末端安裝座12上作為輸出端，所述第三驅動裝置10的諧波減速機的另一端通過螺釘固定在所述大臂8上作為固定端，所述第三驅動裝置10通過螺釘固定在大臂8上并且通過鍵與諧波減速機傳動作為輸入端;所述第四驅動裝置11的行星減速機通過螺釘固定在末端安裝座12上，所述第四驅動裝置11的行星減速機的輸出軸通過脹緊套與所述抓手安裝法蘭13連接。
[0006]所述滾輪14包括第一承載板15、滾銷19、第二承載板16、滾針軸承18及鎖緊螺母17;所述滾銷19兩端通過所述滾針軸承18安裝在所述第一承載板15和第二承載板16上，所述滾銷19兩端通過所述鎖緊螺母17鎖緊，所述滾銷19與所述次擺線齒條4配合傳動，用于完成整個機器人的移動。
[0007]本發(fā)明所提供的可移動四軸機器人結構簡單，搭建安裝過程簡單輕便，同時較好地保持了機構的慣性小，高速度高加速度，高定位精度和重復定位精度的特點。該機器人具有四個自由度，若在末端加一個抓手即為五個自由度滿足一般工業(yè)的生產(chǎn)基本要求;該可移動四軸機器人結構緊湊而且堅固，占用空間小，運行穩(wěn)定。
[0008]本發(fā)明具有以下技術特點:
[0009](1)本發(fā)明的機器人運動均由不同的伺服電機、減速機驅動，機器人末端可以擴展，加個抓手，用氣動驅動；
[0010](2)本發(fā)明通過四個電機驅動，帶動末端可以達到不同的位姿，從而滿足不同的工業(yè)需求；
[0011](3)本發(fā)明機構緊湊，工作空間大，自身占用空間?。?br>[0012](4)本發(fā)明轉動關節(jié)容易密封，軸承摩擦小，慣性小，動作靈活，可靠性高；
[0013](5)本發(fā)明的移動模塊采用滾輪與次擺線齒條的配合傳動，次擺線滾輪齒條傳動是一種基于擺線齒形的新型直線傳動機構。該機構具有高精度、高速、噪音小及大行程傳動等優(yōu)點。
【附圖說明】
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[0014]圖1是本發(fā)明的結構示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明的大臂剖視結構示意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明的末端剖視結構示意圖；
[0017]圖4是本發(fā)明的移動模塊剖視結構示意圖；
[0018]圖中:1:滑塊;2:大臂端蓋;3:固定底座;4:次擺線齒條;5:導軌;6:機器人安裝底座;7:第一驅動裝置;8:大臂;9:第二驅動裝置;10:第三驅動裝置;11:第四驅動裝置;12:末端安裝座；13:抓手安裝法蘭；14:滾輪；15:第一承載板；16:第二承載板；17:鎖緊螺母；18:滾針軸承;19:滾銷。
【具體實施方式】
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[0019]下面結合附圖對本發(fā)明作進一步說明:
[0020]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，本發(fā)明一種可移動四軸機器人包括固定底座3、導軌5、滑塊1、次擺線齒條4、滾輪14、機器人安裝底座6、大臂8、大臂端蓋2、末端安裝座12、抓手安裝法蘭13、第一驅動裝置7、第二驅動裝置9、第三驅動裝置10、第四驅動裝置11;所述的第一驅動裝置7包括伺服電機和滾輪14;所述的第二驅動裝置9、第三驅動裝置10、第四驅動裝置11均由伺服電機和諧波減速機組成;所述的第五驅動裝置7由伺服電機和行星減速機組成。根據(jù)權利要求1所述的一種可移動四軸機器人，所述的導軌5、滑塊1、次擺線齒條4、滾輪14、機器人安裝底座6、第一驅動裝置7組成了機器人的移動模塊。
[0021]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，第一驅動裝置7包括伺服電機和滾輪1