一種電動機(jī)械手輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種電動機(jī)械手輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械臂的基本動作是抓持對象物來進(jìn)行輸送，通常使用具有由多個手指部夾持對象物的結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，來抓持對象物。在用手指部抓持對象物時，當(dāng)手指部的抓持力過于大時有可能弄碎對象物，或者當(dāng)過于小時有可能在輸送過程中對象物落下，因此需要根據(jù)對象物的重量、硬度能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)整手指部的抓持力的機(jī)械手。
[0003]機(jī)械臂在完成機(jī)械手的抓持動作后需要轉(zhuǎn)移到輸送等下個動作，機(jī)器人的抓取位置相對固定，對管狀物料的擺放位置要求很精準(zhǔn)，這就對管狀物料的抓取定位技術(shù)和允許誤差提出了更高的要求，需要機(jī)械手可以模仿人的手部動作，實現(xiàn)對管狀物精準(zhǔn)穩(wěn)定的抓取、搬運和操作的動作，有效地提高了生產(chǎn)效率。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種電動機(jī)械手輔助裝置，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種電動機(jī)械手輔助裝置，包括機(jī)械手爪、機(jī)械套筒、手爪電機(jī)、手腕電機(jī)和壓電傳感器，所述機(jī)械套筒內(nèi)部通過電機(jī)固定塊固定有手腕電機(jī)，手腕電機(jī)的輸出軸上固定連接拔插，拔插內(nèi)安裝有手爪電機(jī)，機(jī)械套筒內(nèi)裝配有沖壓外圈滾針軸承，沖壓外圈滾針軸承端部裝有限制其軸向轉(zhuǎn)動的彈簧卡圈，沖壓外圈滾針軸承和彈簧卡圈套設(shè)在手爪電機(jī)輸出端，手爪電機(jī)輸出端通過制動器線性連接機(jī)械手臂，機(jī)械手臂端部連接機(jī)械手爪，機(jī)械手臂與機(jī)械手爪連接處設(shè)有壓電傳感器，壓電傳感器前端通過彈簧連接機(jī)械手爪，壓電傳感器后端通過傳輸線連接控制器。
[0007]作為本實用新型進(jìn)一步的方案:所述機(jī)械手爪內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形定位槽。
[0008]作為本實用新型進(jìn)一步的方案:所述壓電傳感器固定在機(jī)械手臂內(nèi)。
[0009]作為本實用新型進(jìn)一步的方案:所述控制器通過導(dǎo)線連接手爪電機(jī)、手腕電機(jī)和制動器。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:所述一種電動機(jī)械手輔助裝置，利用手爪電機(jī)和手腕電機(jī)動作快捷靈活的特點，實現(xiàn)機(jī)械手爪的夾持及轉(zhuǎn)動，且弧形定位槽利于管狀物料快速準(zhǔn)確定位，提高了物料定位的精準(zhǔn)穩(wěn)定性，壓電傳感器確保了機(jī)械手爪產(chǎn)生的恒定的夾持力，避免損傷夾持物料，降低了物料的報廢率，節(jié)省了生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為本實用新型中壓電傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1-機(jī)械手爪、2-弧形定位槽、3-控制器、4-機(jī)械套筒、5-沖壓外圈滾針軸承、6_手爪電機(jī)、7_手腕電機(jī)、8_電機(jī)固定塊、9_拔插、10-彈黃卡圈、11~制動器、12-機(jī)械手臂、13-壓電傳感器、14-傳輸線、15-彈簧。
【具體實施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0015]請參閱圖1?2，本實用新型實施例中，一種電動機(jī)械手輔助裝置，包括機(jī)械手爪1、機(jī)械套筒4、手爪電機(jī)6、手腕電機(jī)7和壓電傳感器13，所述機(jī)械套筒4內(nèi)部通過電機(jī)固定塊8固定有手腕電機(jī)7，手腕電機(jī)7的輸出軸上固定連接拔插9，拔插9內(nèi)安裝有手爪電機(jī)6，手爪電機(jī)6與拔插9相配合進(jìn)行扭矩傳遞，機(jī)械套筒4內(nèi)裝配有沖壓外圈滾針軸承5，沖壓外圈滾針軸承5端部裝有限制其軸向轉(zhuǎn)動的彈簧卡圈10，沖壓外圈滾針軸承5和彈簧卡圈10套設(shè)在手爪電機(jī)6輸出端，手爪電機(jī)6輸出端通過制動器11線性連接機(jī)械手臂12，手爪電機(jī)6通過線性驅(qū)動機(jī)械手臂12移動實現(xiàn)機(jī)械手臂12的開閉動作，機(jī)械手臂12端部連接機(jī)械手爪1，機(jī)械手爪1內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形定位槽2。
[0016]所述機(jī)械手臂12與機(jī)械手爪1連接處設(shè)有壓電傳感器13，壓電傳感器13固定在機(jī)械手臂12內(nèi)，壓電傳感器13前端通過彈簧15連接機(jī)械手爪1，壓電傳感器13后端通過傳輸線14連接控制器3，控制器3通過導(dǎo)線連接手爪電機(jī)6、手腕電機(jī)7和制動器11。
[0017]使用時，利用手腕電機(jī)7帶動拔插9轉(zhuǎn)動，拔插9與手爪電機(jī)6連接，從而帶動手爪電機(jī)6連接的機(jī)械手臂12及機(jī)械手爪1實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，同時手爪電機(jī)6驅(qū)動機(jī)械手臂12及機(jī)械手爪1實現(xiàn)開閉夾緊動作，在手爪電機(jī)6驅(qū)動機(jī)械手臂12及機(jī)械手爪1夾緊時，機(jī)械手爪1內(nèi)側(cè)的弧形定位槽2利于對管狀物料精準(zhǔn)穩(wěn)定夾持，機(jī)械手臂12及機(jī)械手爪1之間設(shè)置的壓電傳感器13能檢測機(jī)械手爪1的夾持力度，并發(fā)出反饋脈沖信號，并通過傳輸線14傳至控制器3內(nèi)，控制器3控制手爪電機(jī)6和制動器11實現(xiàn)機(jī)械手爪1的穩(wěn)定夾持，避免對物料造成損傷。
[0018]本實用新型的工作原理是:所述一種電動機(jī)械手輔助裝置，利用手爪電機(jī)6和手腕電機(jī)7動作快捷靈活的特點，實現(xiàn)機(jī)械手爪1的夾持及轉(zhuǎn)動，且弧形定位槽2利于管狀物料快速準(zhǔn)確定位，提高了物料定位的精準(zhǔn)穩(wěn)定性，壓電傳感器13確保了機(jī)械手爪1產(chǎn)生的恒定的夾持力，避免損傷夾持物料，降低了物料的報廢率，節(jié)省了生產(chǎn)成本。
[0019]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0020]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種電動機(jī)械手輔助裝置，包括機(jī)械手爪、機(jī)械套筒、手爪電機(jī)、手腕電機(jī)和壓電傳感器，其特征在于，所述機(jī)械套筒內(nèi)部通過電機(jī)固定塊固定有手腕電機(jī)，手腕電機(jī)的輸出軸上固定連接拔插，拔插內(nèi)安裝有手爪電機(jī)，機(jī)械套筒內(nèi)裝配有沖壓外圈滾針軸承，沖壓外圈滾針軸承端部裝有限制其軸向轉(zhuǎn)動的彈簧卡圈，沖壓外圈滾針軸承和彈簧卡圈套設(shè)在手爪電機(jī)輸出端，手爪電機(jī)輸出端通過制動器線性連接機(jī)械手臂，機(jī)械手臂端部連接機(jī)械手爪，機(jī)械手臂與機(jī)械手爪連接處設(shè)有壓電傳感器，壓電傳感器前端通過彈簧連接機(jī)械手爪，壓電傳感器后端通過傳輸線連接控制器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動機(jī)械手輔助裝置，其特征在于，所述機(jī)械手爪內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形定位槽。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動機(jī)械手輔助裝置，其特征在于，所述壓電傳感器固定在機(jī)械手臂內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動機(jī)械手輔助裝置，其特征在于，所述控制器通過導(dǎo)線連接手爪電機(jī)、手腕電機(jī)和制動器。
【專利摘要】本實用新型公開了一種電動機(jī)械手輔助裝置，包括機(jī)械手爪、機(jī)械套筒、手爪電機(jī)、手腕電機(jī)和壓電傳感器，所述機(jī)械套筒內(nèi)部通過電機(jī)固定塊固定有手腕電機(jī)，手腕電機(jī)的輸出軸上固定連接拔插，拔插內(nèi)安裝有手爪電機(jī)，手爪電機(jī)輸出端通過制動器線性連接機(jī)械手臂，機(jī)械手臂端部連接機(jī)械手爪，機(jī)械手臂與機(jī)械手爪連接處設(shè)有壓電傳感器，壓電傳感器前端通過彈簧連接機(jī)械手爪，壓電傳感器后端通過傳輸線連接控制器，所述一種電動機(jī)械手輔助裝置，實現(xiàn)機(jī)械手爪的夾持及轉(zhuǎn)動，提高了物料定位的精準(zhǔn)穩(wěn)定性，確保了機(jī)械手爪產(chǎn)生的恒定的夾持力，降低了物料的報廢率，節(jié)省了生產(chǎn)成本。
【IPC分類】B25J15/00, B25J9/12
【公開號】CN205058058
【申請?zhí)枴緾N201520797150
【發(fā)明人】陳操斌
【申請人】陳操斌
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年10月16日