可調(diào)節(jié)舵機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及舵機，特別涉及一種可調(diào)節(jié)舵機，該可調(diào)節(jié)舵機設置有一組動力源，通過調(diào)節(jié)各該動力源的方式對該可調(diào)節(jié)舵機的輸出功率進行調(diào)節(jié)。
【背景技術(shù)】
[0002]舵機被廣泛應用于模型和智能機器人。在智能機器人領(lǐng)域中，舵機被用于智能機器人的關(guān)節(jié)，以實現(xiàn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。但是現(xiàn)在市場提供的舵機越來越不能滿足智能機器人發(fā)展的需要。目前，雙足智能機器人的高度普遍都在60厘米以下，其原因在于，用于雙足機器人關(guān)節(jié)處的舵機的功率密度達不到要求。而市場沒有提供滿足設計高于60厘米的雙足機器人要求的舵機。
[0003]功率密度是考核舵機性能的關(guān)鍵指標。而影響舵機功率密度的因素有舵機的質(zhì)量和舵機的輸出功率。在智能機器人領(lǐng)域中，對舵機的質(zhì)量要求是非常嚴格的，舵機減少一克重量在智能機器人領(lǐng)域可被認為是極大的進步。但是市場上所提供的舵機結(jié)構(gòu)，不利于智能機器人設計制造者修改，以使得傳統(tǒng)舵機達到設計要求。
[0004]傳統(tǒng)舵機包括傳統(tǒng)的舵機包括一電機，一控制電路板，一電位器和一組變速齒輪組和一外殼。電機、控制電路板、電位器和變速齒輪被收納至外殼。傳統(tǒng)舵機中，電機，控制電路板，電位器，變速齒輪都不容易更換。因此設計和制造智能機器人，特別是雙足智能機器人時，只能根據(jù)市場上的舵機性能設計制造，大大阻礙了智能機器人的發(fā)展，特別是雙足智能機器人的發(fā)展。若有一種可根據(jù)設計制造的需要，便于修改替換的舵機，則可大大促進智能機器人的發(fā)展。
[0005]值得一提的是，傳統(tǒng)舵機并沒有制動元件。當需要將設置在傳統(tǒng)舵機上的一工件轉(zhuǎn)動至一預設位置時，若傳統(tǒng)舵機將該工件轉(zhuǎn)動至預設位置，則由于慣性，該工件會繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動，超過預設位置才停止。此時需要將傳統(tǒng)舵機反方向旋轉(zhuǎn)，才能將該工件轉(zhuǎn)動至預設位置。也就是說，傳統(tǒng)舵機需要完成二次轉(zhuǎn)動才能將該工件轉(zhuǎn)動至預設位置。若傳統(tǒng)舵機具有制動系統(tǒng)，則可只需要轉(zhuǎn)動一次，則能將該工作轉(zhuǎn)動至預設位置，從而提高工作效率。但是，市面上并沒有具有制動元件的舵機。
[0006]此外，舵機作為智能機器人的關(guān)鍵部件，舵機的工作狀態(tài)關(guān)系到整個智能機器人的工作狀態(tài)，若能及時發(fā)現(xiàn)舵機的工作狀態(tài)異常，則能避免整個智能機器人受到更嚴重的損壞。但是，目前，市面上提供的舵機，并沒有提供檢測舵機內(nèi)部的工作狀態(tài)的功能。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]本實用新型的一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該可調(diào)節(jié)舵機提供一可拆卸的動力提供部，以便于根據(jù)需要調(diào)節(jié)該動力提供部。
[0008]本實用新型的另一個目的在于一可調(diào)節(jié)舵機，該動力提供部提供一組動力源，通過調(diào)節(jié)動力源以調(diào)節(jié)本實用新型可調(diào)節(jié)舵機的輸出功率和/或質(zhì)量。
[0009]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該可調(diào)節(jié)舵機提供一傳動輸出部，以便于根據(jù)需要調(diào)節(jié)該傳動輸出部。
[0010]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該傳動輸出部提供一可拆卸的傳動部，以便于根據(jù)需要調(diào)節(jié)該傳動部。
[0011]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該可調(diào)節(jié)舵機提供一可拆卸的輸出部，以便于根據(jù)需要調(diào)節(jié)該輸出部。
[0012]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該動力提供部提供一組動力源，該組動力源可拆卸地被設置于該動力提供部。
[0013]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該動力提供部提供一組動力源容納腔，該組動力源容納腔供收納該組動力源。
[0014]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該動力提供部提供一附加裝置容納腔，以便于根據(jù)需要設置附加裝置。
[0015]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該動力提供部提供一制動器，以便于提供制動效率。
[0016]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該動力提供部提供一控制模塊，該控制模塊可操作地連接各該動力源，以便于調(diào)節(jié)各該動力源。
[0017]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該可調(diào)節(jié)舵機提供一檢測裝置供檢測該可調(diào)節(jié)舵機的狀態(tài)，該檢測裝置可操作地連接該控制模塊，以協(xié)助該控制模塊調(diào)節(jié)該可調(diào)節(jié)舵機的工作狀態(tài)。
[0018]本實用新型的另一個目的在于提供一可調(diào)節(jié)舵機，該可調(diào)節(jié)舵機結(jié)構(gòu)簡單，便于維護。
[0019]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一可調(diào)節(jié)舵，包括:
[0020]—動力提供部和一傳動輸出部，該動力提供部可拆卸地連接該傳動輸出部，該動力提供部向該傳動輸出部提供動力，該傳動輸出部輸出動力，其中，該動力提供部進一步包括一組動力源，各該動力源向該傳動輸出部提供動力，其中，通過調(diào)節(jié)該動力源以調(diào)節(jié)該可調(diào)節(jié)舵機的輸出功率和質(zhì)量。
[0021]該動力提供部進一步包括:
[0022]一基座，該動力源被設置于該基座；
[0023]一動力集中裝置，該動力集中裝置將各該動力源提供的動力集中為一個動力，以便于輸出；和
[0024]—支撐保護殼，該支撐保護殼覆蓋該動力集中裝置，該支撐保護殼可拆卸地連接該基座。
[0025]基座進一步包括:
[0026]一支撐座和一限位器，該支撐座支撐該限位器；其中，該限位器進一步具有一組動力源收納腔，該動力源收納腔供收納所述動力源，以穩(wěn)固所述動力源和限定所述動力源的位置。
[0027]所述動力源進一步包括一動力提供單元和一驅(qū)動單元，該動力提供單元可操作地連接該驅(qū)動單元，其中該動力集中裝置進一步包括一集中板，一動力輸出軸和一動力收集件，該動力輸出軸和該動力收集件分別被設置于該集中板的兩側(cè)，該動力輸出軸的中心對齊該集中板的中心，該動力收集件被設置于該集中板的邊緣，該動力收集件分別與該驅(qū)動單元可操作地連接，以被該驅(qū)動單元驅(qū)動。
[0028]該動力提供部進一步包括一控制模塊，該控制模塊可操作地連接各該動力源，以控制各所述動力源。
[0029]該限位器進一步包括一附加裝置容納腔，該附加裝置容納腔被設置在該限位器的中部。該動力提供部進一步包括一制動器，該制動器被收納于該附加裝置容納腔，其中，該制動器進一步包括一制動部和一制動單元，該制動部可操作地連接該制動單元，以向該制動單元提供制動力，其中，該制動器可操作地連接所述控制模塊，該控制模塊控制所述制動器產(chǎn)生制動力。
[0030]該動力集中裝置進一步包括一制動件，該制動件與該動力收集件被設置于所述集中板的同一側(cè)，且被設置于該動力收集件的中心部，其中，該制動件包括一內(nèi)齒壁，該內(nèi)齒壁以所述集中板的中心為圓心，圍繞形成一制動單元收納腔，供收納該制動單元，其中，該制動單元嚙合該內(nèi)齒壁，以將制動力應用于該內(nèi)齒壁從而阻止該動力集中裝置轉(zhuǎn)動。
[0031]該傳動輸出部進一步包括一傳動部和一輸出部，該傳動部可拆卸地連接該輸出部，該傳動部可操作地連接該動力集中裝置，其中該動力集中裝置將動力傳遞至該傳動部，再由該傳動部傳遞至該輸出部輸出。
[0032]該傳動部進一步包括一動力傳遞部，一轉(zhuǎn)架，一轉(zhuǎn)架軸承，一組傳動齒輪，一組齒輪軸承和一傳動部外殼，該傳動部外殼收納該動力傳遞部，該轉(zhuǎn)架，該轉(zhuǎn)架軸承，該組傳動齒輪和一組齒輪軸承，其中該動力傳遞部與該轉(zhuǎn)架通過該轉(zhuǎn)架軸承連接，以使得該轉(zhuǎn)架被固定于該動力傳遞部，且該轉(zhuǎn)架可轉(zhuǎn)動，其中，該傳動齒輪通過該齒輪軸承與該轉(zhuǎn)架連接，以使得該傳動齒輪被固定于該轉(zhuǎn)架，且該傳動齒輪可轉(zhuǎn)動，其中，該組傳動齒輪圍繞形成一動力接收腔，以供收納該動力集中裝置的該動力輸出軸。
[0033]該輸出部進一步包括一動力輸出部，一行星架，一行星架軸承，一組行星齒輪和一組行星齒輪軸承，該動力輸出部與該行星架通過該行星架軸承連接，該行星齒輪通過該行星齒輪軸承與該行星架連接，其中，該行星齒輪圍繞形成一接收腔，以收納該動力傳遞軸。
[0034]本實用新型可調(diào)節(jié)舵機進一步包括一檢測裝置，該檢測裝置可操作地連接該控制模塊，以使得該控制模塊通過該檢測裝置獲取該可調(diào)節(jié)舵機的工作狀態(tài)。該檢測裝置選自角