智能車(chē)路口通行方法及系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種智能車(chē)路口通行方法及系統(tǒng)，利用日志系統(tǒng)記錄的前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)輔助智能車(chē)在后的自動(dòng)駕駛，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供一種低成本、性能強(qiáng)的智能車(chē)?yán)寐房谟洃洶暨M(jìn)行路口通行的方法及系統(tǒng)，可使得無(wú)人駕駛車(chē)在缺失精確地圖、導(dǎo)航誤差較大以及路口千差萬(wàn)別的情況下，完成車(chē)輛對(duì)于各個(gè)特定路口不同情況下的正確通行，可用于車(chē)輛的輔助駕駛和無(wú)人駕駛。
【專(zhuān)利說(shuō)明】智能車(chē)路口通行方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能駕駛【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種智能車(chē)路口通行方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能駕駛技術(shù)涉及信息工程、控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)械工程、數(shù)理科學(xué)、生命科學(xué)等諸多學(xué)科，是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志。智能駕駛的出現(xiàn)，從根本上改變了傳統(tǒng)的車(chē)輛駕駛方式，將駕駛員從“車(chē)-路-人”閉環(huán)系統(tǒng)中解放出來(lái)，利用先進(jìn)的電子與信息技術(shù)控制車(chē)輛行駛，讓駕駛活動(dòng)中常規(guī)的、持久且疲勞的操作自動(dòng)完成，人僅僅做高級(jí)的目的性操作，能夠極大地提高交通系統(tǒng)的效率和安全性，具有廣泛的社會(huì)應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)，智能駕駛技術(shù)的研究將極大地增強(qiáng)我國(guó)在汽車(chē)主動(dòng)安全系統(tǒng)方面的核心競(jìng)力，對(duì)提升我國(guó)汽車(chē)電子產(chǎn)品和汽車(chē)產(chǎn)業(yè)自主創(chuàng)新能力具有重大的戰(zhàn)略意義。[0003]在智能車(chē)輛的研發(fā)過(guò)程中，能夠在城市道路順利通行，是通向車(chē)輛智能的必經(jīng)之路，按照行駛類(lèi)型的不同，可以分為道路中行駛、接近路口行駛和通過(guò)路口三個(gè)類(lèi)型，其中路口通行，由于路況復(fù)雜，交通狀況千差萬(wàn)別，以及地圖匹配和導(dǎo)航精度較低等問(wèn)題，一直以來(lái)都是無(wú)人駕駛車(chē)研究的難點(diǎn)之一。
[0004]經(jīng)對(duì)現(xiàn)有智能駕駛系統(tǒng)的考察，多采用提高導(dǎo)航傳感器精度，提高地圖標(biāo)注精度，提高算法模型復(fù)雜度等方法，這些方法有的需要消耗大量的人力物力財(cái)力，有的計(jì)算時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，影響智能駕駛系統(tǒng)響應(yīng)實(shí)時(shí)性。鑒于此，如何在有限的代價(jià)下，獲得實(shí)時(shí)而準(zhǔn)確的路口通行方法，是一個(gè)非常需要深入研究的方向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供了一種智能車(chē)路口通行方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中采用提聞導(dǎo)航傳感器精度，或者提聞地圖標(biāo)注精度，或者提聞算法1旲型復(fù)雜度等方法來(lái)實(shí)現(xiàn)智能駕駛時(shí)存在的消耗大量人力物力財(cái)力或者計(jì)算時(shí)間過(guò)長(zhǎng)進(jìn)而影響智能駕駛系統(tǒng)響應(yīng)實(shí)時(shí)性的問(wèn)題。
[0006]為了完成本發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種智能車(chē)路口通行方法，所述方法包括如下步驟:
[0007]第一步，記錄前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)；
[0008]第二步，調(diào)用所述日志數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻自動(dòng)駕駛的自主駕駛狀態(tài)，完成路口通行。
[0009]優(yōu)選地，所述第一步具體為，
[0010]步驟2a:在前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中，記錄路口入口點(diǎn)，所述記錄方法如下，當(dāng)智能車(chē)?？吭诮徊媛房谌肟邳c(diǎn)的停止線(xiàn)處時(shí)，智能車(chē)日志系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛當(dāng)前位置的通過(guò)GPS、攝像頭等設(shè)備進(jìn)行記錄和標(biāo)定，得到路口的起始點(diǎn)綜合?目息，包括路口的GPS坐標(biāo)、各個(gè)盆路口的角度和坐標(biāo)以及路口圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。然后，所述日志系統(tǒng)對(duì)路口進(jìn)行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權(quán)雷達(dá)圖中去；[0011]步驟2b:當(dāng)智能車(chē)從路口入口點(diǎn)按人類(lèi)駕駛習(xí)慣以及遵守相關(guān)交通規(guī)則行駛至路口出口點(diǎn)過(guò)程中，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)記錄智能車(chē)行進(jìn)的速度和方向操作以及實(shí)時(shí)檢測(cè)到的智能車(chē)相對(duì)路口平面中行駛的精確位置，所述精確位置集合構(gòu)成相對(duì)于所述路口平面的行駛軌跡；
[0012]步驟2c:當(dāng)智能車(chē)通過(guò)路口出口點(diǎn)后，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)在路口 二維平面坐標(biāo)系上對(duì)行駛過(guò)程中的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對(duì)以及絕對(duì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存。
[0013]優(yōu)選地，在所述步驟2c中，所述擬合是指在云模型的基礎(chǔ)上利用逆向云發(fā)生器進(jìn)行擬合。逆向云發(fā)生器是實(shí)現(xiàn)定量值到定性概念的轉(zhuǎn)換模型，將一定數(shù)量的精確數(shù)據(jù)，即多次行駛所形成的的離散軌跡，轉(zhuǎn)換為以數(shù)字特征表示的定性概念，即行駛的具體曲線(xiàn)方程。
[0014]優(yōu)選地，所述第二步具體為，
[0015]步驟4a:當(dāng)所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛接近交叉路口時(shí)，所述智能車(chē)通過(guò)導(dǎo)航模塊獲得所述交叉路口的動(dòng)態(tài)信息，對(duì)所述交叉路口的停止線(xiàn)、交叉路口靜態(tài)路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，將所述交叉路口的相關(guān)圖片以及雷達(dá)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，構(gòu)建所述交叉路口平面二維圖；
[0016]步驟4b:根據(jù)第一步中所述的日志數(shù)據(jù)，對(duì)所述交叉路口進(jìn)行模式識(shí)別，利用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建SLAM和圖像特征識(shí)別與匹配，通過(guò)匹配路口 GPS坐標(biāo)、停止線(xiàn)信息找出符合要求的路口，將構(gòu)建出的所述交叉路口平面二維圖與所述第一步中的日志數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)的路口信息相匹配，得到當(dāng)前所述交叉路口的路口入口點(diǎn)位置以及標(biāo)定信息，所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛至所述交叉路口交叉點(diǎn)，稍微停留；
[0017]步驟4c:所述智能車(chē)從所述日志系統(tǒng)的路權(quán)雷達(dá)圖中調(diào)用所述交叉路口行駛軌跡信息，與當(dāng)前交叉路口平面構(gòu)建的平面二維圖相關(guān)信息進(jìn)行對(duì)比、重疊和修正，得到當(dāng)前智能車(chē)所要行駛的真正軌跡；
[0018]步驟4d:所述智能車(chē)沿軌跡行駛，同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)有無(wú)障礙以及隨行、跟隨車(chē)輛，在到達(dá)對(duì)面車(chē)道后，檢測(cè)是否處于正確車(chē)道，智能車(chē)行駛達(dá)到交叉路口出口點(diǎn)，切換智能車(chē)行駛模式，離開(kāi)所述交叉路口通行系統(tǒng)模塊。
[0019]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種智能車(chē)路口通行系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括如下單元:前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元和自動(dòng)駕駛單元，
[0020]所述前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元用于記錄前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)；
[0021]所述自動(dòng)駕駛單元用于調(diào)用所述日志數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻自動(dòng)駕駛的自主駕駛狀態(tài)，完成路口通行。
[0022]優(yōu)選地，所述前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元具體用于，
[0023]在前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中，記錄路口入口點(diǎn)，所述記錄方法如下，當(dāng)智能車(chē)停靠在交叉路口入口點(diǎn)的停止線(xiàn)處時(shí)，智能車(chē)日志系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛當(dāng)前位置的通過(guò)GPS、攝像頭等設(shè)備進(jìn)行記錄和標(biāo)定，得到路口的起始點(diǎn)綜合信息，包括路口的GPS坐標(biāo)、各個(gè)岔路口的角度和坐標(biāo)以及路口圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。然后，所述日志系統(tǒng)對(duì)路口進(jìn)行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權(quán)雷達(dá)圖中去；
[0024]當(dāng)智能車(chē)從路口入口點(diǎn)按人類(lèi)駕駛習(xí)慣以及遵守相關(guān)交通規(guī)則行駛至路口出口點(diǎn)過(guò)程中，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)記錄智能車(chē)行進(jìn)的速度和方向操作以及實(shí)時(shí)檢測(cè)到的智能車(chē)相對(duì)路口平面中行駛的精確位置，所述精確位置集合構(gòu)成相對(duì)于所述路口平面的行駛軌跡；
[0025]當(dāng)智能車(chē)通過(guò)路口出口點(diǎn)后，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)在路口 二維平面坐標(biāo)系上對(duì)行駛過(guò)程中的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對(duì)以及絕對(duì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存。
[0026]優(yōu)選地，所述擬合是指在云模型的基礎(chǔ)上利用逆向云發(fā)生器進(jìn)行擬合。
[0027]優(yōu)選地，所述第二步具體為，
[0028]當(dāng)所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛接近交叉路口時(shí)，所述智能車(chē)通過(guò)導(dǎo)航模塊獲得所述交叉路口的動(dòng)態(tài)信息，對(duì)所述交叉路口的停止線(xiàn)、交叉路口靜態(tài)路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，將所述交叉路口的相關(guān)圖片以及雷達(dá)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，構(gòu)建所述交叉路口平面二維圖；
[0029]根據(jù)第一步中所述的日志數(shù)據(jù)，對(duì)所述交叉路口進(jìn)行模式識(shí)別，利用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建SLAM和圖像特征識(shí)別與匹配，通過(guò)匹配路口 GPS坐標(biāo)、停止線(xiàn)信息找出符合要求的路口，將構(gòu)建出的所述交叉路口平面二維圖與所述第一步中的日志數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)的路口信息相匹配，得到當(dāng)前所述交叉路口的路口入口點(diǎn)位置以及標(biāo)定信息，所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛至所述交叉路口交叉點(diǎn)，稍微停留；
[0030]所述智能車(chē)從所述日志系統(tǒng)調(diào)用所述交叉路口行駛軌跡信息，與當(dāng)前交叉路口平面構(gòu)建的平面二維圖相關(guān)信息進(jìn)行對(duì)比、重疊和修正，得到當(dāng)前智能車(chē)所要行駛的真正軌跡；
[0031]所述智能車(chē)沿軌跡行駛，同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)有無(wú)障礙以及隨行、跟隨車(chē)輛，在到達(dá)對(duì)面車(chē)道后，檢測(cè)是否處于正確車(chē)道，智能車(chē)行駛達(dá)到交叉路口出口點(diǎn)，切換智能車(chē)行駛模式，離開(kāi)所述交叉路口通行系統(tǒng)模塊。
[0032]本發(fā)明，與現(xiàn)有技術(shù)相比，提供一種低成本、性能強(qiáng)的智能車(chē)?yán)寐房谟洃洶暨M(jìn)行路口通行的方法及系統(tǒng)，可使得無(wú)人駕駛車(chē)在缺失精確地圖、導(dǎo)航誤差較大以及路口千差萬(wàn)別的情況下，完成車(chē)輛路口通行，可用于車(chē)輛的輔助駕駛和無(wú)人駕駛。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0033]圖1為本發(fā)明的方法流程圖；
[0034]圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖3為本發(fā)明的路口入口點(diǎn)示意圖；
[0036]圖4為本發(fā)明的路口通行過(guò)程示意圖；
[0037]圖5為本發(fā)明的路口出口點(diǎn)示意圖；
[0038]圖6為本發(fā)明實(shí)施例中使用逆向云發(fā)生器對(duì)行駛路線(xiàn)的眾多離散精確點(diǎn)進(jìn)行擬合的示意圖；
[0039]圖中，201-前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元，202-自動(dòng)駕駛單元。
【具體實(shí)施方式】
[0040]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解為此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0041]如圖1所示，本發(fā)明提供的一種智能車(chē)路口通行方法，所述方法包括如下步驟:[0042]S101，記錄前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)；
[0043]具體為:
[0044]a)首先記錄路口入口點(diǎn)，在駕駛員駕車(chē)過(guò)程中，讓駕駛員將智能車(chē)?？吭诮徊媛房谌肟邳c(diǎn)的停止線(xiàn)處之后，智能車(chē)日志系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛當(dāng)前位置的通過(guò)GPS、攝像頭等設(shè)備進(jìn)行記錄和標(biāo)定，得到路口的起始點(diǎn)綜合信息，包括路口的GPS坐標(biāo)、各個(gè)岔路口的角度和坐標(biāo)以及路口圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。然后，所述日志系統(tǒng)對(duì)路口進(jìn)行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權(quán)雷達(dá)圖中去；
[0045]b)駕駛員將智能車(chē)從入口點(diǎn)按人類(lèi)駕駛習(xí)慣行駛至交叉路口出口點(diǎn)，行駛過(guò)程中駕駛員保持其駕駛習(xí)慣以及遵守相關(guān)交通規(guī)則。
[0046]c)在上述過(guò)程中，智能車(chē)的日志系統(tǒng)負(fù)責(zé)記錄駕駛員對(duì)智能車(chē)進(jìn)行的速度和方向操作，以及智能車(chē)在實(shí)時(shí)檢測(cè)到的相對(duì)路口平面中行駛的精確位置，由一組運(yùn)動(dòng)的精確位置可以得到相對(duì)于路口平面的行駛軌跡。
[0047]d)當(dāng)駕駛員通過(guò)出口點(diǎn)后，日志系統(tǒng)在路口二維平面坐標(biāo)系上對(duì)行駛過(guò)程中的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行擬合，在云模型的基礎(chǔ)上利用逆向云發(fā)生器進(jìn)行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對(duì)以及絕對(duì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存。
[0048]S102，調(diào)用所述日志數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻自動(dòng)駕駛的自主駕駛狀態(tài)，完成路口通行。
[0049]具體為:
[0050](e)在自動(dòng)駕駛接近某交叉路口時(shí)，智能車(chē)通過(guò)導(dǎo)航模塊獲得指定路口 GPS等動(dòng)態(tài)信息。同時(shí)，對(duì)交叉路口停止線(xiàn)、交叉路口靜態(tài)路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，將路口的相關(guān)圖片以及雷達(dá)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，構(gòu)建路口平面二維圖。
[0051](f)通過(guò)步驟SlOl中的路口平面信息以及車(chē)輛GPS位置等信息，對(duì)路口進(jìn)行模式識(shí)別。其中具體方法是SLAM以及圖像特征識(shí)別與匹配，通過(guò)匹配路口 GPS、停止線(xiàn)信息找出符合要求的路口，將構(gòu)建出的路口平面圖與人類(lèi)駕駛所記錄下的路口信息相匹配，將路口圖片特征對(duì)應(yīng)進(jìn)行識(shí)別，得到當(dāng)前路口對(duì)應(yīng)的入口點(diǎn)位置以及標(biāo)定信息。之后，車(chē)輛將自動(dòng)駕駛至交通路口交叉點(diǎn)，稍微停留。
[0052](g)智能車(chē)自動(dòng)從日志系統(tǒng)的路權(quán)雷達(dá)圖中，抽取出交叉路口行駛軌跡信息，與當(dāng)前路口平面構(gòu)建的平面圖相關(guān)信息進(jìn)行對(duì)比、重疊和修正，得到當(dāng)前智能車(chē)所要行駛的真正軌跡。
[0053](h)智能車(chē)自動(dòng)駕駛沿軌跡行駛，同時(shí)實(shí)時(shí)使用雷達(dá)以及攝像頭傳感器等模塊，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)有無(wú)障礙以及隨行、跟隨車(chē)輛，在到達(dá)對(duì)面車(chē)道后，檢測(cè)是否處于正確車(chē)道，保證行車(chē)安全。
[0054](i)智能車(chē)?yán)^續(xù)進(jìn)行，直到車(chē)行駛達(dá)到交叉路口出口點(diǎn)，切換智能車(chē)行駛模式，離開(kāi)路口通行系統(tǒng)模塊。
[0055]與上述一種智能車(chē)路口通行方法相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種智能車(chē)路口通行系統(tǒng)，包括如下單元:前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元201和自動(dòng)駕駛單元202，
[0056]所述前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元用于記錄前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)；
[0057]所述自動(dòng)駕駛單元用于調(diào)用所述日志數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻自動(dòng)駕駛的自主駕駛狀態(tài)，完成路口通行。[0058]本發(fā)明實(shí)施方式中，安裝有各類(lèi)攝像頭、雷達(dá)、GPS等傳感器，用于路口顯著性特征提取。如圖3所示，只要接近路口入口點(diǎn)時(shí)，精確檢測(cè)到一種顯著性特征，如入口點(diǎn)停止線(xiàn)等，即可完成入口點(diǎn)定位。如圖4所示,從通過(guò)入口點(diǎn)開(kāi)始,對(duì)行駛軌跡采集精確GPS點(diǎn)，同時(shí)記錄當(dāng)前點(diǎn)航向角和此刻車(chē)輛速度。如圖5所示，接近路口出口點(diǎn)，精確識(shí)別出口點(diǎn)，通過(guò)出口點(diǎn)，停止日志記錄。如圖6所示，使用逆向云發(fā)生器對(duì)行駛路線(xiàn)的眾多離散精確點(diǎn)進(jìn)行擬合。再次自動(dòng)駕駛通過(guò)該路口時(shí)，接近路口入口點(diǎn)，如圖3所示；精確檢測(cè)到一種顯著性特征，從日志系統(tǒng)中調(diào)取精確行駛軌跡點(diǎn)，自動(dòng)逐點(diǎn)按所對(duì)應(yīng)的航向角和速度行駛，如圖4所示；自動(dòng)駛出路口出口點(diǎn),如圖5所示。
[0059]本發(fā)明提供的智能車(chē)路口通行方法及系統(tǒng)具有顯著的進(jìn)步，已完成京津城際高速公路以及北京市豐臺(tái)區(qū)萬(wàn)壽路口無(wú)人駕駛通行試驗(yàn)，車(chē)上裝配了包括前后各I個(gè)單線(xiàn)激光雷達(dá)、I個(gè)前向4線(xiàn)激光雷達(dá)、I個(gè)前向8線(xiàn)激光雷達(dá)、I個(gè)后向毫米波雷達(dá)、I個(gè)前向PIKE100C攝像頭在內(nèi)的傳感器，用于周邊環(huán)境的感知。
[0060]目前已順利完成18次京津城際高速公路的往返試驗(yàn)，達(dá)到了預(yù)期目的，并均可實(shí)現(xiàn)達(dá)到本發(fā)明中的有益效果。
[0061]在2013年第10次萬(wàn)壽路口智能駕駛試驗(yàn)中，試驗(yàn)地點(diǎn)是北京市豐臺(tái)區(qū)萬(wàn)壽路口，試驗(yàn)中使用攝像頭、雷達(dá)以及GPS，完成了路口通行，總里程0.5公里，平均時(shí)速15km，最高時(shí)速25km，油門(mén)操作181次，剎車(chē)操作10次，轉(zhuǎn)向操作118次，油耗0.69升，全過(guò)程無(wú)人工干預(yù)，試驗(yàn)順利完成，達(dá)到了預(yù)期目的，并實(shí)現(xiàn)本發(fā)明有益效果。
[0062]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種智能車(chē)路口通行方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: 第一步，記錄前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)； 第二步，調(diào)用所述日志數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻自動(dòng)駕駛的自主駕駛狀態(tài)，完成路口通行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能車(chē)路口通行方法，其特征在于，所述第一步具體為， 步驟2a:在前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中，記錄路口入口點(diǎn)，所述記錄方法如下，當(dāng)智能車(chē)停靠在交叉路口入口點(diǎn)的停止線(xiàn)處時(shí)，智能車(chē)日志系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛當(dāng)前位置的通過(guò)GPS、攝像頭等設(shè)備進(jìn)行記錄和標(biāo)定，得到路口的起始點(diǎn)綜合信息，包括路口的GPS坐標(biāo)、二次停止線(xiàn)坐標(biāo)、各個(gè)岔路口的角度和坐標(biāo)以及路口圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。然后，所述日志系統(tǒng)對(duì)路口進(jìn)行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權(quán)雷達(dá)圖中去； 所述路權(quán)雷達(dá)圖是一種變粒度的信息融合方法，能夠融合各類(lèi)傳感器的環(huán)境感知信息，并顯示車(chē)輛擁有的路權(quán)空間及其變化趨勢(shì)，實(shí)現(xiàn)輔助駕駛和無(wú)人駕駛。相對(duì)于傳統(tǒng)方法，更加具有靈活性和普適性，利用較少存儲(chǔ)空間和計(jì)算資源，完成人類(lèi)駕駛行為的模擬和計(jì)算，對(duì)于每個(gè)人具有不同的特征值。 所述填充以及識(shí)別方法是一種“駕駛腦”的認(rèn)知方法，其特征在于能夠以人類(lèi)的相關(guān)知識(shí)和先驗(yàn)為背景，進(jìn)行智能有選擇的識(shí)別和認(rèn)知，從眾多的信息來(lái)源中得到有效的信息，完成信息提取。 步驟2b:當(dāng)智能車(chē)從路口入口點(diǎn)按人類(lèi)駕駛習(xí)慣以及遵守相關(guān)交通規(guī)則行駛至路口出口點(diǎn)過(guò)程中，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)記錄智能車(chē)行進(jìn)的速度和方向操作以及實(shí)時(shí)檢測(cè)到的智能車(chē)相對(duì)路口平面中行駛的精確位置，所述精確位置集合構(gòu)成相對(duì)于所述路口平面的行駛軌跡；· 步驟2c:當(dāng)智能車(chē)通過(guò)路口出口點(diǎn)后，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)在路口二維平面坐標(biāo)系上對(duì)行駛過(guò)程中的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對(duì)以及絕對(duì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能車(chē)路口通行方法，其特征在于，在所述步驟2c中，所述擬合是指在云模型的基礎(chǔ)上利用逆向云發(fā)生器進(jìn)行擬合。 所述云模型以及逆向云發(fā)生器，是實(shí)現(xiàn)定量值到定性概念的轉(zhuǎn)換模型，將一定數(shù)量的精確數(shù)據(jù)，即多次行駛所形成的的離散軌跡，轉(zhuǎn)換為以數(shù)字特征表示的定性概念，即行駛的具體曲線(xiàn)方程。其既反映代表定性概念值的樣本出現(xiàn)的隨機(jī)性，又反映了隸屬程度的不確定性，很好的顯示出模糊性和隨機(jī)性之間的關(guān)聯(lián)，使得最終結(jié)果相對(duì)于其他特定擬合方法更加具有普適性和可信度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的智能車(chē)路口通行方法，其特征在于，所述第二步具體為， 步驟4a:當(dāng)所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛接近交叉路口時(shí)，所述智能車(chē)通過(guò)導(dǎo)航模塊獲得所述交叉路口的動(dòng)態(tài)信息，對(duì)所述交叉路口的停止線(xiàn)、交叉路口靜態(tài)路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，將所述交叉路口的相關(guān)圖片以及雷達(dá)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，構(gòu)建所述交叉路口平面二維圖； 步驟4b:根據(jù)第一步中所述的日志數(shù)據(jù)，對(duì)所述交叉路口進(jìn)行模式識(shí)別，利用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建SLAM和圖像特征識(shí)別與匹配，通過(guò)匹配路口 GPS坐標(biāo)、停止線(xiàn)信息找出符合要求的路口，將構(gòu)建出的所述交叉路口平面二維圖與所述第一步中的日志數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)的路口信息相匹配，得到當(dāng)前所述交叉路口的路口入口點(diǎn)位置以及標(biāo)定信息，所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛至所述交叉路口交叉點(diǎn)，稍微停留； 步驟4c:所述智能車(chē)從所述日志系統(tǒng)的路權(quán)雷達(dá)圖中調(diào)用所述交叉路口行駛軌跡信息，與當(dāng)前交叉路口平面構(gòu)建的平面二維圖相關(guān)信息進(jìn)行對(duì)比、重疊和修正，并根據(jù)日志系統(tǒng)讀出對(duì)于特定人的駕車(chē)行為所要行駛的真正軌跡； 步驟4d:所述智能車(chē)沿軌跡行駛，同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)有無(wú)障礙以及隨行、跟隨車(chē)輛，在到達(dá)對(duì)面車(chē)道后，檢測(cè)是否處于正確車(chē)道，智能車(chē)行駛達(dá)到交叉路口出口點(diǎn)，切換智能車(chē)行駛模式，離開(kāi)所述交叉路口通行系統(tǒng)模塊。
5.一種智能車(chē)路口通行系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括如下單元:前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元和自動(dòng)駕駛單元， 所述前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元用于記錄前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)； 所述自動(dòng)駕駛單元用于調(diào)用所述日志數(shù)據(jù)，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻自動(dòng)駕駛的自主駕駛狀態(tài)，完成路口通行。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能車(chē)路口通行系統(tǒng)，其特征在于，所述前期人類(lèi)駕駛?cè)罩緮?shù)據(jù)單元具體用于， 在前期人類(lèi)駕駛過(guò)程中，記錄路口入口點(diǎn)，所述記錄方法如下，當(dāng)智能車(chē)?？吭诮徊媛房谌肟邳c(diǎn)的停止線(xiàn)處時(shí)，智能車(chē)日志系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛當(dāng)前位置的通過(guò)GPS、攝像頭等設(shè)備進(jìn)行記錄和標(biāo)定，得到路口的起始點(diǎn)綜合信息，包括路口的GPS坐標(biāo)、各個(gè)岔路口的角度和坐標(biāo)以及路口圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。然后，所述日志系統(tǒng)對(duì)路口進(jìn)行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權(quán)雷達(dá)圖中去；當(dāng)智能車(chē)從路口入口點(diǎn)按人類(lèi)駕駛習(xí)慣以及遵守相關(guān)交通規(guī)則行駛至路口出口點(diǎn)過(guò)程中，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)記錄智能車(chē)行進(jìn)的速度和方向操作以及實(shí)時(shí)檢測(cè)到的智能車(chē)相對(duì)路口平面中行駛的精確位置，所述精確位置集合構(gòu)成相對(duì)于所述路口平面的行駛軌跡；當(dāng)智能車(chē)通過(guò)路口出口點(diǎn)后，所述智能車(chē)日志系統(tǒng)在路口二維平面坐標(biāo)系上對(duì)行駛過(guò)程中的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對(duì)以及絕對(duì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能車(chē)路口通行系統(tǒng)，其特征在于，所述擬合是指在云模型的基礎(chǔ)上利用逆向云發(fā)生器進(jìn)行擬合。
8.根據(jù)權(quán)利要求5-7中任一項(xiàng)所述的智能車(chē)路口通行系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛單元具體用于， 當(dāng)所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛接近交叉路口時(shí)，所述智能車(chē)通過(guò)導(dǎo)航模塊獲得所述交叉路口的動(dòng)態(tài)信息，對(duì)所述交叉路口的停止線(xiàn)、交叉路口靜態(tài)路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，將所述交叉路口的相關(guān)圖片以及雷達(dá)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，構(gòu)建所述交叉路口平面二維圖； 根據(jù)第一步中所述的日志數(shù)據(jù)，對(duì)所述交叉路口進(jìn)行模式識(shí)別，利用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建SLAM和圖像特征識(shí)別與匹配，通過(guò)匹配路口 GPS坐標(biāo)、停止線(xiàn)信息找出符合要求的路口，將構(gòu)建出的所述交叉路口平面二維圖與所述第一步中的日志數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)的路口信息相匹配，得到當(dāng)前所述 交叉路口的路口入口點(diǎn)位置以及標(biāo)定信息，所述智能車(chē)自動(dòng)駕駛至所述交叉路口交叉點(diǎn)，稍微停留； 所述智能車(chē)從所述日志系統(tǒng)的路權(quán)雷達(dá)圖中調(diào)用所述交叉路口行駛軌跡信息，與當(dāng)前交叉路口平面構(gòu)建的平面二維圖相關(guān)信息進(jìn)行對(duì)比、重疊和修正，得到當(dāng)前智能車(chē)所要行駛的真正軌跡；所述智能車(chē)沿軌跡行駛，同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)有無(wú)障礙以及隨行、跟隨車(chē)輛，在到達(dá)對(duì)面車(chē)道后，檢測(cè)是否處于正確車(chē)道，智能車(chē)行駛達(dá)到交叉路口出口點(diǎn)，切換智能車(chē)行駛模式，離開(kāi)所述交叉路口通行系統(tǒng)模塊。`
【文檔編號(hào)】G06F19/00GK103853155SQ201410127703
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2014年3月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月31日
【發(fā)明者】李德毅, 張?zhí)炖? 殷佳倫 申請(qǐng)人:李德毅