一種高精度桁架式龍門機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化裝配設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高精度桁架式龍門機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有規(guī)?；I(yè)生產(chǎn)中，尤其是自動(dòng)化裝配線上，都需要二十四小時(shí)工作制，進(jìn)行停人不停機(jī)的工作，但是，當(dāng)前人力成本逐漸上漲，并且人工裝配效率低，因此在保證產(chǎn)品裝配質(zhì)量的前提下，為了有效降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本，迫切需要一種能取代人工裝配的設(shè)備。
[0003]通用機(jī)械手因其具有載荷大、可控性強(qiáng)的特點(diǎn)，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于流水線搬運(yùn)、工藝設(shè)備的上下料以及倉庫物料轉(zhuǎn)運(yùn)等精度要求較低的場合。然而，對(duì)于精度要求高的自動(dòng)化裝配所需的機(jī)械手，尤其是陶瓷拋光機(jī)磨頭裝配線上的專用機(jī)械手，目前還較少。申請(qǐng)?zhí)枮椤?01110250891.2”、發(fā)明名稱為“貨車轉(zhuǎn)向生產(chǎn)線專用龍門式枕架套裝機(jī)械手”的現(xiàn)有技術(shù)，解決了兩軸方向的運(yùn)動(dòng)問題；申請(qǐng)?zhí)枮椤?201220570490.5 ”、發(fā)明名稱為“龍門式高精度自動(dòng)裝卸機(jī)械手”的現(xiàn)有技術(shù)，解決了長距離的傳送，但是他們都不能滿足陶瓷拋光機(jī)磨頭裝配線上工件裝配和定位的要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種高精度桁架式龍門機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)的不足之處。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]一種高精度桁架式龍門機(jī)械手，包括機(jī)架、X軸組件、Y軸組件和Z軸組件；所述X軸組件安裝于所述機(jī)架上，其上設(shè)有雙齒輪-齒條傳動(dòng)組件；所述Y軸組件以可滑動(dòng)方式安裝于所述X軸組件上并與所述雙齒輪-齒條傳動(dòng)組件連接，其上設(shè)有絲桿-螺母傳動(dòng)組件；及所述Z軸組件以可滑動(dòng)方式安裝于所述Y軸組件上并與所述絲桿-螺母傳動(dòng)組件連接，其上設(shè)有齒輪-齒條傳動(dòng)組件。
[0007]作為優(yōu)選，所述機(jī)架主要由四個(gè)支撐腿組件組成，該四條支撐腿組件呈矩形布置并豎向固定在地基上。
[0008]作為優(yōu)選，所述X軸組件包括:兩個(gè)X軸主梁，相互平行并分別固定在兩條支撐腿組件上；兩個(gè)X軸導(dǎo)軌副，分別設(shè)置在一個(gè)X軸主梁上；和一個(gè)雙齒輪-齒條傳動(dòng)組件，主要由一個(gè)X軸電機(jī)、一個(gè)X軸減速機(jī)和兩個(gè)X軸齒輪-齒條傳動(dòng)副組成，所述X軸電機(jī)固定在Y軸組件上，所述X軸減速機(jī)與X軸電機(jī)連接，兩個(gè)X軸齒輪-齒條傳動(dòng)副分別安裝在一個(gè)X軸主梁上并通過傳動(dòng)軸與X軸減速機(jī)連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述Y軸組件包括:一個(gè)Y軸主梁，為雙梁結(jié)構(gòu)，其兩端分別通過連接板固定在一個(gè)X軸導(dǎo)軌副上；兩個(gè)Y軸導(dǎo)軌副，分別設(shè)置在Y軸主梁的一個(gè)梁上；和一個(gè)絲桿-螺母傳動(dòng)組件，主要由一個(gè)Y軸電機(jī)、一個(gè)Y軸減速機(jī)和一個(gè)絲桿-螺母傳動(dòng)副組成，所述Y軸電機(jī)固定在Y軸主梁的一端，所述Y軸減速機(jī)與Y軸電機(jī)連接，所述絲桿-螺母傳動(dòng)副之絲桿沿Y軸主梁之長度架設(shè)并與Y軸減速機(jī)連接。
[0010]作為優(yōu)選，所述Z軸組件包括:一個(gè)Z軸安裝箱體，設(shè)置于Y軸主梁的兩個(gè)梁之間且其一組相對(duì)外側(cè)面通過連接板固定在兩個(gè)Y軸導(dǎo)軌副上，及所述絲桿-螺母傳動(dòng)副之螺母固定在Z軸安裝箱體的外側(cè)面上；一個(gè)Z軸主梁，以可滑動(dòng)方式穿設(shè)在Z軸安裝箱體中；和一個(gè)齒輪-齒條傳動(dòng)組件，主要由一個(gè)Z軸電機(jī)、一個(gè)Z軸減速機(jī)和一個(gè)Z軸齒輪-齒條傳動(dòng)副組成，所述Z軸電機(jī)安裝在Z軸安裝箱體的一個(gè)外側(cè)面上，所述Z軸減速機(jī)安裝在Z軸安裝箱體的一個(gè)外側(cè)面上并與Z軸電機(jī)連接，所述齒輪-齒條傳動(dòng)副之齒條沿Z軸主梁之長度固定在Z軸主梁上且其齒輪與Z軸減速機(jī)連接。
[0011]作為優(yōu)選，所述Z軸主梁的一組相對(duì)外側(cè)面與Z軸安裝箱體的一組相對(duì)內(nèi)側(cè)面之間設(shè)有兩個(gè)Z軸導(dǎo)軌副，所述Z軸主梁通過該兩個(gè)Z軸導(dǎo)軌副以可滑動(dòng)方式穿設(shè)在Z軸安裝箱體中。
[0012]作為優(yōu)選，所述Z軸主梁的的下端設(shè)有連接法蘭。
[0013]作為一種替換，所述Y軸主梁采用單梁結(jié)構(gòu)代替雙梁結(jié)構(gòu)。
[0014]作為一種替換，采用齒輪-齒條傳動(dòng)組件代替絲桿-螺母傳動(dòng)組件。
[0015]本實(shí)用新型通過采用上述結(jié)構(gòu)，保證了機(jī)構(gòu)整體的剛度和強(qiáng)度，可以實(shí)現(xiàn)三軸高精度移動(dòng)，而且結(jié)構(gòu)簡單合理、裝配精度高、可實(shí)現(xiàn)工件較長距離傳送。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本實(shí)用新型所述Z軸組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:
[0019]11—支撐腿組件；21—X軸主梁；22—X軸導(dǎo)軌副；231—X軸電機(jī)；232—X軸減速機(jī)；233—X軸齒輪-齒條傳動(dòng)副；234—傳動(dòng)軸；31—Y軸主梁；32—Y軸導(dǎo)軌副；331—Y軸電機(jī)；332—Y軸減速機(jī)；333—絲桿-螺母傳動(dòng)副；41 一Z軸安裝箱體；42 — Z軸主梁；43—Z軸導(dǎo)軌副；441 一Z軸電機(jī)；442— Z軸減速機(jī)；443— Z軸齒輪-齒條傳動(dòng)副；45—連接法.~~.0
[0020]現(xiàn)結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型所述的一種高精度桁架式龍門機(jī)械手，具有一個(gè)機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有X軸組件、Y軸組件和Z軸組件。
[0022]所述的機(jī)架主要由四個(gè)支撐腿組件11組成，該四條支撐腿組件11呈矩形布置，并通過楔鐵調(diào)整好位置后，用地腳螺栓豎向固定在地基上。
[0023]所述的X軸組件主要由兩個(gè)X軸主梁21、兩個(gè)X軸導(dǎo)軌副22和一個(gè)雙齒輪-齒條傳動(dòng)組件組成。兩個(gè)X軸主梁21相互平行并分別固定在兩條支撐腿組件上。兩個(gè)X軸導(dǎo)軌副22分別設(shè)置在一個(gè)X軸主梁21上。雙齒輪-齒條傳動(dòng)組件主要由一個(gè)X軸電機(jī)231、一個(gè)X軸減速機(jī)232和兩個(gè)X軸齒輪-齒條傳動(dòng)副233組成。X軸電機(jī)231固定在Y軸組件的Y軸主梁31上。X軸減速機(jī)232與X軸電機(jī)231連接。兩個(gè)X軸齒輪-齒條傳動(dòng)副233分別安裝在一個(gè)X軸主梁21上并通過傳動(dòng)軸234與X軸減速機(jī)232連接。
[0024]所述的Y軸組件主要由一個(gè)Y軸主梁31、兩個(gè)Y軸導(dǎo)軌副32和一個(gè)絲桿-