用于工業(yè)機器人的校準裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種用于工業(yè)機器人的校準裝置。
【背景技術】
[0002]在用工荒普遍的情況下，對工業(yè)自動化程度要求越來越高，尤其在例如制衣、電子產(chǎn)品制造、工程機械制造等大型密集型工業(yè)場景中，工業(yè)機器人起著舉足輕重的作用。
[0003]以縫紉為例，為了記錄及校準機器人的運動，會對工業(yè)機器人在控制過程中進行運動校準過程，但目前工業(yè)機器人的校準裝置較少且結構存在諸多問題。
[0004]尤其是通過繪制機器人運動軌跡線的方式，但目前常見的機器人校準裝置在工作過程中易出現(xiàn)線跡不清或卡死等情況，影響測試結果及校核精度當前的傳統(tǒng)縫紉機電控設計是功率板和控制板集成設計的模式，這種設計方式盡管空間緊湊、成本低廉，但隨之而來帶來可擴展性差、控制信號容易受電源干擾的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，解決現(xiàn)有技術中的各種缺陷。
[0006]為實現(xiàn)上述目標及其他相關目標，本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，包括:軌跡線繪制裝置，固定連接于所述工業(yè)機器人并置于軌跡線圖紙上，以隨工業(yè)機器人運動繪制運動軌跡線，所述軌跡線繪制裝置包括:套筒，具有空腔，并設有連通所述空腔及外界的至少一個開口 ；跡線筆芯，部分置于所述空腔內(nèi)并使筆頭從所述開口露出以供碰觸所述軌跡線圖紙；伸縮筆套，至少部分伸入所述空腔而固定套設于所述軌跡筆芯外；所述伸縮筆套形成有抵靠于所述套筒的內(nèi)表面的第一限位部，以限制所述跡線筆芯向所述開口外運動；調(diào)整件，結合于所述套筒，且可相對伸縮活動地套合于所述伸縮筆套；彈簧，套設于所述伸縮筆套并分別抵靠所述調(diào)整件及第一限位部。
[0007]可選的，所述跡線筆芯外螺合有螺鎖件，且所述螺鎖件外表面與所述伸縮筆套內(nèi)表面螺合。
[0008]可選的，所述螺鎖件設有阻擋伸縮筆套與其繼續(xù)螺合的第二限位部。
[0009]可選的，所述第二限位部為凸緣。
[0010]可選的，所述調(diào)整件外表面與所述套筒內(nèi)表面螺合。
[0011]可選的，所述調(diào)整件具有尺寸匹配地從外套合于所述伸縮筆套的管狀孔道，所述調(diào)整件設有阻擋所述伸縮筆套繼續(xù)進入管狀孔道的第三限位部。
[0012]可選的，所述套筒設有供所述跡線筆芯相對筆頭的另一端穿出的另一開口，所述調(diào)整件設有連通所述管狀孔道及所述另一開口以露出所述跡線筆芯的露出口，所述第三限位部為所述露出口周側(cè)壁面。
[0013]可選的，所述第一限位部為凸緣。
[0014]可選的，所述跡線筆芯、伸縮筆套、及套筒為同一中心軸線設置。
[0015]可選的，所述套筒通過夾具固定連接于所述工業(yè)機器人。
[0016]綜上所述，本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，包括:軌跡線繪制裝置，固定連接于所述工業(yè)機器人并置于軌跡線圖紙上，以隨工業(yè)機器人運動繪制運動軌跡線，所述軌跡線繪制裝置包括:套筒，具有空腔，并設有連通所述空腔及外界的至少一個開口 ；跡線筆芯，部分置于所述空腔內(nèi)并使筆頭從所述開口露出以供碰觸所述軌跡線圖紙；伸縮筆套，至少部分伸入所述空腔而固定套設于所述軌跡筆芯外；所述伸縮筆套形成有抵靠于所述套筒的內(nèi)表面的第一限位部，以限制所述跡線筆芯向所述開口外運動；調(diào)整件，結合于所述套筒，且可相對伸縮活動地套合于所述伸縮筆套；彈簧，套設于所述伸縮筆套并分別抵靠所述調(diào)整件及第一限位部；本發(fā)明實現(xiàn)可伸縮的軌跡繪制裝置，可在一定范圍內(nèi)自由伸縮，適應可能存在的凹凸不平的工作平面，避免發(fā)生跡線不清和卡死等現(xiàn)象，記錄清晰的機器人運動軌跡。
[0017]本發(fā)明優(yōu)點在于:
[0018]1.采用了可伸縮的上下運動裝置，實現(xiàn)機器人測試機校核的跡線記錄；
[0019]2.裝置結構簡易，輔助機器人校核效果良好；
[0020]3.筆芯更換方便；
[0021]4.在保證各零部件加工精度的前提下，裝置的整體精度可滿足機器人需求。
【附圖說明】
[0022]圖1顯示為本發(fā)明一實施例中用軌跡線繪制裝置的結構示意圖。
[0023]元件標號說明
[0024]I 套筒
[0025]11 空腔
[0026]12 第一開口
[0027]13 第二開口
[0028]2 跡線筆芯
[0029]21 筆頭
[0030]3 伸縮筆套
[0031]31 第一限位部
[0032]4 調(diào)整件
[0033]5 彈簧
[0034]6 螺鎖件
[0035]61 第二限位部
【具體實施方式】
[0036]以下通過特定的具體實例說明本發(fā)明的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點與功效。本發(fā)明還可以通過另外不同的【具體實施方式】加以實施或應用，本說明書中的各項細節(jié)也可以基于不同觀點與應用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進行各種修飾或改變。需說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0037]本發(fā)明提供一種用于工業(yè)機器人的校準裝置，包括:軌跡線繪制裝置，固定連接于所述工業(yè)機器人并置于軌跡線圖紙上，以隨工業(yè)機器人運動繪制運動軌跡線。
[0038]如圖1所示，所述軌跡線繪制裝置包括:套筒1、跡線筆芯2、伸縮筆套3、調(diào)整件4、及彈費5等。
[0039]所述套筒I，具有空腔11，并設有連通所述空腔11及外界的至少一個第一開口 12。在一實施例中，所述套筒I可為圓柱、長方體等形狀，優(yōu)選為圓柱形，其內(nèi)空腔11形狀可與其對應為圓柱形或長方體形，所述空腔11剖面呈如圖所示的方形，而所述第一開口 12例如設在下端；并且，在一實施例中，所述套筒I通過夾具固定連接于所述工業(yè)機器人；當然，也可以通過螺鎖、焊接或膠粘等方式和工業(yè)機器人連接固定；所述軌跡線圖紙可置于工業(yè)機器人進行操作的工作臺上，例如，在縫紉過程中，布料放置于工作臺上，所述軌跡線圖紙亦置于所述工作臺上，所述工業(yè)機器人執(zhí)行操作的操作部末端設置所述軌跡線繪制裝置。
[0040]所述跡線筆芯2，部分置于所述空腔11內(nèi)并使筆頭21從所述開口露出以供碰觸所述軌跡線圖紙。在一實施例中，優(yōu)選的，所述空腔11為上、下開口的條形孔道，上端的第二開口 13可對應供跡線筆芯2的筆頭21的相對一端穿出，則所述跡線筆芯2可對應為穿過所述孔道的圓柱形或長方體形狀等；所述跡線筆芯2中可從穿出端(筆頭21的相對端)通有或灌有墨水而在軌跡線圖紙上書寫，當然，在其他實施例中，所述軌跡線圖紙可以為免墨水書寫紙，則跡線筆芯2無需墨水即可在軌跡線圖紙進行畫線。
[0041]所述伸縮筆套3，至少部分伸入所述空腔11而固定套設于所述軌跡筆芯外；所述伸縮筆套3形成有抵靠于所述套筒I的內(nèi)表面的第一限位部31，以限制所述跡線筆芯2向所述第一開口 12外運動。在一實施例中，所述伸縮筆套3對應跡線筆芯2的形狀為圓柱形管狀或方管狀；優(yōu)選的，所述伸縮筆套3可緊密套合于所述跡線筆芯2外；在一實施例中，所述第一限位部31例如為凸緣，如圖所示，其截面寬度(或在圓柱形的情況下亦可稱為徑長)與所述空腔11截面寬度大致匹配，而所述第一開口 12的截面寬度小于所述空腔11截面寬度，因此所述第一限位部31卡在空腔11內(nèi)而無法從第一開口 12脫出，由于所述伸縮筆套3和跡線筆芯2間相互固定，因此跡線筆芯2亦無法從所述第一開口 12脫出，從而達到限制跡線筆芯2向外運動的作用。
[0042]再說明伸縮筆套3和跡線筆芯2相互