一種工業(yè)機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人，具體地說，涉及一種工業(yè)機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國制造工業(yè)的迅速發(fā)展，工業(yè)機器人已成為提高生產效率，保證生成質量的重要技術手段。在汽車、飛機、醫(yī)療設備等典型工業(yè)裝備的生產過程中，機器人正在逐步取代人工勞動成為生產線上的主力軍。
[0003]目前大多數(shù)生產線上的工業(yè)機器人采用了關節(jié)形式的串聯(lián)機器人，該種機器人的典型結構是由轉動機身，轉動大臂(或移動大臂)，轉動小臂(或移動小臂)與具有兩個或三個轉動自由度的腕關節(jié)以及末端執(zhí)行器組成。這種拓撲結構決定了機器人在工作范圍和姿態(tài)調整上具有高度的靈活性和柔性，但現(xiàn)有的機器人的驅動電機占據(jù)一定空間，往往限制了機器人的轉動角度范圍，影響其工作范圍，降低生產準確度。因此，需要提供一種新的技術方案來解決上述問題。

【發(fā)明內容】

[0004]為解決上述問題，本發(fā)明提供一種工業(yè)機器人，其自由度高，工作范圍廣，靠近工作區(qū)域的伺服電機設計為內置式結構，大大節(jié)約了電機和減速機所占據(jù)空間，提高了靈活性和準確性。
[0005 ]本發(fā)明采用的技術方案是:
[0006]—種工業(yè)機器人，包括用于與工業(yè)生產線或生產工作臺相固定連接的底座、一軸旋轉裝置、二軸旋轉裝置、三軸旋轉裝置、四軸旋轉裝置、五軸旋轉裝置和大臂，所述大臂的底部與二軸旋轉裝置固定連接、頂部與三軸旋轉裝置固定連接;所述一軸旋轉裝置包括一軸伺服旋轉平臺、一軸伺服電機、一軸減速機、一軸中心軸和一軸編碼器，所述一軸伺服旋轉平臺通過一軸中心軸與底座固定連接，所述一軸伺服電機固定在一軸伺服旋轉平臺上，所述一軸伺服電機通過一軸減速機驅動一軸伺服旋轉平臺轉動，所述一軸編碼器設置在一軸伺服旋轉平臺上;所述二軸旋轉裝置包括二軸連接板、二軸伺服電機、二軸減速機和二軸編碼器，所述二軸連接板與一軸伺服旋轉平臺固定連接，所述二軸伺服電機、二軸減速機和二軸編碼器均固定在二軸連接板上，所述二軸伺服電機通過二軸減速機驅動大臂轉動;所述三軸旋轉裝置包括三軸連接板、三軸伺服電機、三軸減速機和三軸編碼器，所述三軸連接板固定在大臂的頂部，所述三軸伺服電機、三軸減速機和三軸編碼器均固定在三軸連接板上;所述四軸旋轉裝置包括四軸連接板、四軸伺服旋轉平臺、四軸伺服電機、四軸減速機和四軸編碼器，所述四軸連接板的底部與三軸減速機固定連接，所述四軸伺服旋轉平臺固定在四軸連接板的頂部，所述四軸伺服旋轉平臺的底部設置有電機室，所述四軸伺服電機、四軸減速機和四軸編碼器均固定在電機室內，所述四軸伺服旋轉平臺由四軸伺服電機驅動轉動;所述五軸旋轉裝置包括五軸連接臂、五軸連接盤、五軸活動臂、五軸伺服電機、五軸減速機和五軸編碼器，所述五軸連接盤與四軸伺服旋轉平臺固定連接，所述五軸連接臂固定在五軸連接盤上，所述五軸活動臂的底部與五軸連接臂間通過連接法蘭固定連接，所述五軸伺服電機和五軸減速機設置在五軸連接臂的內部，所述五軸編碼器固定在五軸連接臂上，所述五軸活動臂由五軸伺服電機驅動轉動，所述五軸活動臂的頂部設置有用戶接口法蘭。
[0007]進一步的，所述大臂的外形近似于骨頭形結構。
[0008]進一步的，所述二軸編碼器通過二軸編碼器支架固定在二軸連接板上，所述三軸編碼器通過三軸編碼器支架固定在三軸連接板上，所述五軸編碼器通過五軸編碼器支架固定在五軸連接臂上。
[0009]進一步的，所述一軸伺服旋轉平臺為凸臺式伺服旋轉平臺。
[0010]進一步的，所述四軸伺服旋轉平臺為旁軸型伺服旋轉平臺。
[0011]本發(fā)明的有益效果:自由度高，工作范圍廣，靠近工作區(qū)域的伺服電機設計為內置式結構，大大節(jié)約了電機和減速機所占據(jù)空間，提高了靈活性和準確性。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的結構示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明的工作效果示意圖。
[0014]圖3為四軸旋轉裝置的結構示意圖。
[0015]圖4為五軸旋轉裝置的結構示意圖。
[0016]其中:1、底座，2、一軸旋轉裝置，3、二軸旋轉裝置，4、三軸旋轉裝置，5、四軸旋轉裝置，6、五軸旋轉裝置，7、大臂，2-1、一軸伺服旋轉平臺，2_2、一軸伺服電機，2-3、一軸減速機，2-4、一軸中心軸，2-5、一軸編碼器，3-1、二軸連接板，3-2、二軸伺服電機，3_3、二軸減速機，3-4、二軸編碼器，3-5、二軸編碼器支架，4-1、三軸連接板，4-2、三軸伺服電機，4_3、三軸減速機，4-4、三軸編碼器，4-5、三軸編碼器支架，5-1、四軸連接板，5-2、四軸伺服旋轉平臺，
5-3、四軸伺服電機，5-4、四軸減速機，5-5、四軸編碼器，5-6、電機室，6_1、五軸連接臂，6_2、五軸連接盤，6-3、五軸活動臂，6-4、五軸伺服電機，6-5、五軸減速機，6-6、五軸編碼器，6-7、法蘭，6-8、五軸編碼器支架，8、用戶接口法蘭。
【具體實施方式】
[0017]為了加深對本發(fā)明的理解，下面將結合實施例和附圖對本發(fā)明作進一步詳述，該實施例僅用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的保護范圍的限定。
[0018]如圖1至圖4所示，本發(fā)明的一種工業(yè)機器人，包括用于與工業(yè)生產線或生產工作臺相固定連接的底座1、一軸旋轉裝置2、二軸旋轉裝置3、三軸旋轉裝置4、四軸旋轉裝置5、五軸旋轉裝置6和外形近似于骨頭形結構的大臂7，大臂7的底部與二軸旋轉裝置3固定連接、頂部與三軸旋轉裝置4固定連接。一軸旋轉裝置2包括一軸伺服旋轉平臺2-1、一軸伺服電機2-2、一軸減速機2-3、一軸中心軸2-4和一軸編碼器2-5，一軸伺服旋轉平臺2_1通過一軸中心軸2-4與底座I固定連接，一軸伺服電機2-2固定在一軸伺服旋轉平臺2-1上，一軸伺服電機2-2通過一軸減速機2-3驅動一軸伺服旋轉平臺2-1轉動，一軸編碼器2-5設置在一軸伺服旋轉平臺2-1上。二軸旋轉裝置3包括二軸連接板3-1、二軸伺服電機3-2、二軸減速機3-3和二軸編碼器3-4，二軸連接板3-1與一軸伺服旋轉平臺2-1固定連接，二軸伺服電機3-2和二軸減速機3-3均固定在二軸連接板3-1上，二軸編碼器3-4通過二軸編碼器支架3-5固定在二軸連接板3-1上，二軸伺服電機3-2通過二軸減速機3-3驅動大臂7轉動。三軸旋轉裝置4包括三軸連接板4-1、三軸伺服電機4-2、三軸減速機4-3和三軸編碼器4-4，三軸連接板4-1固定在大臂7的頂部，三軸伺服電機4-2和三軸減速機4-3均固定在三軸連接板4-1上，三軸編碼器4-4通過三軸編碼器支架4-5固定在三軸連接板4-1上。四軸旋轉裝置5包括四軸連接板
5-1、四軸伺服旋轉平臺5-2、四軸伺服電機5-3、四軸減速機5-4和四軸編碼器5-5，四軸連接板5-1的底部與三軸減速機4-3固定連接，四軸伺服旋轉平臺5-2固定在四軸連接板5-1的頂部，四軸伺服旋轉平臺5-2的底部設置有電機室5-6，四軸伺服電機5-3、四軸減速機5-4和四軸編碼器5-5均固定在電機室5-6內，四軸伺服旋轉平臺5-2由四軸伺服電機5-3驅動轉動。五軸旋轉裝置6包括五軸連接臂6-1、五軸連接盤6-2、五軸活動臂6-3、五軸伺服電機6-4、五軸減速機6-5和五軸編碼器6-6，五軸連接盤6-2與四軸伺服旋轉平臺5-2固定連接，五軸連接臂6-1固定在五軸連接盤6-2上，五軸活動臂6-3的底部與五軸連接臂6-1間通過連接法蘭
6-7固定連接，五軸伺服電機6-4和五軸減速機6-5設置在五軸連接臂6-1的內部，五軸編碼器6-6通過五軸編碼器支架6-8、固定在五軸連接臂6-1上，五軸活動臂6-3由五軸伺服電機
6-4驅動轉動，五軸活動臂6-3的頂部設置有用戶接口法蘭8。本實施例的一軸伺服旋轉平臺2-1采用凸臺式伺服旋轉平臺，四軸伺服旋轉平臺5-2采用旁軸型伺服旋轉平臺。
【主權項】
1.一種工業(yè)機器人，其特征在于:包括用于與工業(yè)生產線或生產工作臺相固定連接的底座、一軸旋轉裝置、二軸旋轉裝置、三軸旋轉裝置、四軸旋轉裝置、五軸旋轉裝置和大臂，所述大臂的底部與二軸旋轉裝置固定連接、頂部與三軸旋轉裝置固定連接;所述一軸旋轉裝置包括一軸伺服旋轉平臺、一軸伺服電機、一軸減速機、一軸中心軸和一軸編碼器，所述一軸伺服旋轉平臺通過一軸中心軸與底座固定連接，所述一軸伺服電機固定在一軸伺服旋轉平臺上，所述一軸伺服電機通過一軸減速機驅動一軸伺服旋轉平臺轉動，所述一軸編碼器設置在一軸伺服旋轉平臺上;所述二軸旋轉裝置包括二軸連接板、二軸伺服電機、二軸減速機和二軸編碼器，所述二軸連接板與一軸伺服旋轉平臺固定連接，所述二軸伺服電機、二軸減速機和二軸編碼器均固定在二軸連接板上，所述二軸伺服電機通過二軸減速機驅動大臂轉動;所述三軸旋轉裝置包括三軸連接板、三軸伺服電機、三軸減速機和三軸編碼器，所述三軸連接板固定在大臂的頂部，所述三軸伺服電機、三軸減速機和三軸編碼器均固定在三軸連接板上;所述四軸旋轉裝置包括四軸連接板、四軸伺服旋轉平臺、四軸伺服電機、四軸減速機和四軸編碼器，所述四軸連接板的底部與三軸減速機固定連接，所述四軸伺服旋轉平臺固定在四軸連接板的頂部，所述四軸伺服旋轉平臺的底部設置有電機室，所述四軸伺服電機、四軸減速機和四軸編碼器均固定在電機室內，所述四軸伺服旋轉平臺由四軸伺服電機驅動轉動;所述五軸旋轉裝置包括五軸連接臂、五軸連接盤、五軸活動臂、五軸伺服電機、五軸減速機和五軸編碼器，所述五軸連接盤與四軸伺服旋轉平臺固定連接，所述五軸連接臂固定在五軸連接盤上，所述五軸活動臂的底部與五軸連接臂間通過連接法蘭固定連接，所述五軸伺服電機和五軸減速機設置在五軸連接臂的內部，所述五軸編碼器固定在五軸連接臂上，所述五軸活動臂由五軸伺服電機驅動轉動，所述五軸活動臂的頂部設置有用戶接口法蘭。2.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人，其特征在于:所述大臂的外形近似于骨頭形結構。3.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人，其特征在于:所述二軸編碼器通過二軸編碼器支架固定在二軸連接板上，所述三軸編碼器通過三軸編碼器支架固定在三軸連接板上，所述五軸編碼器通過五軸編碼器支架固定在五軸連接臂上。4.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人，其特征在于:所述一軸伺服旋轉平臺為凸臺式伺服旋轉平臺。5.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人，其特征在于:所述四軸伺服旋轉平臺為旁軸型伺服旋轉平臺。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人，其包括用于與工業(yè)生產線或生產工作臺相固定連接的底座、一軸旋轉裝置、二軸旋轉裝置、三軸旋轉裝置、四軸旋轉裝置、五軸旋轉裝置和大臂。本發(fā)明的有益效果：自由度高，工作范圍廣，靠近工作區(qū)域的伺服電機設計為內置式結構，大大節(jié)約了電機和減速機所占據(jù)空間，提高了靈活性和準確性。
【IPC分類】B25J9/12
【公開號】CN105619401
【申請?zhí)枴緾N201510810609
【發(fā)明人】曹衛(wèi)兵, 楊學恒, 袁績乾
【申請人】江蘇寰宇機器人科技有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年11月10日