關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人制造領(lǐng)域，尤其涉及一種第二關(guān)節(jié)處RV-E減速機(jī)和伺服電機(jī)連接方便的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)中，第二關(guān)節(jié)位置搖桿/或稱腰部件的兩側(cè)分別需要連接伺服電機(jī)和RV-E減速機(jī);其中伺服電機(jī)用以第二關(guān)節(jié)的動力輸入，驅(qū)動大臂以上部件及負(fù)載;RV-E減速機(jī)用以傳遞伺服電機(jī)輸入的動力，起到減速增矩的作用。
[0003]目前，固聯(lián)RV-E減速機(jī)的中間法蘭與搖桿的安裝法蘭，需要兩組公稱直徑不同的螺栓分別擰入繞中間法蘭/安裝法蘭面軸線120°對稱分布的兩組對應(yīng)的螺紋孔(如圖9所示)。兩組螺紋孔的中心分布圓直徑不同，大螺紋孔的分布圓直徑小于小螺紋孔的分布圓直徑，這就導(dǎo)致要完全緊固RV-E減速機(jī)就必須從搖桿的安裝法蘭的另一側(cè)使用數(shù)量較多的不同規(guī)格的螺栓擰緊，螺帽占據(jù)安裝法蘭面較大面積，導(dǎo)致伺服電機(jī)無法使用螺栓直接安裝。
[0004]另外，RV-E減速機(jī)通過上述中間法蘭與伺服電機(jī)連接時，伺服電機(jī)輸出軸雖然不需要穿過整個減速機(jī)即可以與RV-E減速機(jī)的行星齒輪組嚙合，伺服電機(jī)輸入軸較短，裝配剛性好，但卻導(dǎo)致該高速齒輪副嚙合點處沒有足夠大的容積作為補充潤滑脂的潤滑腔。
[0005]有鑒于此，有必要提供一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人以解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種第二關(guān)節(jié)處RV-E減速機(jī)和伺服電機(jī)連接方便的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。
[0007]為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于所述安裝法蘭一側(cè)的伺服電機(jī)、位于所述安裝法蘭背離所述伺服電機(jī)的一側(cè)的RV-E減速機(jī)，所述RV-E減速機(jī)具有能夠與所述安裝法蘭固定連接的中間法蘭，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括連接所述中間法蘭與所述RV-E減速機(jī)的轉(zhuǎn)接法蘭。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭包括法蘭盤、位于所述法蘭盤一側(cè)用以與所述中間法蘭配合連接的第一端、與所述第一端相對的用以與伺服電機(jī)配合連接的第二端、位于所述法蘭盤中心且沿所述轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通的連接孔、位于所述法蘭盤上用以與所述中間法蘭相連接的若干第一固定孔、位于所述法蘭盤上用以與所述伺服電機(jī)相連接的若干第二固定孔;所述第二固定孔介于所述第一固定孔與所述第二固定孔之間。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接所述轉(zhuǎn)接法蘭、所述安裝法蘭與所述中間法蘭的第一螺栓，所述第一固定孔與所述第一螺栓相匹配且所述第一固定孔沿所述轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接所述安裝法蘭與所述中間法蘭的第二螺栓，所述安裝法蘭與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓的分布圓直徑小于第一螺栓的分布圓直徑。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述安裝法蘭與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓的螺帽位于所述安裝法蘭背離所述中間法蘭的一側(cè)，所述第一端具有用于讓位或收容所述第二螺栓的螺帽的避讓孔，所述避讓孔自所述第一端向所述第二端凹陷但并未貫穿至所述
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[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二固定孔自所述第二端向所述第一端凹陷但并未貫穿至所述第一端。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭還包括用以定位所述安裝法蘭與所述轉(zhuǎn)接法蘭的第一定位件、位于所述第一定位件內(nèi)的容納腔、介于所述第一定位件外壁與所述法蘭盤之間的密封槽;所述第一定位件的一側(cè)自所述第一端向背離所述第二端的方向向外凸伸，另一側(cè)位于所述轉(zhuǎn)接法蘭的內(nèi)部且未貫穿至所述第二端。
[0014]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭還具有連通所述法蘭盤外周側(cè)與所述容納腔的注/排脂孔、從所述法蘭盤外周側(cè)密封所述注/排脂孔的密封件。
[0015]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述注/排脂孔包括間隔設(shè)置的直通式注/排脂孔和折彎式注/排脂孔。
[0016]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)接法蘭還包括自所述第二端向所述第一端凹陷形成用以定位所述伺服電機(jī)與所述轉(zhuǎn)接法蘭的第二定位件。
[0017]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，通過設(shè)有轉(zhuǎn)接法蘭，可以在連接RV-E減速機(jī)的同時，方便伺服電機(jī)的安裝，另外所述轉(zhuǎn)接法蘭為設(shè)置潤滑腔提供了可能。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1所示的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)沿A-A方向的剖視圖。
[0020]圖3是圖1所示的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)于另一角度的分解圖。
[0021]圖4是圖1所示的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人第二關(guān)節(jié)處的轉(zhuǎn)接法蘭的立體圖。
[0022]圖5是圖4所示的轉(zhuǎn)接法蘭于另一角度的立體圖。
[0023]圖6是圖4所示的轉(zhuǎn)接法蘭的第一端的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖7是圖6所示的轉(zhuǎn)接法蘭沿B-B方向的剖視圖。
[0025]圖8是圖6所示的轉(zhuǎn)接法蘭沿C-C方向的剖視圖。
[0026]圖9是現(xiàn)有的RV-E減速機(jī)的中間法蘭與搖桿的安裝法蘭的裝配示意圖。
【具體實施方式】
[0027]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0028]請參閱圖1?圖8所示，關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的第二關(guān)節(jié)100包括:前部具有安裝法蘭11的搖桿10、位于所述安裝法蘭11 一側(cè)的伺服電機(jī)20、位于所述安裝法蘭11相對另一側(cè)的RV-E減速機(jī)30、連接所述伺服電機(jī)20與所述RV-E減速機(jī)30的轉(zhuǎn)接法蘭40。
[0029]所述安裝法蘭11的中間為沿所述安裝法蘭11軸向貫通的中通孔(未標(biāo)號)，所述伺服電機(jī)20的輸出軸(未標(biāo)號)穿過所述中通孔與所述RV-E減速機(jī)30連接;進(jìn)一步地，所述輸出軸上裝配有齒輪軸，所述輸出軸通過所述齒輪軸與所述RV-E減速機(jī)30的行星齒輪組配合連接。
[0030]RV-E減速機(jī)30為常用的減速機(jī)，具有能夠與所述安裝法蘭11固定連接的中間法蘭;RV-E減速機(jī)30通過中間法蘭同時與所述安裝法蘭11和所述轉(zhuǎn)接法蘭40連接。因此，所述轉(zhuǎn)接法蘭40實質(zhì)上是用以連接所述中間法蘭與所述伺服電機(jī)20。
[0031]其中，所述安裝法蘭11與所述中間法蘭通過小直徑的若干第一螺栓50、大直徑的若干第二螺栓60共兩組螺栓相連接;所述第一螺栓50的直徑小于所述第二螺栓60的直徑，且所述第一螺栓50和所述第二螺栓60的規(guī)格由所述中間法蘭上的螺紋孔的尺寸決定。
[0032]所述安裝法蘭11與所述中間法蘭固聯(lián)后，所述第二螺栓60的分布圓直徑小于第一螺栓50的分布圓直徑，也即若干所述第二螺栓60排設(shè)于若干所述第一螺栓50內(nèi)側(cè)。若干所述第一螺栓50均分為若干組，若干組所述第一螺栓50間隔設(shè)置于同一個圓上;相應(yīng)地，若干所述第二螺栓60也均分為若干組，若干組所述第二螺栓60間隔設(shè)置于同一個圓上;若干所述第二螺栓60的分組數(shù)與若干所述第一螺栓50的分組數(shù)相同，且每一組所述第二螺栓60位于相應(yīng)地一組