機(jī)器人視覺抓取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及視覺識別領(lǐng)域以及自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人視覺抓取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，在流水線上利用機(jī)器人(具體地，機(jī)器人手臂)來抓取傳送帶上的產(chǎn)品時，一般是利用照相設(shè)備拍攝產(chǎn)品的圖像，隨后對拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理以獲取諸如產(chǎn)品尺寸之類的產(chǎn)品信息。產(chǎn)品信息隨后被發(fā)送給機(jī)器人的控制單元，使得機(jī)器人能夠根據(jù)產(chǎn)品信息，例如產(chǎn)品尺寸以及照片顯示出的產(chǎn)品位置，來控制機(jī)器人手臂的具體操作。
[0003]但是，現(xiàn)有技術(shù)的這種機(jī)器人視覺抓取方法具有若干缺點。具體地，現(xiàn)有技術(shù)的這種機(jī)器人視覺抓取方法需要很大的計算量，需要從照片信息計算出產(chǎn)品尺寸和產(chǎn)品位置。其次，由于計算過程復(fù)雜，從而導(dǎo)致操作的時效性較差。而且，從產(chǎn)品照片獲取的信息有時候會有偏差，從而造成機(jī)器人手臂對產(chǎn)品的抓取操作有可能產(chǎn)生偏差。
[0004]因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種計算量小、反應(yīng)快速而且精確度高的機(jī)器人視覺抓取方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種計算量小、反應(yīng)快速而且精確度高的機(jī)器人視覺抓取方法。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人視覺抓取方法，包括:
[0007]第一步驟:在待抓取產(chǎn)品上布置產(chǎn)品信息標(biāo)簽，其中所述產(chǎn)品信息標(biāo)簽包含待抓取產(chǎn)品的尺寸信息以及產(chǎn)品信息標(biāo)簽在待抓取產(chǎn)品上的位置信息；
[0008]第二步驟:將待抓取產(chǎn)品放置到傳送裝置上以利用傳送裝置傳遞所述待抓取產(chǎn)品;
[0009]第三步驟:使得傳送裝置停止傳遞所述待抓取產(chǎn)品；
[0010]第四步驟:利用圖像獲取裝置獲取靜止?fàn)顟B(tài)下的待抓取產(chǎn)品的照片，其中所述照片包含產(chǎn)品信息標(biāo)簽的圖像；
[0011]第五步驟:圖像獲取裝置將所述照片傳遞給圖像處理控制裝置，由此圖像處理控制裝置根據(jù)所述照片中的產(chǎn)品信息標(biāo)簽的圖像來獲取產(chǎn)品信息標(biāo)簽相對于圖像獲取裝置的位置信息、待抓取產(chǎn)品的尺寸信息以及產(chǎn)品信息標(biāo)簽在待抓取產(chǎn)品上的位置信息；
[0012]第六步驟:根據(jù)產(chǎn)品信息標(biāo)簽相對于圖像獲取裝置的位置信息、待抓取產(chǎn)品的尺寸信息以及產(chǎn)品信息標(biāo)簽在待抓取產(chǎn)品上的位置信息，圖像處理控制裝置向機(jī)器人發(fā)送相應(yīng)的指示信息以控制機(jī)器人對靜止?fàn)顟B(tài)下的待抓取產(chǎn)品的抓取動作。
[0013]優(yōu)選地，所述產(chǎn)品信息標(biāo)簽具有標(biāo)準(zhǔn)化形狀和標(biāo)準(zhǔn)化尺寸。
[0014]優(yōu)選地，在第五步驟中，圖像處理控制裝置根據(jù)產(chǎn)品信息標(biāo)簽的實際的標(biāo)準(zhǔn)化形狀和標(biāo)準(zhǔn)化尺寸以及照片中的產(chǎn)品信息標(biāo)簽的形狀和尺寸來判斷產(chǎn)品信息標(biāo)簽相對于圖像獲取裝置的位置信息。
[0015]優(yōu)選地，在待抓取產(chǎn)品的特定表面的角部布置產(chǎn)品信息標(biāo)簽。
[0016]優(yōu)選地，在待抓取產(chǎn)品的特定表面的中心位置布置產(chǎn)品信息標(biāo)簽。
[0017]優(yōu)選地，在傳送裝置對待抓取產(chǎn)品的傳遞過程中，每隔預(yù)定間隔時段使得傳送裝置停止預(yù)定時間，以便機(jī)器人手臂可以在停止時段內(nèi)識別并抓取待抓取產(chǎn)品。
[0018]優(yōu)選地，圖像處理控制裝置中存儲了圖像獲取裝置相對于機(jī)器人的固定位置。
[0019]由此，在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人視覺抓取方法中，可以通過產(chǎn)品信息標(biāo)簽直接將產(chǎn)品的相關(guān)尺寸信息直接通知機(jī)器人控制單元，而無需進(jìn)行復(fù)雜的圖像計算處理來獲取尺寸信息，而且由于產(chǎn)品信息標(biāo)簽在產(chǎn)品上的位置信息也被直接傳遞給機(jī)器人控制單元，從而實際上機(jī)器人控制單元能夠通過簡單計算判斷產(chǎn)品外殼邊緣位置，從而執(zhí)行抓取動作的精確操作。從而，本發(fā)明有效地提供了一種計算量小、反應(yīng)快速而且精確度高的機(jī)器人視覺抓取方法。
[0020]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。
【附圖說明】
[0021]圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)器人視覺抓取方法的示意圖。
[0022]圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)器人視覺抓取方法的流程圖。
[0023]需要說明的是，附圖用于說明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標(biāo)有相同或者類似的標(biāo)號。
【具體實施方式】
[0024]圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)器人視覺抓取方法的示意圖，而且圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)器人視覺抓取方法的流程圖。
[0025]如圖1和圖2所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的機(jī)器人視覺抓取方法包括:
[0026]第一步驟S1:在待抓取產(chǎn)品100上布置產(chǎn)品信息標(biāo)簽200，其中所述產(chǎn)品信息標(biāo)簽200包含待抓取產(chǎn)品100的尺寸信息以及產(chǎn)品信息標(biāo)簽200在待抓取產(chǎn)品100上的位置信息；
[0027]其中，優(yōu)選地，產(chǎn)品信息標(biāo)簽200具有標(biāo)準(zhǔn)化形狀和標(biāo)準(zhǔn)化尺寸。
[0028]優(yōu)選地，在待抓取產(chǎn)品100的特定表面的角部布置產(chǎn)品信息標(biāo)簽200;或者，在待抓取產(chǎn)品100的特定表面的中心位置布置產(chǎn)品信息標(biāo)簽200;這樣可以簡化后續(xù)計算處理的計舁里。
[0029]而且，例如，待抓取產(chǎn)品100可以是產(chǎn)品材料、半成品、制成品等。
[0030]第二步驟S2:將待抓取產(chǎn)品100放置到傳送裝置300上以利用傳送裝置300傳遞所述待抓取產(chǎn)品100;
[0031 ]第三步驟S3:使得傳送裝置300停止傳遞所述待抓取產(chǎn)品100 ；
[0032]例如，在傳送裝置300對待抓取產(chǎn)品100的傳遞過程中，每隔預(yù)定間隔時段使得傳送裝置300停止預(yù)定時間，以便機(jī)器人手臂可以在停止時段內(nèi)識別并抓取待抓取產(chǎn)品100。[0033 ]第四步驟S4:利用圖像獲取裝置10獲取靜止?fàn)顟B(tài)下的待抓取產(chǎn)品100的照片，其中所述照片包含產(chǎn)品信息標(biāo)簽200的圖像；
[0034