機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別是涉及機(jī)器人的機(jī)械手的構(gòu)造。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于越接近基臺(tái)的臂，越要收容很多電線、空氣配管等軟性的連接部件，因此，若欲使機(jī)械手小型化，則臂內(nèi)部的部件布局變得死板。作為收容于臂的部件，有馬達(dá)、帶輪、帶輪帶、用于檢測(cè)角速度、加速度的慣性傳感器、存儲(chǔ)臂的姿勢(shì)的后備電路、以及后備電路的電池等。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2014-46401號(hào)公報(bào)
[0004]當(dāng)在最接近基臺(tái)的臂設(shè)置慣性傳感器的情況下，慣性傳感器與連接部件的干涉成為問題。例如對(duì)于根據(jù)極其微弱的電信號(hào)檢測(cè)角速度、加速度的慣性傳感器而言，以電線為發(fā)生源的電磁噪聲成為問題。特別是，軟性的連接部件因臂的旋轉(zhuǎn)而扭曲移動(dòng)，從而電磁噪聲容易變大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于減少慣性傳感器的受軟性的連接部件影響所產(chǎn)生的噪聲。
[0006]用于解決上述課題的至少一部分的機(jī)器人的特征在于，具備:基臺(tái)、設(shè)置于上述基臺(tái)的臂、配置于上述基臺(tái)的內(nèi)部以及上述臂的內(nèi)部的連接部件、在上述臂的內(nèi)部固定上述連接部件并在上述臂的內(nèi)部引導(dǎo)上述連接部件的第一固定部件、以及慣性傳感器，上述慣性傳感器不與上述連接部件接觸。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，連接部件的路徑由固定部件決定，因此朝向基臺(tái)集結(jié)的軟性的連接部件不與設(shè)置于最接近基臺(tái)的臂的內(nèi)部的慣性傳感器接觸。因此，能夠減少慣性傳感器的受軟性的連接部件影響所產(chǎn)生的噪聲。這里，“軟性的連接部件”是指具有能夠與臂的動(dòng)作對(duì)應(yīng)地變形的柔軟性，且用于使兩個(gè)以上的功能部件電連接或者機(jī)械地連接的部件，例如電線、空氣管那樣的部件。
【附圖說明】
[0008]圖1A是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的側(cè)視圖，圖1B是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的俯視圖。
[0009]圖2是圖1B所示的B-B線剖視圖。
[0010]圖3是圖1A所示的A-A線剖視圖。
[0011]圖4是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的立體圖。
[0012]圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的立體圖。
[0013]圖6是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的立體圖。
[0014]圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，對(duì)各圖中對(duì)應(yīng)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說明。
[0016]1.概要
[0017]圖1示出作為本發(fā)明的一實(shí)施例的機(jī)器人。本實(shí)施例的機(jī)器人是具備基臺(tái)1以及包含多個(gè)臂2、3、4、5、6、7的機(jī)械手的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。如圖2所示，在最接近基臺(tái)1的第一臂2收容有集束多根電線、空氣管這類的線狀或者管狀的連接部件而成的連接部件束10，其中，電線、空氣管用于使收容于各個(gè)臂2、3、4、5、6、7的促動(dòng)器、旋轉(zhuǎn)編碼器以及傳感器與收容于基臺(tái)1的驅(qū)動(dòng)電路、電源電路、控制電路、壓縮機(jī)連接。各個(gè)連接部件具有能夠與各臂的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地變形的柔軟性，因此連接部件束10也具有能夠與各臂的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地變形的柔軟性。
[0018]在第一臂2除了用于使第二臂3旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)12之外，還如圖3所示那樣收容有帶輪121、姿勢(shì)控制單元20等。姿勢(shì)控制單元20包含水晶振動(dòng)型陀螺儀，并設(shè)置于不與連接部件束10接觸的區(qū)域。如圖2所示，連接部件束10從基臺(tái)1的內(nèi)部通過第一臂2的旋轉(zhuǎn)軸部件60的通孔60b向第一臂2的內(nèi)部被引出。在連接部件束10從旋轉(zhuǎn)軸部件60被引出的出口設(shè)置有固定金屬板30。作為第一固定部件的固定金屬板30包含引導(dǎo)部30a以及帶部30b。引導(dǎo)部30a將從旋轉(zhuǎn)軸部件60延伸的連接部件束10向遠(yuǎn)離第一臂2的內(nèi)壁面的路徑引導(dǎo)。固定金屬板30的引導(dǎo)部30a具有從旋轉(zhuǎn)軸部件60提起連接部件束10的傾斜面。而且，如圖3所示，在被引導(dǎo)部30a提起的連接部件束10與第一臂2的基座部件2a之間的間隙固定有姿勢(shì)控制單元20。另外，如圖4所示，連接部件束10被作為第二固定部件的固定金屬板21固定于第一臂2的側(cè)壁面2b。這樣，本實(shí)施例的機(jī)器人的連接部件束10的路徑在連接部件束10最粗的第一臂2的內(nèi)部由固定金屬板30、固定金屬板21決定，因此在第一臂2的內(nèi)部在連接部件束10的周圍能夠有效利用的空間所占的比例與以往相比變大。因此，能夠?qū)⒆藙?shì)控制單元20不與連接部件束10干涉地收容于第一臂2的內(nèi)部。另外，利用連接部件束10的周圍的空間，在從第一臂2的外部容易進(jìn)行維護(hù)的區(qū)域收容有后備電路基板40以及保持后備電路基板40的電池51的電池保持部50。
[0019]2.結(jié)構(gòu)
[0020]如圖2所示，在基臺(tái)1設(shè)置有使第一臂2與旋轉(zhuǎn)軸部件60 —起相對(duì)于基臺(tái)1旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部11。在驅(qū)動(dòng)部11包含有馬達(dá)、帶輪、帶輪帶等。另外，在基臺(tái)1收容有未圖示的驅(qū)動(dòng)電路、電源電路、控制電路、壓縮機(jī)。電線、空氣管這類的連接部件從這些驅(qū)動(dòng)電路、電源電路、控制電路、壓縮機(jī)延伸，集束了多個(gè)連接部件而成的連接部件束10被固定金屬板30固定于基臺(tái)1的內(nèi)部。
[0021]第一臂2的旋轉(zhuǎn)軸部件60具有將基臺(tái)1的內(nèi)部與第一臂2的內(nèi)部連通的通孔60b，并經(jīng)由軸承支承于基臺(tái)1。旋轉(zhuǎn)軸部件60的中心軸與通孔60b的中心軸一致。而且，連接部件束10通過旋轉(zhuǎn)軸部件60的通孔60b。旋轉(zhuǎn)軸部件60被未圖示的螺釘固定于第一臂2的基座部件2a，因此與第一臂2 —起旋轉(zhuǎn)。
[0022]第一臂2的內(nèi)壁面中的相當(dāng)于底面的區(qū)域?yàn)榈谝槐?的基面2d?；?d的具有開口的中央部較低，周緣部較高。形成于基面2d的中央部的開口從旋轉(zhuǎn)軸部件60的中心軸方向觀察與旋轉(zhuǎn)軸部件60的通孔60b重疊。具體而言，旋轉(zhuǎn)軸部件60的通孔60b位于形成于基面2d的中央部的開口的內(nèi)側(cè)。連接部件束10從基臺(tái)1的內(nèi)部通過旋轉(zhuǎn)軸部件60的通孔60b以及基面2d的中央部的開口直至第一臂2的內(nèi)部。固定金屬板30的引導(dǎo)部30a被螺釘301b固定于該基面2d的周緣部。
[0023]如圖5所示，固定金屬板30的引導(dǎo)部30a是具有基段301、間隔段302、第一傾斜段303、以及第二傾斜段304這四個(gè)平坦的段，且相鄰的段之間是彎折的金屬板。在基段301形成有用于將引導(dǎo)部30a固定于基座部件2a的螺孔301a。間隔段302具有僅將連接部件束10從基面提至比姿勢(shì)控制單元20高的位置的高度。如圖2所示，第一傾斜段303、第二傾斜段304與從旋轉(zhuǎn)軸部件60的通孔60b被引出的連接部件束10在第一臂2的內(nèi)部延伸的方向一致地彎折。如圖4所示，連接部件束10在第一臂2的內(nèi)部延伸的方向只要設(shè)定為連接部件束10通過馬達(dá)12與姿勢(shì)控制單元20之間即可。在第一傾斜段303以及第二傾斜段304形成有用于固定帶部30b、30c的螺孔302a、303a。連接部件束10被帶部30b、30c固定為沿著第一傾斜段303、第二傾斜段304。
[0024]如圖4所示，沿著第一傾斜段303延伸的連接部件束10在馬達(dá)12的下方(基臺(tái)1偵U)彎曲大致90度，并在與馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)軸平行且進(jìn)一步延伸的位置被固定金屬板21固定于第一臂2的側(cè)壁面2b。固定金屬板21包含引導(dǎo)部21a以及帶部21b。引導(dǎo)部21a被螺釘固定于第一臂2的側(cè)壁面2b。如圖6所示，固定金屬板21的引導(dǎo)部21a是具有基段201、傾斜段202這兩個(gè)平坦的段，且是相鄰的段之間彎折的金屬板。在基段201形成有用于將固定金屬板21固定于第一臂2的側(cè)壁面2b的螺孔211a。如圖4所示，傾斜段202向使連接部件束10從第一臂2的側(cè)壁面2b