機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人，用戶可以新制作與所使用的外部機器相對應(yīng)的驅(qū)動器來使用。機器人根據(jù)以點為主體而作為基準(zhǔn)的作業(yè)數(shù)據(jù)對各作業(yè)點執(zhí)行一連串作業(yè)。裝配至機器人的外部機器通過一連串作業(yè)對各作業(yè)點執(zhí)行本作業(yè)?？刂破鞲鶕?jù)控制數(shù)據(jù)對外部機器進行控制，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括每個作業(yè)點的一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點塊排列而成。外部機器用驅(qū)動器進行在外部機器與控制器之間進行收發(fā)的數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換。驅(qū)動器生成部進行表示外部機器用驅(qū)動器中的所述數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換內(nèi)容的驅(qū)動器數(shù)據(jù)的制作。驅(qū)動器選擇部件配合外部機器，進行外部機器用驅(qū)動器中所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)的選擇。
【專利說明】
機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種在外部機器與控制器之間進行通信的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]有使用各種各樣的外部機器，對工件(work)進行外觀檢查、位置修正、外觀拍攝等多種作業(yè)的機器人。例如，在這種機器人中，進行工件的位置修正時，是通過在機器人上安裝相機進行圖像拍攝來檢測工件的位置。然后，根據(jù)所檢測的工件的位置進行工件的位置的修正。在相機內(nèi)部設(shè)置有圖像處理裝置，圖像處理裝置基于由機器人的控制器(controller)輸出的拍攝指令進行拍攝，并將其結(jié)果輸出至控制器。
[0003]當(dāng)可以對這種機器人安裝多種相機時，用戶或設(shè)備運營商可根據(jù)用途或成本，選擇購買市售的產(chǎn)品來加以安裝。這時，會產(chǎn)生相機的圖像處理裝置使用與機器人方面的通信協(xié)議(communicat1n protocol)不同的通信協(xié)議之類的情況。
[0004]相機的圖像處理裝置的通信協(xié)議也存在因各個相機制造商而不同，或者即使制造商相同也因型號而不同的情況。因此，可以在機器人方面預(yù)先準(zhǔn)備與主要的制造商或與相機相匹配的通信協(xié)議，然而難以在機器人方面預(yù)先準(zhǔn)備與所有相機相匹配的通信協(xié)議。
[0005][現(xiàn)有技術(shù)文獻]
[0006][專利文獻]
[0007][專利文獻I]日本專利特開2007-193846號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008][發(fā)明所要解決的問題]
[0009]但是，因相機而不同的是圖像處理裝置的通信協(xié)議，而并非通信內(nèi)容改變。因此，只要能夠在機器人方面準(zhǔn)備與相機相對應(yīng)的通信協(xié)議，便可進行機器人與相機之間的通信。以上是對相機進行描述，但是外部機器并不限于相機，在傳感器等的情況下也會產(chǎn)生同樣的問題。
[0010]本發(fā)明是為了解決如上所述的現(xiàn)有技術(shù)的問題而提出的，提供一種通過用戶新制作與所使用的外部機器相對應(yīng)的驅(qū)動器(driver)來使用，而使得可以利用各種外部機器的高通用性的機器人。
[0011][解決問題的技術(shù)手段]
[0012]為了達成所述目的，本發(fā)明的機器人是在各作業(yè)點執(zhí)行一連串作業(yè)的機器人，包括:外部機器，通過所述一連串作業(yè)對各作業(yè)點執(zhí)行本作業(yè)；控制器，根據(jù)控制數(shù)據(jù)進行控制，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括所述外部機器的每個所述作業(yè)點的所述一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點塊(point block)排列而成；外部機器用驅(qū)動器，進行在所述外部機器與所述控制器之間收發(fā)的數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換；驅(qū)動器生成部，進行表示所述外部機器用驅(qū)動器中的所述數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換內(nèi)容的驅(qū)動器數(shù)據(jù)的制作；以及驅(qū)動器選擇部件，配合所述外部機器，進行外部機器用驅(qū)動器中所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)的選擇。
[0013]也可以是所述一連串作業(yè)包括通過所述外部機器而進行的本作業(yè)、所述本作業(yè)前后的事前作業(yè)及事后作業(yè)、以及對用于所述本作業(yè)的多個點(point)的定位，構(gòu)成所述控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)化點塊是將表示所述一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動的內(nèi)容的數(shù)據(jù)與所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲。
[0014]也可以是所述結(jié)構(gòu)化點塊是將各點語句(point statement)排列而成，所述各點語句是表示在一個所述一連串作業(yè)的過程中進行定位的所有點及向所述點移動前、移動中或移動后的作業(yè)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)，所述各點語句是將表示所述一個一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動的內(nèi)容的數(shù)據(jù)與所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲。
[0015]也可以包括:外部機器用驅(qū)動器存儲部件，對所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)附加用于識別所述數(shù)據(jù)的識別符(identifier)而加以存儲；并且在所述控制數(shù)據(jù)中，通過所述識別符來指定要使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)。
[0016]所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)也可以包括用于使所述外部機器執(zhí)行所述作業(yè)的順序、以及使所述外部機器執(zhí)行作業(yè)的作業(yè)命令(co_and)。
[0017]所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)也可以包括將從所述外部機器發(fā)送的數(shù)據(jù)提交至所述控制器時所使用的變數(shù)。
[0018]也可以是所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)包括表示所述外部機器的類別的外部機器類別，并且所述機器人包括:轉(zhuǎn)換系數(shù)計算部，進行用于將以所述外部機器類別表示的外部機器中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述控制數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換系數(shù)的計算。
[0019]也可以是所述控制數(shù)據(jù)包括所述作業(yè)點的位置及點修正，所述點修正是用于計算與作為作業(yè)對象的工件的相對于配置位置的偏離量相對應(yīng)的修正量的條件，所述點修正設(shè)為對所述工件已適當(dāng)?shù)嘏渲糜谒雠渲梦恢脮r附加至工件的基準(zhǔn)工件的坐標(biāo)、所述外部機器類別以及所述轉(zhuǎn)換系數(shù)。
[0020]也可以包括進行賦予至用戶的賬戶(account)的認證的用戶認證部件，所述驅(qū)動器生成部根據(jù)來自具有所述賬戶的用戶的輸入進行驅(qū)動器數(shù)據(jù)的制作。
[0021]也可以是所述賬戶由多種賬戶所構(gòu)成，對各個賬戶分別賦予不同級別的權(quán)限。
[0022]所述外部機器也可以設(shè)為傳感器或相機?！靖綀D說明】
[0023]圖1是表示本實施方式的機器人的構(gòu)成的立體圖。
[0024]圖2是表示本實施方式的控制器的構(gòu)成的框圖。
[0025]圖3是表示本實施方式的控制器的功能的功能框圖。
[0026]圖4是表示本實施方式的驅(qū)動器生成部的構(gòu)成的框圖。
[0027]圖5是表示本實施方式的驅(qū)動器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0028]圖6是表示本實施方式的控制數(shù)據(jù)的構(gòu)成的框圖。
[0029]圖7是表示本實施方式的點修正的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0030]圖8是表示本實施方式的工件的構(gòu)成的俯視圖。
[0031]圖9是表示本實施方式的驅(qū)動器數(shù)據(jù)的制作工序的流程圖。
[0032]圖10是表示本實施方式的點修正中的轉(zhuǎn)換系數(shù)的設(shè)定工序的流程圖。
[0033]圖11是表示本實施方式的點修正中的基準(zhǔn)標(biāo)志位置的設(shè)定工序的流程圖。
[0034]圖12是表示本實施方式的控制數(shù)據(jù)中的點語句的一例的圖。
[0035]圖13是表示本實施方式中的顯示部的顯示例的圖。
[0036]圖14是表示本實施方式的控制數(shù)據(jù)的第I變形例的圖。
[0037]圖15是表示本實施方式的控制數(shù)據(jù)的第2變形例的圖。
[0038]圖16是表示本實施方式的控制數(shù)據(jù)的第3變形例的圖。
[0039][符號的說明]
[0040]1:機器人
[0041]2:外部機器
[0042]2a:相機
[0043]2b:涂布裝置
[0044]3:移動部件
[0045]4:控制器
[0046]6:結(jié)構(gòu)化點塊
[0047]7:點語句
[0048]8:基準(zhǔn)標(biāo)志
[0049]8a:基準(zhǔn)標(biāo)志
[0050]8b:基準(zhǔn)標(biāo)志
[0051]9:表單
[0052]31:X線性滑塊
[0053]32:Y線性滑塊
[0054]33:Ζ線性滑塊
[0055]41:CPU
[0056]42:存貯器
[0057]42a:控制數(shù)據(jù)存儲部
[0058]42b:驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部
[0059]42c:賬戶存儲部
[0060]42d:命令存儲部
[0061]43:記憶體
[0062]44:外部機器用驅(qū)動器
[0063]45:馬達驅(qū)動器
[0064]46:操作部件
[0065]51:驅(qū)動器生成部
[0066]51a:賬戶登錄部
[0067]51b:賬戶認證部
[0068]51c:項目設(shè)定部
[0069]5Id:驅(qū)動器登錄部
[0070]52:控制數(shù)據(jù)生成部
[0071]53:驅(qū)動器選擇部
[0072]54:控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部
[0073]71:點編號
[0074]72:點類別選項
[0075]73:點坐標(biāo)
[0076]74:點速度
[0077]75:作業(yè)類別選項
[0078]76:作業(yè)編號
[0079]77:點修正
[0080]78:外部機器類別
[0081]331:臂
[0082]332:外部機器安裝板
[0083]333:設(shè)置部
[0084]421:控制程序
[0085]422:控制數(shù)據(jù)
[0086]423:驅(qū)動器數(shù)據(jù)
[0087]424:用戶ID與密碼
[0088]425:控制命令
[0089]461:示教器
[0090]462:顯示部
[0091]R:方向
[0092]W:工件
[0093]S01 ?S04、S11 ?S19、S21 ?S28:步驟【具體實施方式】
[0094]以下，一邊參照附圖，一邊對本發(fā)明的機器人的實施方式進行詳細說明。在實施方式中，省略重復(fù)的【附圖說明】。
[0095][1?第1實施方式]
[0096](1)整體構(gòu)成
[0097]圖1是表示本實施方式的機器人的構(gòu)成的立體圖。如圖1所示，機器人1包括:夕卜部機器2 ;移動部件3,用于移動外部機器2 ;以及控制器4,用于對外部機器2及移動部件3 進行控制。機器人1對移動部件3及外部機器2進行控制，使外部機器2位于所需的位置而進行作業(yè)。
[0098]外部機器2是基于來自外部的控制信號進行規(guī)定的動作的機器。外部機器2不僅基于來自外部的信號進行各部的動作，而且基于來自外部的信號進行外部機器2的功能的控制，并將其控制結(jié)果輸出至外部。即，外部機器2根據(jù)來自控制器4的信號執(zhí)行規(guī)定的作業(yè)，并將其控制結(jié)果輸出至控制器4。作為外部機器2,使用相機、傳感器等。所述外部機器 2是裝配于移動部件3。外部機器2相對于移動部件3的裝配部而固定。固定是通過螺絲或螺釘?shù)葋磉M行，且外部機器2可拆卸自如。
[0099]移動部件3使外部機器2沿X軸方向、Y軸方向及Z軸方向移動。然后，移動部件 3使外部機器2位于所指定的點。X軸方向是與水平面平行的一個軸方向。Y軸方向是與水平面平行并且與X軸正交的另一個軸方向。Z軸方向是高度方向。所述移動部件3包括:X線性滑塊(linear slider) 31，使外部機器2沿X軸方向移動；Y線性滑塊32，使外部機器2沿Y軸方向移動；以及Z線性滑塊33，使外部機器2沿Z軸方向移動。
[0100]X線性滑塊31是在沿X軸方向延伸設(shè)置的軌道(rail)上滑動設(shè)置Y線性滑塊32，并使Y線性滑塊32正交地固定在沿X軸方向移行的環(huán)形帶上，利用X軸馬達使環(huán)形帶移行，使Y線性滑塊32沿X軸移動。
[0101]Y線性滑塊32是在沿Y軸方向延伸設(shè)置的軌道上滑動設(shè)置Z線性滑塊33，并將Z線性滑塊33固定在沿Y軸方向移行的環(huán)形帶上，利用Y軸馬達使環(huán)形帶移行，使Z線性滑塊33沿Y軸移動。作為X線性滑塊31及Y線性滑塊32的傳動機構(gòu)，除了環(huán)形帶以外，還可列舉氣缸(cylinder)、導(dǎo)螺桿(lead screw)等各種致動器(actuator)。
[0102]Z線性滑塊33包括具有沿著Z軸的軸的臂(arm) 331，在所述臂331 (R軸)的前端裝配有外部機器安裝板332。臂331通過Z軸馬達而沿Z軸方向移動。通過所述Z線性滑塊33，外部機器安裝板332在Z軸方向上移動。此外，Z線性滑塊33包括使臂331以臂331的中心為軸沿R方向旋轉(zhuǎn)的R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。通過R軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，安裝于臂331上的外部機器安裝板332以臂331的中心為軸進行旋轉(zhuǎn)運動。在外部機器安裝板332上，設(shè)置有多個用于安裝外部機器2的設(shè)置部333。機器人I可以在所述設(shè)置部333上安裝各種外部機器2，在圖1中，設(shè)置有相機2a及涂布裝置2b。
[0103](2)控制器的構(gòu)成
[0104]控制器4是所謂的計算機(computer)。圖2是表示控制器4的構(gòu)成的框圖?？刂破?如圖2所示，包括:中央處理器(Central Processing Unit，CPU)41，按照控制程序421的構(gòu)成要素即控制數(shù)據(jù)422來進行運算處理及輸出指令信號；存貯器(storage) 42，存儲控制程序421、控制數(shù)據(jù)422、驅(qū)動器數(shù)據(jù)423、賦予至生成驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的用戶的用戶標(biāo)識(identity，ID)與密碼424、以及控制命令425 ;記憶體(memory) 43，展開控制程序421，并臨時存儲CPU41的運算結(jié)果；外部機器用驅(qū)動器44，將CPU 41送出的指令信號轉(zhuǎn)換為外部機器2可識別的形式，以及將從外部機器2輸出的數(shù)據(jù)的形式轉(zhuǎn)換為可用于CPU 41中的運算處理的形式；以及馬達驅(qū)動器45，按照CPU 41送出的指令信號將電力脈沖供給至各馬達。控制器4包括作為周邊機器的鼠標(biāo)(mouse)、鍵盤(keyboard)及示教器(teachingpendant) 461、以及液晶顯示器等顯示部462等操作部件46。
[0105]圖3表示控制器4的功能框圖。所述控制器4通過執(zhí)行存貯器42中所存儲的控制程序421，而在控制器4內(nèi)實現(xiàn)驅(qū)動器生成部51、控制數(shù)據(jù)生成部52、驅(qū)動器選擇部53以及控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54。
[0106](驅(qū)動器生成部)
[0107]驅(qū)動器生成部51按照來自操作部件46的輸入，進行外部機器用驅(qū)動器44中所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作。經(jīng)驅(qū)動器生成部51制作的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423被存儲于存貯器42內(nèi)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b。驅(qū)動器生成部51如圖4所示，包括:賬戶登錄部51a，對用戶給予驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作的權(quán)限；賬戶認證部51b，在制作驅(qū)動器數(shù)據(jù)423時進行用戶的賬戶的確認；項目設(shè)定部51c，進行驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的各項目的設(shè)定；以及驅(qū)動器登錄部51d，用于使所制作的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423登錄至存貯器42內(nèi)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b。
[0108]賬戶登錄部51a對制作驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的用戶進行制作驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的權(quán)限的賦予。權(quán)限的賦予是針對希望制作驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的用戶，從賬戶存儲部42c之中賦予與用戶的屬性相對應(yīng)的“用戶ID”及“密碼”。用戶的屬性例如可分為機器人1的制造商、從機器人制造商購買機器人1而進行設(shè)置(set up)的供應(yīng)商(vender)、從供應(yīng)商購買機器人1 而實際使用的用戶。
[0109]賬戶認證部51b進行用戶是否具有制作驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的權(quán)限的確認。賬戶認證部51b接收來自用戶的賬戶ID及密碼的輸入。然后，判斷用戶ID與密碼的組合是否與賬戶存儲部42c中所存儲的“用戶ID”與“密碼”的組合相一致。當(dāng)所登錄的“用戶ID”及“密碼”相一致時，對輸入所述賬戶ID及密碼的組合的用戶給予驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作許可。
[0110]項目設(shè)定部51c接收來自被給予認證的用戶的輸入，對驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的各項目進行新的設(shè)定。圖5是表示作為驅(qū)動器數(shù)據(jù)423而設(shè)定的項目的圖。如圖5所示，驅(qū)動器數(shù)據(jù)423由“用戶ID”、“保護模式”、“外部機器類別ID”、“外部機器類別”、“通信作業(yè)內(nèi)容”、 “外部機器指令命令”、“數(shù)據(jù)讀入形式”的各項目所構(gòu)成。
[0111]“用戶ID”是賦予至制作了驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的用戶的賬戶ID。“保護模式”表示所制作的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423在其它賬戶中的使用控制。例如，“保護模式”可設(shè)定如下。
[0112](a)無限制:其它賬戶的用戶可無限制地進行參照、變更或使用。
[0113](b)public(公開):其它賬戶的用戶可參照或使用。
[0114](c) protected (保護):其它賬戶的用戶只可使用。
[0115](d) private (私人):其它賬戶的用戶不可參照、變更或使用。
[0116] “外部機器類別ID”是表示外部機器2的型號等的編號?！巴獠繖C器類別”是附加至各驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的名稱。外部機器類別是用作表示驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的種類的識別符。 在“通信作業(yè)內(nèi)容”中，表示控制器4為了使外部機器2執(zhí)行作業(yè)而輸出的通信內(nèi)容。作為通信的內(nèi)容，有開放記憶體的時序、輸出時所使用的端口 #(號碼)、延遲時間、輸出數(shù)據(jù)的端口 #等。在通信作業(yè)內(nèi)容中，指定用于使外部機器2執(zhí)行作業(yè)的順序、及這些作業(yè)所花費的時間。例如，作為通信內(nèi)容，對外部機器2指定記憶體的開放、外部命令“ ％ S”的執(zhí)行、 300秒的待機、執(zhí)行外部命令“ ％ S”的執(zhí)行結(jié)果的數(shù)據(jù)的取得等。
[0117] “外部機器命令”是用于使外部機器2執(zhí)行各種作業(yè)的命令。外部機器命令是外部機器2可讀取的形式。例如，當(dāng)作為外部機器2的相機2a中存在“ ％ S”作為進行拍攝的命令時，設(shè)定“ ％ S”作為“外部機器命令”。在外部機器用驅(qū)動器44參照所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423 的情況下，當(dāng)接收到對與點語句(point statement) 7相對應(yīng)的相機2a的輸出指令時，對相機2a輸出“ ％ S”。
[0118] “數(shù)據(jù)讀入形式”是從相機2a輸出的輸出數(shù)據(jù)的形式。例如，設(shè)定“nn，xlXlxlXl.XA，丫以以…-丫…，:TiWiiv x2x2x2x2.x2x2，…”作為相機導(dǎo)入數(shù)據(jù)開多式。nn是用于識另lj 所述數(shù)據(jù)的組數(shù)，^及x 2是取得數(shù)據(jù)中的X坐標(biāo)。y 1是取得數(shù)據(jù)中的Y坐標(biāo)，r 1是取得數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)[以度為單位]。外部機器用驅(qū)動器44包括從取得數(shù)據(jù)中提取組數(shù)的函數(shù) #numCameraDate、提取 X 坐標(biāo)的函數(shù) #CameraDateX[]、提取 Y 坐標(biāo)的函數(shù) #CameraDateY[]、 提取旋轉(zhuǎn)[以度為單位]的函數(shù)SCameraDateT □。當(dāng)在外部機器用驅(qū)動器44中已指定所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423時，以“相機導(dǎo)入數(shù)據(jù)形式”為基準(zhǔn)，從所導(dǎo)入的數(shù)據(jù)中提取組數(shù)、X坐標(biāo)、 Y坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)[以度為單位]。然后，配合點語句7的數(shù)據(jù)形式而加以輸出。
[0119]驅(qū)動器登錄部51d將通過項目設(shè)定部51c針對各項目而設(shè)定的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423存儲于驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b中。驅(qū)動器數(shù)據(jù)423是附加用于識別數(shù)據(jù)的識別符而存儲。作為存儲于驅(qū)動器數(shù)據(jù)423中的識別符，是利用通過項目設(shè)定部51c而設(shè)定的“外部機器類別，，的項目O
[0120](控制數(shù)據(jù)生成部)
[0121 ] 控制數(shù)據(jù)生成部52按照來自操作部件46的輸入進行控制數(shù)據(jù)422的制作。經(jīng)控制數(shù)據(jù)生成部52生成的控制數(shù)據(jù)422被存儲于存貯器42內(nèi)的控制數(shù)據(jù)存儲部42a。圖6是表示控制數(shù)據(jù)422的整體構(gòu)成的示意圖。控制數(shù)據(jù)422記錄有針對各加工點的一連串作業(yè)。所述控制數(shù)據(jù)422是將多個結(jié)構(gòu)化點塊6排列而成。結(jié)構(gòu)化點塊6是將針對一處加工點的一連串作業(yè)設(shè)為一塊而加以記錄。
[0122]一連串作業(yè)是以點主體的句法而記錄。S卩，結(jié)構(gòu)化點塊6是將表示針對一處加工點的一連串作業(yè)的所有點語句7排列而成。各點語句7是針對為了在加工點完成本作業(yè)而需要定位的每個點所準(zhǔn)備的信息。所述點語句7是在點編號71之下，排列點類別選項72、點坐標(biāo)73及點速度74而成。此外，點語句7是在點編號71之下，排列作業(yè)類別選項75、作業(yè)編號76、點修正77。
[0123]點編號71明示為點主體句法的說明及定界符，以對各點語句7進行劃分。點類別選項72表示點的種類與移動方法的組合。本作業(yè)是使外部機器2能發(fā)揮本來的機能的作業(yè)，如果是相機2a即為攝影，如果是涂布裝置2b即為涂布。點的種類是經(jīng)由點、本作業(yè)的開始點及本作業(yè)的結(jié)束點等。移動方法是用于點涂布的移動、用于螺固的移動、點到點(PointTo Point，PTP)移動、直線插值移動、借助輔助點指定的圓弧插值等。例如，所謂用于點涂布的移動，是指將PTP驅(qū)動與PTP驅(qū)動結(jié)束后的點涂布作業(yè)組合而成的移動方法。并且，對于表示經(jīng)由點的點類別選項72的記錄，允許表示經(jīng)由點的多個點坐標(biāo)73的記錄。
[0124]作業(yè)編號76是表示描述有外部機器2的作業(yè)內(nèi)容的命令群的識別符。命令群是通過工業(yè)機器人標(biāo)準(zhǔn)語言(Standard Language for Industrial Manipulators, SLIM)等機器人語言來描述，預(yù)先存儲于存貯器42的命令存儲部42d中。作業(yè)類別選項75表示作業(yè)編號76所示的作業(yè)的實施時期。所述作業(yè)類別選項75表示移動前作業(yè)、移動中作業(yè)、開始點作業(yè)、結(jié)束點作業(yè)或本作業(yè)。
[0125]點修正77是用以計算點坐標(biāo)73中的修正量的條件、以及表示根據(jù)所述條件而算出的修正量的識別符。點修正77中的條件以及修正量是存儲于命令存儲部42d中?？刂茢?shù)據(jù)執(zhí)行部54使外部機器2在使修正量反映至控制數(shù)據(jù)422的點語句7的點坐標(biāo)73而得的坐標(biāo)上執(zhí)行作業(yè)，所述修正量是在點修正77中所記載的條件下算出。S卩，當(dāng)將成為加工對象的工件W配置于規(guī)定的配置位置，使外部機器2針對所述工件W執(zhí)行作業(yè)時，在點語句7中所指定的點坐標(biāo)73是以工件W已適當(dāng)?shù)嘏渲糜谂渲梦恢脼榍疤?。因此，?dāng)工件W從規(guī)定的配置位置偏離而配置時，針對已偏離的工件W，是將以適當(dāng)?shù)呐渲梦恢玫墓ぜ為前提的點坐標(biāo)73作為加工點來執(zhí)行本作業(yè)。因此，無法獲得用戶所期望的結(jié)果。因此，當(dāng)工件W偏離而配置時，需要計算其偏離量。
[0126]圖7是表示用以計算修正量的條件的識別符。圖7表示作為點修正77而存儲的“工件修正(編號)”。如圖7所示，點修正由“工件修正#”、“工件修正類別”、“外部機器類另O”、“轉(zhuǎn)換系數(shù)”、“基準(zhǔn)標(biāo)志位置I”及“基準(zhǔn)標(biāo)志位置2”所構(gòu)成。并且，所述點修正77是作為以工件修正#為識別符的“工件修正(編號)”而存儲。
[0127]“工件修正#”是附加至用以計算修正量的條件的識別編號?！肮ぜ拚悇e”表示用于計算修正量的部件，有使用相機2a的相機工件修正、使用傳感器的傳感器工件修正等?！巴獠繖C器類別”表示用于工件修正類別的外部機器2的ID，作為ID，有型號、制造編號、以及附加至下述所制作的驅(qū)動器的外部機器類別等?！稗D(zhuǎn)換系數(shù)”是將外部機器2中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系時所使用的轉(zhuǎn)換系數(shù)。作為所述轉(zhuǎn)換系數(shù)，是登錄通過下述校準(zhǔn)(calibrat1n)而算出的“12.58”。
[0128]“基準(zhǔn)標(biāo)志位置”表示成為用于判斷所配置的工件W是否處于適當(dāng)?shù)匚恢眉白藙莸幕鶞?zhǔn)的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置。基準(zhǔn)標(biāo)志位置是通過控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系來指定。例如，如圖8所示，預(yù)先在工件W的表面上標(biāo)注兩個基準(zhǔn)標(biāo)志8。這時，登錄兩個坐標(biāo)作為基準(zhǔn)標(biāo)志位置。即，將工件W已適當(dāng)?shù)匾赃m當(dāng)?shù)淖藙菖渲糜谂渲梦恢脮r的基準(zhǔn)標(biāo)志8a的坐標(biāo)設(shè)為基準(zhǔn)標(biāo)志1的坐標(biāo)(X = 100.00, Y = 95.00)，將工件W已適當(dāng)?shù)嘏渲糜诠ぜ渲梦恢脮r的基準(zhǔn)標(biāo)志8b的坐標(biāo)設(shè)為基準(zhǔn)標(biāo)志2的坐標(biāo)(X = 98.00, Y = 92.00)而登錄。
[0129](驅(qū)動器選擇部)
[0130]驅(qū)動器選擇部53按照控制數(shù)據(jù)422的點修正77中所記載的外部機器類別，從存貯器42的驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b調(diào)出與外部機器2相對應(yīng)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423,并反映至外部機器用驅(qū)動器44。即，當(dāng)將圖6所示的點編號2的點語句7的點修正77設(shè)為工件修正1 時，驅(qū)動器選擇部53從驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b讀出以工件修正1中所設(shè)定的外部機器類別艮P“CV-1000”作為識別符的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423。然后，將所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423輸出至外部機器用驅(qū)動器44,基于驅(qū)動器數(shù)據(jù)423改寫外部機器用驅(qū)動器44的內(nèi)容。
[0131](控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部)
[0132]控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54按照操作部件46的輸入，基于控制數(shù)據(jù)422對移動部件3以及外部機器2輸出控制指令?？刂茢?shù)據(jù)執(zhí)行部54連續(xù)執(zhí)行控制數(shù)據(jù)422的所有點語句7。 即，控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54從最前端開始逐個連續(xù)地參照結(jié)構(gòu)化點塊6。在結(jié)構(gòu)化點塊6的參照中，控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54從最前端開始依序參照結(jié)構(gòu)化點塊6內(nèi)的各點語句7。并且，執(zhí)行點語句7所表示的控制，通過所有點語句7所表示的控制的執(zhí)行結(jié)束，返回主程序(main routine)。當(dāng)返回主程序時，繼續(xù)參照下一個結(jié)構(gòu)化點塊6。
[0133]在控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54中，基于點語句7對移動部件3輸出的控制指令是經(jīng)由馬達驅(qū)動器45而輸出。并且，基于點語句7對外部機器2輸出的控制指令是經(jīng)由外部機器用驅(qū)動器44對外部機器2輸出?；邳c語句7而輸出的控制指令是通過外部機器用驅(qū)動器44 而轉(zhuǎn)換為使外部機器2執(zhí)行的命令的形式加以輸出。換言之，通過外部機器用驅(qū)動器44,將點語句7中所記載的控制內(nèi)容配合外部機器2可讀取的形式加以輸出。另一方面，當(dāng)從外部機器2已輸出控制結(jié)果時，通過外部機器用驅(qū)動器44,配合點語句7的形式對控制結(jié)果的數(shù)據(jù)形式進行轉(zhuǎn)換。
[0134][1-2.作用]
[0135]在具有如上所述的構(gòu)成的本實施方式的機器人1中，通過以下的工序使外部機器 2執(zhí)行作業(yè)。
[0136](1)與外部機器2相匹配的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作工序。
[0137](2)設(shè)定用于計算控制數(shù)據(jù)422中所使用的修正量的條件的點修正設(shè)定工序。
[0138](3)將所控制的外部機器2及與所述外部機器2相對應(yīng)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423加以關(guān)聯(lián)的控制數(shù)據(jù)422的制作工序。
[0139](4)基于控制數(shù)據(jù)422的移動部件3以及外部機器2的控制工序。
[0140]以下，為了進行說明，對在設(shè)置有相機2a及涂布裝置2b作為外部機器2的情況下，相機用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的新制作、用于計算使用有相機2a的工件W的位置修正的條件的設(shè)定、包含位置修正的控制數(shù)據(jù)422的制作、以及利用位置修正的涂布作業(yè)的順序進行說明。
[0141](I)驅(qū)動器數(shù)據(jù)的制作工序
[0142]在驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作工序中，制作與作為外部機器2而裝配的相機2a相對應(yīng)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423。將作為外部機器2而裝配的相機2a的形式設(shè)為“KSJJserCamera”，與所述相機2a相對應(yīng)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423設(shè)為未存儲于驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b中。當(dāng)對與相機“KSJJserCamera”相對應(yīng)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423進行新的制作時，經(jīng)過賬戶登錄、賬戶認證、驅(qū)動器的制作、驅(qū)動器的登錄的工序。圖9是表示驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作工序的順序的流程圖。
[0143]在賬戶登錄工序中，制作用于制作驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的賬戶。在驅(qū)動器的制作中，對制作外部驅(qū)動器的用戶，賦予用于制作外部驅(qū)動器的權(quán)限。權(quán)限的賦予是通過對成為賦予對象的用戶，從賬戶存儲部42c中賦予“用戶ID”及“密碼”來進行(S01)。例如，對用戶A賦予“suzukki_k”作為用戶ID，賦予“ 1234”作為密碼。
[0144]在賬戶認證工序中，進行制作驅(qū)動器的用戶是否具有制作驅(qū)動器的權(quán)限的確認。在權(quán)限的確認中，從進行驅(qū)動器的制作的用戶接收“用戶ID”及“密碼”的輸入。判斷“用戶ID”及“密碼”是否為賬戶存儲部42c中所存儲的“用戶ID”與“密碼”的組合。當(dāng)正在登錄時，對輸入所述賬戶ID與密碼的組合的用戶進行認證，并給予驅(qū)動器的制作許可(S02)。例如，用戶A輸入“suzukki_k”作為用戶ID，輸入“1234”作為密碼。
[0145]在驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的制作工序中，接收來自被給予認證的用戶的輸入，進行新的驅(qū)動器的制作。作為驅(qū)動器數(shù)據(jù)423，進行“用戶ID”、“保護模式”、“外部機器類別ID”、“外部機器類別”、“通信作業(yè)內(nèi)容”、“外部機器命令”、“數(shù)據(jù)讀入形式”的設(shè)定(S03)。在用戶A進行驅(qū)動器的制作的情況下，作為驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的“用戶ID”，設(shè)定SUZUkki_k。然后，用戶A設(shè)定CV-1000作為“外部機器類別”，并對其它的“保護模式”、“外部機器類別ID”、“通信作業(yè)內(nèi)容”、“外部機器命令”、“數(shù)據(jù)讀入形式”也進行任意設(shè)定。
[0146]在驅(qū)動器的登錄工序中，將所制作的外部驅(qū)動器存儲于存貯器42內(nèi)的驅(qū)動器存儲部42b(S04)。所存儲的外部驅(qū)動器是將“外部機器類別”作為索引(index)而存儲。
[0147](2)點修正設(shè)定工序
[0148]其次，對點修正進行設(shè)定，所述點修正設(shè)定用于計算控制數(shù)據(jù)422中所使用的修正量的條件。
[0149](a)轉(zhuǎn)換系數(shù)的計算
[0150]首先設(shè)定“工件修正#”、“工件修正類別”、“外部機器類別”作為點修正，計算出“轉(zhuǎn)換系數(shù)”?！稗D(zhuǎn)換系數(shù)”的計算是通過所謂的校準(zhǔn)而算出。圖10是表示用于計算點修正的“轉(zhuǎn)換系數(shù)”的順序的流程圖。
[0151]在“轉(zhuǎn)換系數(shù)”的計算工序中，首先，設(shè)定點修正的名稱即“工件修正#”、表示在哪種外部機器2中進行點修正的“工件修正類別”、表示工件修正類別中所使用的外部機器2的型號的“外部機器類別”(Sll)。
[0152]其次，在已將工件W以適當(dāng)?shù)淖藙菖渲糜谶m當(dāng)?shù)奈恢玫臓顟B(tài)下，使用機器人1的功能對移動部件3進行控制而使相機2a移動至相機拍攝位置。相機拍攝位置是設(shè)置于工件 W的配置點的上方的位置，以控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系來表示(S12)。
[0153]移動至相機拍攝位置之后，判斷“外部機器類別”中所設(shè)定的相機2a是否為對用戶新制作的驅(qū)動器所附加的“外部機器類別”(S13)。當(dāng)“外部機器類別”中所設(shè)定的相機 2a是對用戶新制作的驅(qū)動器所附加的“外部機器類別”時(S13的是(YES))，按照所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對相機2a輸出實施拍攝的命令(S14)。相機2a利用其功能，對控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過外部機器用驅(qū)動器44,將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S15)。
[0154]另一方面，當(dāng)“外部機器類別”中所設(shè)定的相機2a是控制器4的驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b中預(yù)先存儲的“外部機器類別”時(S13的否(N0))，按照所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對相機2a輸出實施拍攝的命令(S16)。相機2a利用其功能，對控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過外部機器用驅(qū)動器44,將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S17)。
[0155]S15及S17的結(jié)果為，可在控制器4中取得使相機2a移動至相機拍攝位置時的相機2a的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。
[0156]其次，取得控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。作為控制數(shù)據(jù)422 中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置的取得方法，是通過手動使機器人1的移動部件3移動， 使映照在相機2a的視野內(nèi)的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置與S12的相機拍攝位置上的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置相一致(S18)。這時，作為通過手動使相機2a移動的方法，并非實際用手移動相機2a，而是利用對操作部件46進行操作而使相機2a移動的方法。由此，可取得控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置。
[0157]然后，進行用于校準(zhǔn)的變數(shù)的計算。在計算的方法中，算出使S12中所拍攝的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)與使機器人1的臂移動而取得的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置相等的變數(shù)，并將所算出的值登錄至點修正(S19)。
[0158]將如上所述而設(shè)定的“工件修正#”、“工件修正類別”、“外部機器類別”、“轉(zhuǎn)換系數(shù)”與“外部機器類別”相關(guān)聯(lián)地存儲于存貯器42中?！巴獠繖C器類別”成為表示點修正的識別符。
[0159](b)基準(zhǔn)標(biāo)志位置的登錄
[0160]其次，計算“基準(zhǔn)標(biāo)志位置”作為點修正。圖11是表示基準(zhǔn)標(biāo)志的登錄方法的順序的流程圖。計算基準(zhǔn)標(biāo)志位置時，首先，在以適當(dāng)?shù)淖藙菖渲糜谶m當(dāng)?shù)奈恢玫臓顟B(tài)下配置工件W。然后，通過控制器4,對移動部件3進行控制而使外部機器2即相機2a移動至基準(zhǔn)標(biāo)志的相機拍攝位置?；鶞?zhǔn)標(biāo)志的相機拍攝位置是設(shè)置于工件W的配置點的上方的位置， 以控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系來表示(S21)。
[0161]移動至基準(zhǔn)標(biāo)志的相機拍攝位置之后，判斷“外部機器類別”中所設(shè)定的相機2a 是否為對用戶新制作的驅(qū)動器所附加的“外部機器類別” (S22)。當(dāng)“外部機器類別”中所設(shè)定的相機2a是對用戶新制作的驅(qū)動器所附加的“外部機器類別”時(S22的是(YES))，按照所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對相機2a輸出實施拍攝的命令(S23)。相機2a通過其功能，對控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過外部機器用驅(qū)動器44，將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S24)。
[0162]另一方面，當(dāng)“外部機器類別”中所設(shè)定的相機2a是控制器4的驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲部42b中預(yù)先存儲的“外部機器類別”時(S22的否(NO))，按照所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對相機2a輸出實施拍攝的命令(S25)。相機2a通過其功能，對控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過外部機器用驅(qū)動器44，將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S26)。
[0163]S24及S26的結(jié)果為，可取得使相機2a移動至基準(zhǔn)標(biāo)志的相機拍攝位置時的相機2a的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。
[0164]其次，取得控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。作為控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置的取得方法，是通過使用轉(zhuǎn)換系數(shù)，來將以相機2a的坐標(biāo)系表示的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(S27)。
[0165]然后，將控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)作為點修正的“基準(zhǔn)標(biāo)志位置”而登錄(S28)。
[0166](3)控制數(shù)據(jù)的制作工序
[0167]當(dāng)制作控制數(shù)據(jù)422時，首先，設(shè)定點修正，然后，進行各加工點上的“本作業(yè)”、各加工點的“坐標(biāo)”、各作業(yè)后的作業(yè)的設(shè)定。在這里，為了進行說明，對如下情況加以說明:在第I加工點算出基于配置于配置位置的工件W的偏離量所得的修正量，在第2加工點，在反映有在第I加工點算出的修正量的坐標(biāo)上，對工件W實施涂布。圖12是表示本實施方式的控制數(shù)據(jù)422的一例的圖。
[0168]如圖12所示，作為與第I加工點相對應(yīng)的點語句7，設(shè)定點編號71 “#1”、點類別選項72 “PTP驅(qū)動”、點坐標(biāo)73 “X = 100，Y = 100，Z = 20”、點速度74 “速度40”、作業(yè)類別選項75 “移動后作業(yè)”、作業(yè)編號76 “1”、點修正77 “無”。作業(yè)編號76中設(shè)定的“I”是附加至takeCameral的命令的識別符。takeCameral是使相機2a及控制器4執(zhí)行以下動作的命令。
[0169](a)從控制器4向相機2a輸出拍攝指令，使相機2a進行拍攝。
[0170](b)在相機2a中，從拍攝結(jié)果提取基準(zhǔn)標(biāo)志坐標(biāo)，并將其結(jié)果輸出至控制器4。
[0171](c)在控制器4中對從相機2a輸出的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)進行比較，根據(jù)其差算出修正量，使其作為工件修正I的修正量而記錄于命令存儲部42d中。
[0172]并且，作為與第2加工點相對應(yīng)的點語句7，設(shè)定點編號71“#2”、點類別選項72“點涂布”、點坐標(biāo)73"X = 100，Y = 140，Z = 30”、點速度74“速度40”、作業(yè)類別選項75“無”、作業(yè)編號76 “無”、點修正77 “工件修正I”。
[0173]同樣地，作為與第3加工點相對應(yīng)的點語句7，設(shè)定點編號71 “#3”、點類別選項72 “PTP驅(qū)動”、點坐標(biāo)73 “X = 150，Y = 100，Z = 20”、點速度74 “速度40”、作業(yè)類別選項75“移動后作業(yè)”、作業(yè)編號76“1”、點修正77“無”。作為與第4加工點相對應(yīng)的點語句7，設(shè)定點編號71 “#4”、點類別選項72 “點涂布”、點坐標(biāo)73 “X = 150，Y = 140，Z = 30”、點速度74 “速度40”、作業(yè)類別選項75 “無”、作業(yè)編號76 “無”、點修正77 “工件修正I”。
[0174](4)移動部件以及外部機器的控制工序
[0175]在使用如上所述的作業(yè)數(shù)據(jù)的移動部件3以及外部機器2的控制工序中，按照圖 12所示的控制數(shù)據(jù)422使機器人1運行。機器人1的運行方式如下。
[0176]首先，機器人1將外部機器2即相機2a以PTP移動至設(shè)定為點編號“#1”的點坐標(biāo) 73 的坐標(biāo) X = 100.00, Y = 100.00, Z = 20.000, R = 0? 0。
[0177]移動后，控制器4對相機2a輸出拍攝指令。所述拍攝指令通過外部機器用驅(qū)動器 44轉(zhuǎn)換為相機2a中的拍攝命令。利用接收到拍攝命令的相機2a進行拍攝，并從拍攝結(jié)果提取基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。相機2a將所拍攝的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)作為控制結(jié)果輸出至控制器4。 在這里，從相機2a輸出的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)是以相機2a的坐標(biāo)系表示的坐標(biāo)。
[0178]相機2a所輸出的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)通過控制器4的外部機器用驅(qū)動器44而轉(zhuǎn)換成控制器4的控制數(shù)據(jù)422的坐標(biāo)形式。在控制器4中，根據(jù)接收到的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)與登錄于點修正77中的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)的差計算修正量。所述修正量記錄為點修正77的修正量1。
[0179]其次，控制器4使外部機器2即涂布裝置2b移動至設(shè)定為點2的坐標(biāo)的坐標(biāo)X = 100.00, Y = 100.00, Z = 20.000, R = 0? 0 而執(zhí)行涂布作業(yè)。
[0180]在點2上的涂布作業(yè)中，當(dāng)設(shè)定有工件修正編號作為點修正時，在如下坐標(biāo)上執(zhí)行涂布作業(yè)，所述坐標(biāo)是將根據(jù)經(jīng)點修正指定的條件而算出的修正量反映至作為點2的坐標(biāo)而設(shè)定的坐標(biāo)所得。由此，即使在成為涂布對象的工件W的位置從基準(zhǔn)位置偏離的情況下，也可以在正確的位置進行涂布。
[0181][1-3.效果]
[0182]在如上所述的機器人1中，即使在使用未想到的種類的外部機器2的情況下，也可以通過用戶制作與所述外部機器2相對應(yīng)的驅(qū)動器，來使所述外部機器2執(zhí)行作業(yè)。
[0183]S卩，在以前，需要預(yù)先將與所述外部機器2相對應(yīng)的驅(qū)動器存儲于存貯器42中。但是，外部機器2的種類龐大，難以預(yù)先準(zhǔn)備與所有外部機器2相對應(yīng)的驅(qū)動器。與此相對， 在本實施方式的機器人1中，可以通過用戶制作與所裝配的外部機器2相對應(yīng)的驅(qū)動器并將所述驅(qū)動器賦予至控制數(shù)據(jù)422,來應(yīng)對各種外部機器2。
[0184]并且，在本實施方式中，是對驅(qū)動器數(shù)據(jù)423附加用于識別所述數(shù)據(jù)的識別符。由此，可減輕將作業(yè)內(nèi)容與所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423加以關(guān)聯(lián)時的用戶的負擔(dān)。圖13是用戶選擇驅(qū)動器數(shù)據(jù)423時操作部件46的顯示例。如圖13所示，在選擇外部機器類別時，用戶可以從可選擇的候補中進行選擇。
[0185]并且，在本實施方式中，可采用如下所述的變形例。
[0186](1)在本實施方式中，指定takeCameral的識別符作為點編號1的點語句7的作業(yè)編號。在執(zhí)行所述takeCameral時，從控制器4輸出的拍攝指令通過外部驅(qū)動器加以轉(zhuǎn)換而輸出，所述外部驅(qū)動器反映有在點編號2的點語句7的工件修正1中所指定的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423。即，在點編號2的點語句7中指定的是執(zhí)行點編號1的點語句7時的驅(qū)動器。但是，作為本實施方式，如圖14所示，也可以在各點語句7中指定所使用的外部機器類別78。 通過上述方式，即使在配置有多個相機作為外部機器2,并交替使用各個相機的情況下，也可以使與所控制的相機相對應(yīng)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423反映至外部驅(qū)動器。
[0187](2)在本實施方式中，是配合點語句7的記載內(nèi)容來關(guān)聯(lián)所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù) 423,但是驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的關(guān)聯(lián)對象并不限于此。例如，如圖15所示，也可以將結(jié)構(gòu)化點塊6的記載內(nèi)容與所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423加以關(guān)聯(lián)。這時，按照來自操作部件46的輸入，針對每個結(jié)構(gòu)化點塊6指定所關(guān)聯(lián)的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423。驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的指定方法是在結(jié)構(gòu)化點塊6中設(shè)置表單9，在所述表單9中指定外部機器類別78。由此，也可以針對每個結(jié)構(gòu)化點塊6，設(shè)定共用的外部機器類別78。通常，很少在一連串作業(yè)的中途進行外部機器2的變更。因此，針對點上的每一個作業(yè)設(shè)定外部機器類別78很費工夫。與此相對，在結(jié)構(gòu)化點塊6中，可以一次性地設(shè)定所使用的外部機器類別78，從而可以減輕所述工夫。
[0188](3)并且，也可以不將驅(qū)動器數(shù)據(jù)423與結(jié)構(gòu)化點塊6相關(guān)聯(lián)，而將驅(qū)動器數(shù)據(jù)423與控制數(shù)據(jù)422相關(guān)聯(lián)。例如，如圖16所示，也可以在控制數(shù)據(jù)422中設(shè)置表單9，對控制數(shù)據(jù)422指定共用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423。由此，可以一次性指定執(zhí)行控制數(shù)據(jù)422內(nèi)的所有結(jié)構(gòu)化點塊6時所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423。當(dāng)機器人I使一種外部機器2只執(zhí)行一個動作時，用于控制器4與外部機器2的通信的外部驅(qū)動器可以是一種。這時，如果對結(jié)構(gòu)化點塊6賦予驅(qū)動器，或?qū)c上的作業(yè)編號賦予驅(qū)動器，那么驅(qū)動器的設(shè)定次數(shù)會增多。這時，對作業(yè)數(shù)據(jù)進行驅(qū)動器的賦予。
[0189][2.其它實施方式]
[0190]如上所述已對本發(fā)明的實施方式進行說明，但是可以在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進行各種省略、替換、變更。并且，所述實施方式及其變形均包含在發(fā)明的范圍或主旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求書所記載的發(fā)明及其同等的范圍內(nèi)。
[0191](I)例如，在本實施方式中，是使用相機2a作為外部機器2，并根據(jù)拍攝結(jié)果基于工件W的偏離量來進行修正量的計算。除此以外，還可以使用激光傳感器作為外部機器2。通過使用激光傳感器，可以測定工件W的高度，也可以利用所測定的高度進行高度方向上的修正。
[0192](2)在本實施方式中，是計算配置于工件配置位置上的工件W的修正量，進行與所述修正量相對應(yīng)的控制。除此以外，也可以通過在控制數(shù)據(jù)422中設(shè)定外部機器2以及移動部件3的控制內(nèi)容，來算出無規(guī)放置的多個工件W的坐標(biāo)，基于所述坐標(biāo)來執(zhí)行各作業(yè)。
[0193](3)在本實施方式中，是在一個點語句7中設(shè)定有一個作業(yè)編號76，但是也可以指定多個作業(yè)編號。可以通過指定第I作業(yè)編號及第2作業(yè)編號作為一個點語句7，而在相同的點坐標(biāo)上執(zhí)行兩個作業(yè)。
[0194](4)在本實施方式中，是設(shè)定用戶所制作的驅(qū)動器的保護級別，但是也可以配合用戶的情況來賦予權(quán)限的級別。即，配合用戶的特性來分級別地劃分對用戶所賦予的權(quán)限。并且，也可以設(shè)為具有強大權(quán)限的用戶能夠忽略權(quán)限弱小的用戶所設(shè)定的保護級別，而進行驅(qū)動器數(shù)據(jù)423的閱覽、編輯及刪除。例如，對制造機器人I的制造商賦予最高的“A”，對從制造商購買機器人I并進行設(shè)定(setting)的供應(yīng)商賦予權(quán)限級別第二高的“B”，對由供應(yīng)商進行了設(shè)定的機器人I的購買者賦予權(quán)限級別第三高的“C”。由此，當(dāng)用戶向制造商請求修理或維護時，制造商的技工(mechanic)可以對用戶所設(shè)定的驅(qū)動器數(shù)據(jù)423進行編輯。
【主權(quán)項】
1.一種機器人，在各作業(yè)點執(zhí)行一連串作業(yè)，所述機器人的特征在于包括:外部機器，通過所述一連串作業(yè)對各作業(yè)點執(zhí)行本作業(yè)；控制器，根據(jù)控制數(shù)據(jù)進行控制，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括所述外部機器的每個所述作 業(yè)點的所述一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點塊排列而成；外部機器用驅(qū)動器，進行在所述外部機器與所述控制器之間收發(fā)的數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn) 換；驅(qū)動器生成部，進行表示所述外部機器用驅(qū)動器中的所述數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換內(nèi)容的驅(qū) 動器數(shù)據(jù)的制作；以及驅(qū)動器選擇部件，配合所述外部機器，進行外部機器用驅(qū)動器中所使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù) 的選擇。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于:所述一連串作業(yè)包括通過所述外部機器而進行的本作業(yè)、所述本作業(yè)前后的事前作業(yè) 及事后作業(yè)、以及對用于所述本作業(yè)的多個點的定位，構(gòu)成所述控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)化點塊是將表示所述一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動的內(nèi) 容的數(shù)據(jù)與所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于:所述結(jié)構(gòu)化點塊是將各點語句排列而成，所述各點語句是表示在一個所述一連串作業(yè) 的過程中進行定位的所有點及向所述點移動前、移動中或移動后的作業(yè)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)， 所述各點語句是將表示所述一個一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動的內(nèi)容的數(shù)據(jù)與所 述驅(qū)動器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的機器人，其特征在于包括:外部機器用驅(qū)動器存儲部件，對所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)附加用于識別所述數(shù)據(jù)的識別符而加 以存儲；并且在所述控制數(shù)據(jù)中，通過所述識別符來指定要使用的驅(qū)動器數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于:所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)包括:用于使所述外部機器執(zhí)行所述作業(yè)的順序；以及 使所述外部機器執(zhí)行作業(yè)的作業(yè)命令。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于:所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)包括將從所述外部機器發(fā)送的數(shù)據(jù)提交至所述控制器時所使用的變數(shù)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于:所述驅(qū)動器數(shù)據(jù)包括表示所述外部機器的類別的外部機器類別，所述機器人包括:轉(zhuǎn)換系數(shù)計算部，進行用于將以所述外部機器類別表示的外部機器 中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述控制數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換系數(shù)的計算。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于:所述控制數(shù)據(jù)包括所述作業(yè)點的位置及點修正，所述點修正是用于計算與作為作業(yè)對 象的工件的相對于配置位置的偏離量相對應(yīng)的修正量的條件，所述點修正是由: 所述工件已適當(dāng)?shù)嘏渲糜谒雠渲梦恢脮r附加至工件的基準(zhǔn)工件的坐標(biāo)、所述外部機器類別以及所述轉(zhuǎn)換系數(shù)所構(gòu)成。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于包括: 用戶認證部件，進行賦予至用戶的賬戶的認證；并且 所述驅(qū)動器生成部根據(jù)來自具有所述賬戶的用戶的輸入進行驅(qū)動器數(shù)據(jù)的制作。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于: 所述賬戶由多種賬戶所構(gòu)成， 對各個賬戶分別賦予不同級別的權(quán)限。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于: 所述外部機器為傳感器或相機。
【文檔編號】G05B19/4093GK105988418SQ201510548226
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年8月31日
【發(fā)明人】比留間健郎, 比留間健一郎
【申請人】蛇目縫紉機工業(yè)株式會社