用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手。
【背景技術(shù)】
[0002]高速真空浸滲設(shè)備主要目的是針對(duì)各種鑄件或其它工件表面的細(xì)微缺陷(如:微孔、縮松、裂紋)進(jìn)行密封劑的滲入、固化從而修復(fù)工件缺陷提高零件性能及氣密性，延長(zhǎng)其使用壽命的目的。
[0003]現(xiàn)有真空浸滲設(shè)備其整體結(jié)構(gòu)成一字型排布，并由以下幾部分組成，分別為:起吊桁架、電動(dòng)葫蘆、真空浸滲罐、離心脫液罐、清洗罐、沖洗罐、固化罐、熱風(fēng)機(jī)、工件籃筐、真空系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、制冷系統(tǒng)等。
[0004]傳統(tǒng)的工藝流程如下，結(jié)合圖1和圖2，在裝載位由人工將裝載好的工件籃筐3裝夾固定在起吊桁架1上，然后通過(guò)電動(dòng)葫蘆2將工件籃筐起吊轉(zhuǎn)運(yùn)至真空浸滲罐5，再通過(guò)真空負(fù)壓將密封劑儲(chǔ)罐16中的密封劑注入真空浸滲罐5對(duì)工件進(jìn)行真空浸滲處理;待浸滲工藝完成后由人工裝夾工件籃筐3起吊轉(zhuǎn)運(yùn)至離心脫液罐8進(jìn)行離心干燥處理，離心脫離后的密封劑自然回流至儲(chǔ)罐16，待完成離心干燥處理后由人工定位起吊籃筐并轉(zhuǎn)運(yùn)至清洗罐9，清洗罐曝氣以氣流攪拌罐體中的液體翻滾從而對(duì)工件進(jìn)行清洗，在此清洗過(guò)程中，人工操控電動(dòng)葫蘆2帶動(dòng)工件籃筐做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，待完成規(guī)定清洗時(shí)間后，再通過(guò)起吊桁架1將工件籃筐轉(zhuǎn)運(yùn)至沖洗罐10進(jìn)行沖洗過(guò)程(沖洗罐和清洗罐動(dòng)作原理相同只是罐體中所加清洗液體不同)。完成工件沖洗后，人工定位工件籃筐3起吊轉(zhuǎn)運(yùn)至回轉(zhuǎn)清洗罐，工件在回轉(zhuǎn)清洗罐中做正反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，且在罐體內(nèi)部對(duì)工件進(jìn)行曝氣，從而進(jìn)一步清理工件表面液體殘留，殘液自然回流到儲(chǔ)水罐。當(dāng)完成回轉(zhuǎn)清洗流程后，人工定位工件籃筐并起吊轉(zhuǎn)運(yùn)至固化罐對(duì)工件進(jìn)行加熱固化處理，待達(dá)到相應(yīng)固化時(shí)間后，人工定位工件籃筐起吊轉(zhuǎn)運(yùn)至干燥罐對(duì)工件進(jìn)行熱風(fēng)干燥處理，完成工件干燥后，人工定位工件籃筐起吊轉(zhuǎn)運(yùn)至卸載位進(jìn)行工件卸載工作，至此整個(gè)工藝流程結(jié)束。
[0005]現(xiàn)有的真空浸滲設(shè)備存在以下的缺陷:傳統(tǒng)設(shè)備總體布局為一字型排布，設(shè)備占地面積大，結(jié)構(gòu)不緊湊，空間利用率較低。并且因設(shè)備結(jié)構(gòu)限制，且工件裝載位和卸載位相距過(guò)遠(yuǎn)造成工件轉(zhuǎn)運(yùn)繁瑣，操作人員轉(zhuǎn)運(yùn)勞動(dòng)強(qiáng)度相應(yīng)加大。工件清洗時(shí)在清洗罐和沖洗罐的上下清洗運(yùn)動(dòng)是依靠人工使用電動(dòng)葫蘆帶動(dòng)工作籃筐做上下往復(fù)式移動(dòng)已完成計(jì)時(shí)清洗過(guò)程，此種方式人為失誤因素大，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低下，且安全性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是提供一種用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手，該設(shè)備用于真空浸滲中，自動(dòng)化程度高、勞動(dòng)強(qiáng)度低，產(chǎn)品浸滲質(zhì)量性好。
[0007]本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:
[0008]—種用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手，包括基座，設(shè)置在基座上的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)，連接在旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)上的升降機(jī)架，連接在升降機(jī)架上的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和連接在離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的抓取機(jī)構(gòu);所述的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)升降機(jī)架旋轉(zhuǎn)，升降機(jī)架的下方設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)升降機(jī)架升降的主升降油缸，所述的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)做360°水平旋轉(zhuǎn)。
[0009]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的升降機(jī)架包括機(jī)架主體，所述的機(jī)架主體的豎直側(cè)板上設(shè)置有直線導(dǎo)軌和搖臂，所述的機(jī)架主體的下方設(shè)置有升降油缸，所述的搖臂通過(guò)升降油缸驅(qū)動(dòng)沿著直線導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)，所述的搖臂上設(shè)置有傳感器安裝板，用于安裝傳感器。
[0010]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)，設(shè)置在夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)上的主旋轉(zhuǎn)軸，與主旋轉(zhuǎn)軸連接的從動(dòng)齒輪，用于帶動(dòng)從動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)齒輪，用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)的減速電機(jī);所述的從動(dòng)齒輪設(shè)置在所述的夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)上，所述的主旋轉(zhuǎn)軸的上方連接有三通旋轉(zhuǎn)接頭，所述的三通旋轉(zhuǎn)接頭由螺釘與夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)固定，并通過(guò)軸承與主旋轉(zhuǎn)軸連接，所述的夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)的上方還設(shè)置有夾緊裝置。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括離心機(jī)內(nèi)固定軸、外套在離心機(jī)內(nèi)固定軸的關(guān)節(jié)軸承和套在關(guān)節(jié)軸承的外定位套;所述的關(guān)節(jié)軸承設(shè)置在所述的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與搖臂的交叉連接處。
[0012]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的抓取機(jī)構(gòu)包括至少3根卡爪油缸和分油塊。
[0013]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的夾緊裝置包括固定在夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)上的夾緊支撐桿，連接在夾緊支撐桿上的夾緊連接桿和與夾緊連接桿連接的夾緊油缸。
[0014]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與抓取機(jī)構(gòu)通過(guò)法蘭連接。
[0015]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)與升降支架固定連接。
[0016]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的夾緊連接桿為弧形的限位桿，夾緊連接桿至少為2根;所述的夾緊連接桿的內(nèi)側(cè)設(shè)置有剎車(chē)片;所述的夾緊油缸為雙作用有桿腔帶復(fù)位彈簧結(jié)構(gòu)。
[0017]進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述的搖臂通過(guò)升降油缸銷(xiāo)軸與升降油缸連接;所述的升降油缸通過(guò)升降油缸軸承座與升降主體固定連接;所述的機(jī)架主體的水平底座與豎直側(cè)板之間設(shè)置有支撐梁。
[0018]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的有益效果:
[0019]本設(shè)備設(shè)置有旋轉(zhuǎn)夾緊裝置，帶動(dòng)搖臂進(jìn)而帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；同時(shí)本設(shè)置有升降機(jī)架，可帶動(dòng)搖臂進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，增大了作業(yè)空間，有利于在較小的空間范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。
[0020]本設(shè)備中的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)設(shè)置關(guān)節(jié)軸承，可以自動(dòng)找正攜帶工件后的中心，避免旋轉(zhuǎn)過(guò)程中引起的機(jī)械共振現(xiàn)象。
【附圖說(shuō)明】
[0021 ]圖1為傳統(tǒng)設(shè)備工藝流程示意圖；
[0022]圖2為傳統(tǒng)設(shè)備總裝圖；
[0023]圖3為用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手的俯視圖；
[0025]圖5為升降機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6為旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)的正面示意圖；
[0028]圖8為旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)的俯視圖；
[0029]圖9為圖8中A-A剖視圖；
[0030]圖10為離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的局部剖視圖；
[0031 ]圖11為離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與抓取機(jī)構(gòu)連接的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的說(shuō)明。
[0033]結(jié)合圖3-11，用于真空浸滲的旋轉(zhuǎn)機(jī)器手，包括基座1，設(shè)置在基座1上的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)2，連接在旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)2上的升降機(jī)架4，連接在升降機(jī)架4上的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6和連接在離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上的抓取機(jī)構(gòu)7;所述的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)2由伺服電機(jī)9驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)升降機(jī)架4旋轉(zhuǎn)，升降機(jī)架4的下方設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)升降機(jī)架4升降的主升降油缸8，所述的離心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)7做360°水平旋轉(zhuǎn)。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的升降機(jī)架4包括機(jī)架主體11，所述的機(jī)架主體11的豎直側(cè)板上設(shè)置有直線導(dǎo)軌3和搖臂5，所述的機(jī)架主體11的下方設(shè)置有升降油缸8，所述的搖臂5通過(guò)升降油缸8驅(qū)動(dòng)沿著直線導(dǎo)軌3上下運(yùn)動(dòng)，所述的搖臂5上設(shè)置有傳感器安裝板15，用于安裝傳感器16。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的機(jī)架主體11的水平底座的下方設(shè)置有擋盤(pán)12。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的搖臂5通過(guò)升降油缸銷(xiāo)軸17與升降油缸8連接。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的升降油缸8通過(guò)升降油缸軸承座13與升降主體11固定連接。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的機(jī)架主體11的水平底座與豎直側(cè)板之間設(shè)置有支撐梁14，可增強(qiáng)旋轉(zhuǎn)機(jī)器手在旋轉(zhuǎn)過(guò)程整個(gè)機(jī)架的穩(wěn)定性。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的搖臂5的長(zhǎng)度為1?4m。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述的旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)2包括夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)31，設(shè)置在夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)31上的主旋轉(zhuǎn)軸32，與主旋轉(zhuǎn)軸32連接的從動(dòng)齒輪34，用于帶動(dòng)從動(dòng)齒輪34運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)齒輪33，用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪33運(yùn)動(dòng)的減速電機(jī)313;所述的從動(dòng)齒輪34設(shè)置在所述的夾緊機(jī)構(gòu)底盤(pán)31上，所述的主旋轉(zhuǎn)軸3