一種柱形物體裝卸用機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種柱形物體裝卸用機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]與常規(guī)人工裝卸、搬運(yùn)相比，使用機(jī)械手對(duì)工件和貨物進(jìn)行裝卸和運(yùn)送，能夠大大提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的一種用于裝卸圓盤形或圓柱形工件(統(tǒng)稱為柱形物體)的機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)裝置和夾緊裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括依次連接的電機(jī)、減速器及主軸，移動(dòng)裝置安裝在主軸上端，移動(dòng)裝置包括水平滑座、滑動(dòng)底座和升降滑座，升降滑座由一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述夾緊裝置固定在升降移動(dòng)氣缸頂部。該機(jī)械手由于位置固定，水平滑座長(zhǎng)度有限，所以作業(yè)范圍較小，操作靈活性較差。
[0004]另一種用于搬運(yùn)貨物的裝卸車機(jī)械手，包括與地面垂直設(shè)置的支撐梁及與所述支撐梁活動(dòng)連接的走行梁，在走行梁上設(shè)置有橫向基座，在橫向基座內(nèi)設(shè)置有底部連接叉子的提升臂。該機(jī)械手利用走行梁在支撐梁的移動(dòng)以及基座在走行梁上的移動(dòng)來對(duì)貨物進(jìn)行定位，由于支撐梁固定，所以作業(yè)范圍較小、操作靈活性較差，而且底部使用叉子來裝卸柱形物體，裝卸可靠性較差。
[0005]綜上所述，如何擴(kuò)大機(jī)械手的作業(yè)范圍，提高操作靈活性，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種柱形物體裝卸用機(jī)械手，以擴(kuò)大機(jī)械手的作業(yè)范圍，提高操作靈活性。
[0007]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0008]—種柱形物體裝卸用機(jī)械手，包括用于裝夾柱形物體的抓取機(jī)構(gòu)，還包括:
[0009]用于驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)升降運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)具有行走輪；
[0010]可繞所述升降機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的第一主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述第一主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述升降機(jī)構(gòu)的活動(dòng)端連接；
[0011]可繞所述第一主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的第二主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述第二主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)上，所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)上。
[0012]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述升降機(jī)構(gòu)包括:
[0013]支架，所述行走輪設(shè)置在所述支架底部；
[0014]可上下移動(dòng)的升降柱；
[0015]驅(qū)動(dòng)所述升降柱上下移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述支架上，所述升降柱的底端與所述第一驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)端連接，所述升降柱的頂端與所述第一主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)連接；
[0016]沿豎直方向延伸并設(shè)置在所述支架上的第一導(dǎo)軌；
[0017]與所述第一導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第一滑塊，所述升降柱與所述第一滑塊固定連接。
[0018]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述第一導(dǎo)軌通過導(dǎo)軌支架設(shè)置在所述支架上，所述導(dǎo)軌支架設(shè)置在所述支架的頂端；
[0019]所述第一導(dǎo)軌和所述第一滑塊均為兩個(gè)，所述第一滑塊與所述第一導(dǎo)軌一一對(duì)應(yīng)配合，且兩個(gè)所述第一滑塊通過連接板固定連接，所述連接板與所述升降柱固定連接；
[0020]所述第一驅(qū)動(dòng)件為具有第一伺服電機(jī)的第一電動(dòng)缸，所述升降柱通過法蘭與所述第一電動(dòng)缸的推桿連接，所述法蘭與所述連接板固定連接。
[0021]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述支架包括支架底板、支架頂板和連接在所述支架底板與所述支架頂板之間的四個(gè)支柱，所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述支架頂板連接；
[0022]所述行走輪與所述支架底板相連，所述行走輪包括兩個(gè)萬向輪和兩個(gè)剎車輪。
[0023]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述第一主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括:
[0024]能夠提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的第二驅(qū)動(dòng)件，所述第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述升降柱的頂端；
[0025]第一旋轉(zhuǎn)桿，所述第一旋轉(zhuǎn)桿的一端通過第一連接軸與所述第二驅(qū)動(dòng)件的輸出軸連接，另一端與所述第二主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，所述第一連接軸與所述升降柱轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0026]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述第二驅(qū)動(dòng)件為第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)通過電機(jī)安裝盤設(shè)置在所述升降柱上；
[0027]所述第二伺服電機(jī)的輸出軸通過第一鍵與所述第一連接軸連接；
[0028]所述第一連接軸的徑向通過一對(duì)第一圓錐滾子軸承固定，所述第一圓錐滾子軸承設(shè)置于軸承盒內(nèi)部，所述軸承盒固定在所述升降柱上，且所述第一圓錐滾子軸承兩端分別通過第一軸承下?lián)跫洼S承蓋固定。
[0029]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述第二主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括:
[0030]能夠提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的第三驅(qū)動(dòng)件，所述第三驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述第一旋轉(zhuǎn)桿遠(yuǎn)離所述升降柱的一端；
[0031]第二旋轉(zhuǎn)桿，所述第二旋轉(zhuǎn)桿的一端通過第二連接軸與所述第三驅(qū)動(dòng)件的輸出軸連接，另一端與所述抓取機(jī)構(gòu)連接，所述第二連接軸與所述第一旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0032]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述第三驅(qū)動(dòng)件為第三伺服電機(jī)；
[0033]所述第三伺服電機(jī)的輸出軸通過第二鍵與所述第二連接軸連接；
[0034]所述第二連接軸的徑向通過一對(duì)第二圓錐滾子軸承固定，所述第二圓錐滾子軸承設(shè)置于所述第一旋轉(zhuǎn)桿的軸承套內(nèi)，且所述第二圓錐滾子軸承兩端分別通過第二軸承下?lián)跫洼S承上擋件固定。
[0035]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述抓取機(jī)構(gòu)包括:
[0036]配合能夠夾持和松放柱形物體的三個(gè)卡爪，所述卡爪設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)桿的底端；
[0037]設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)桿底端的卡爪支撐件，所述卡爪支撐件與所述卡爪的非夾持端奴接；
[0038]設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)桿上的安裝軸架；
[0039]滑動(dòng)地套設(shè)在所述安裝軸架上的卡爪軸套；
[0040]可滑動(dòng)地穿過所述第二旋轉(zhuǎn)桿的滑槽的第三推桿，所述第三推桿的一端與所述卡爪軸套的一端鉸接，另一端與所述卡爪靠近所述卡爪支撐件的桿部鉸接，所述卡爪軸套通過滑動(dòng)能夠驅(qū)動(dòng)所述第三推桿帶動(dòng)所述卡爪夾持或松放柱形物體；
[0041]沿所述第二旋轉(zhuǎn)桿的長(zhǎng)度方向延伸的第二導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)軌設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)桿上；
[0042]與所述第二導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第二滑塊；
[0043]第一推桿，所述第一推桿的一端與所述第二滑塊固定連接；
[0044]第二推桿，所述第二推桿的一端與所述第一推桿的另一端鉸接，所述第二推桿的另一端與所述卡爪軸套的另一端鉸接，所述第二滑塊的滑動(dòng)能夠通過所述第一推桿、所述第二推桿驅(qū)動(dòng)所述卡爪軸套沿著所述安裝軸架滑動(dòng)；
[0045]驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿著第二導(dǎo)軌滑動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)件，所述第四驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)桿上且其輸出端與所述第二滑塊固定連接。
[0046]優(yōu)選的，上述柱形物體裝卸用機(jī)械手中，所述第四驅(qū)動(dòng)件為具有第四伺服電機(jī)的第二電動(dòng)缸，所述第二電動(dòng)缸通過電動(dòng)缸安裝架設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)桿的頂端；
[0047]所述第二電動(dòng)缸的推桿通過滑塊連接件與所述第二滑塊固定連接，所述滑塊連接塊與所述第一推桿遠(yuǎn)離所述第二推桿的一端固定連接；
[0048]所述抓取機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述卡爪夾持端的卡爪護(hù)墊和疊放在所述第二旋轉(zhuǎn)桿上方的頂蓋，所述卡爪軸套和所述第四驅(qū)動(dòng)件位于所述頂蓋內(nèi)。
[0049]從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的柱形物體裝卸用機(jī)械手包括用于裝夾柱形物體的抓取機(jī)構(gòu)；用于驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)升降運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)具有行走輪;可繞升降機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的第一主動(dòng)關(guān)