一種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人，特別是涉及一種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機器人機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機構(gòu)和傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比較，具有以下特點:無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。傳統(tǒng)研究的少自由度并聯(lián)機構(gòu)多為對稱結(jié)構(gòu)，而在特殊的工作場合中，非對稱的少自由度并聯(lián)機構(gòu)的應用越來越廣泛。特別是對于某些方向性能要求比較高而其它方向要求比較低的特殊應用場合，非對稱并聯(lián)機構(gòu)有著特殊的應用。比如，非對稱四自由度并聯(lián)機構(gòu)在飛機狹長零件的裝配托架和有特殊要求的虛擬軸機床上等領(lǐng)域有廣泛的應用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述狀況，本發(fā)明提供一種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]—種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)，包括機架、動平臺、以及連接機架和動平臺的三條支鏈，三條支鏈分別為第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，其中第一支鏈和第二支鏈關(guān)于動平臺對稱設(shè)置，第三支鏈和第一支鏈、第二支鏈關(guān)于動平臺非對稱設(shè)置。
[0006]第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)相同，第一支鏈包括與機架固定連接的第一滑桿，第一滑桿外套設(shè)第一滑塊，第一滑塊上固定連接第一連桿，第一連桿內(nèi)滑動套設(shè)第二連桿，第二連桿為L形，L形的一端套設(shè)在第一連桿內(nèi)，另一端通過球鉸與動平臺相連，第一連桿與第一滑桿相互垂直；第二支鏈包括與機架固定連接的第二滑桿，第二滑桿外套設(shè)第二滑塊，第二滑塊上固定連接第三連桿，第三連桿內(nèi)滑動套設(shè)第四連桿，第四連桿為L形，L形的一端套設(shè)在第三連桿內(nèi)，另一端通過球鉸與動平臺相連，第三連桿與第二滑桿相互垂直。
[0007]第三支鏈與第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)不同，包括與機架固定連接的第三滑桿，第三滑桿外套設(shè)第三滑塊，第三滑塊通過萬向鉸與兩個相互平行的第五、第六連桿連接，兩個相互平行的第五、第六連桿另一端通過萬向鉸與動平臺連接。
[0008]其中，第一滑桿和第二滑桿在同一水平線上，第三滑桿分別與第一滑桿和第二滑桿相互垂直，第三滑桿在第一支鏈和第二支鏈的中心對稱線的垂直線上。
[0009]進一步地，動平臺的末端可連接工作頭執(zhí)行所需的工作。
[0010]本發(fā)明具有的有益效果是:本發(fā)明除了具有并聯(lián)機構(gòu)的重量輕，速度高，動態(tài)響應好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大等優(yōu)點外，還具有非對稱并聯(lián)機構(gòu)的可特殊控制的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0011]圖1為非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)的機構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明:
[0013]—種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)，包括機架1、動平臺2、以及連接機架1和動平臺2的三條支鏈，三條支鏈分別為第一支鏈3、第二支鏈4和第三支鏈5，其中第一支鏈3和第二支鏈4關(guān)于動平臺2對稱設(shè)置，第三支鏈5和第一支鏈3、第二支鏈4關(guān)于動平臺非對稱設(shè)置。
[0014]第一支鏈3和第二支鏈4的結(jié)構(gòu)相同，第一支鏈3包括與機架1固定連接的第一滑桿31，第一滑桿31外套設(shè)第一滑塊32，第一滑塊32上固定連接第一連桿33，第一連桿33內(nèi)滑動套設(shè)第二連桿34，第二連桿34為L形，L形的一端套設(shè)在第一連桿33內(nèi)，另一端通過球鉸35與動平臺2相連，第一連桿33與第一滑桿31相互垂直；第二支鏈4包括與機架1固定連接的第二滑桿41，第二滑桿41外套設(shè)第二滑塊42，第二滑塊42上固定連接第三連桿43，第三連桿43內(nèi)滑動套設(shè)第四連桿44，第四連桿44為L形，L形的一端套設(shè)在第三連桿43內(nèi)，另一端通過球鉸45與動平臺2相連，第三連桿43與第二滑桿41相互垂直。
[0015]第三支鏈5與第一支鏈3和第二支鏈4的結(jié)構(gòu)不同，包括與機架1固定連接的第三滑桿51，第三滑桿51外套設(shè)第三滑塊52，第三滑塊52通過萬向鉸53與兩個相互平行的第五連桿54、第六連桿55連接，兩個相互平行的第五連桿54、第六連桿55另一端通過萬向鉸56與動平臺2連接。
[0016]其中，第一滑桿31和第二滑桿41在同一水平線上，第三滑桿51分別與第一滑桿31和第二滑桿32相互垂直，第三滑桿51在第一支鏈3和第二支鏈4的中心對稱線的垂直線上。
[0017]進一步地，動平臺2的末端可連接工作頭執(zhí)行所需的工作。
[0018]總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，凡依本發(fā)明申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。
【主權(quán)項】
1.一種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)，包括機架、動平臺、以及連接機架和動平臺的三條支鏈，三條支鏈分別為第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，其特征在于:第一支鏈和第二支鏈關(guān)于動平臺對稱設(shè)置，第三支鏈和第一支鏈、第二支鏈關(guān)于動平臺非對稱設(shè)置。 第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)相同，第一支鏈包括與機架固定連接的第一滑桿，第一滑桿外套設(shè)第一滑塊，第一滑塊上固定連接第一連桿，第一連桿內(nèi)滑動套設(shè)第二連桿，第二連桿為L形，L形的一端套設(shè)在第一連桿內(nèi)，另一端通過球鉸與動平臺相連，第一連桿與第一滑桿相互垂直；第二支鏈包括與機架固定連接的第二滑桿，第二滑桿外套設(shè)第二滑塊，第二滑塊上固定連接第三連桿，第三連桿內(nèi)滑動套設(shè)第四連桿，第四連桿為L形，L形的一端套設(shè)在第三連桿內(nèi)，另一端通過球鉸與動平臺相連，第三連桿與第二滑桿相互垂直。 第三支鏈與第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)不同，包括與機架固定連接的第三滑桿，第三滑桿外套設(shè)第三滑塊，第三滑塊通過萬向鉸與兩個相互平行的第五、第六連桿連接，兩個相互平行的第五、第六連桿另一端通過萬向鉸與動平臺連接。 其中，第一滑桿和第二滑桿在同一水平線上，第三滑桿分別與第一滑桿和第二滑桿相互垂直，第三滑桿在第一支鏈和第二支鏈的中心對稱線的垂直線上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于:動平臺的末端可連接工作頭執(zhí)行所需的工作。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具有二維移動二維轉(zhuǎn)動自由度的非完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)，包括機架、動平臺，以及連接機架和動平臺的兩條對稱的支鏈和一條非對稱的支鏈，第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)相同，分別包括滑動連接的滑桿和滑塊、可伸縮的連桿，連桿一端通過球鉸與動平臺連接，第三支鏈包括與機架固定連接的第三滑桿，第三滑桿外套設(shè)第三滑塊，第三滑塊通過萬向鉸與兩個相互平行的第五、第六連桿連接，兩個相互平行的第五、第六連桿另一端通過萬向鉸與動平臺連接，本發(fā)明除了具有并聯(lián)機構(gòu)的重量輕，速度高，動態(tài)響應好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大等優(yōu)點外，還具有非對稱并聯(lián)機構(gòu)的可特殊控制的優(yōu)點。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號】CN105234932
【申請?zhí)枴緾N201510633401
【發(fā)明人】葛艷明, 袁志偉, 黃 俊
【申請人】江蘇金源鍛造股份有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年9月29日