用于引導鉸接臂機械手的至少一條線路的設備以及鉸接臂機械手的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明設及一種具有權(quán)利要求1的前序部分的特征的用于引導較接臂機械手的 至少一條線路的，尤其是用于引導工業(yè)機械手的軟管套裝件的設備。此外，本發(fā)明還設及一 種具有運種設備的較接臂機械手。
【背景技術】 陽00引 運種設備例如由EP1 848 571B1獲知。
[0003] 在現(xiàn)今通常使用的多軸線式的工業(yè)機械手中，將多個單條線路引向最前面的、也 被稱為機械手手部的機械手臂部，用W對布置在機械手手部上的工具，例如對焊接工具供 能。單條線路例如是供電線纜、電控制線纜、數(shù)據(jù)線纜W及用于氣體或液體的介質(zhì)引導件。 運些單條線路都集中在所謂的軟管套裝件中，并且保持在軟管形的保護套中。運種軟管套 裝件一方面由于機械手臂部彼此間的相對運動并且尤其也由于經(jīng)常不利的環(huán)境條件（高 溫、腐蝕性介質(zhì)，如焊瓣物等）而承受高負載。
[0004] 為了能夠?qū)崿F(xiàn)對軟管套裝件的可靠引導，通常使用了W如下方式提供的線路引導 裝置，即，在兩個機械手臂部之間進行相對運動時能夠?qū)崿F(xiàn)對軟管套裝件的補償運動。在工 業(yè)機械手中的線路引導裝置例如由DE201 13 742U1獲知。 陽0化]在EP1 848 571B1中描述了一種設備，其具有引導單元W及滑動元件，滑動元件 相對于引導單元在該引導單元上借助桿W能縱向移動的方式支承在第一與第二位置之間。 此外，還設置有構(gòu)造為螺旋彈黃的彈性的復位單元，該復位單元將彈性的復位力施加到滑 動元件上。
[0006] 在運種設備中，由于空間原因往往追求盡可能小結(jié)構(gòu)的設計方案，然而同時又要 實現(xiàn)盡可能大的補償長度。為了實現(xiàn)運些當前此消彼長的要求，例如由W02009/068239A1 或W02005/123350A1分別獲知了一種設備，其中，整個軟管套裝件在設備內(nèi)部進行變向。
[0007] 此外，在小結(jié)構(gòu)的設備中存在如下問題，即，尤其是在所移入的端部位置中也必須 施加足夠高的復位力，W便確保將軟管套裝件安全地接回到該移入的端部位置中。運意味 著，必須對彈性的復位單元調(diào)節(jié)W比較大的預應力，該預應力確定了移入的位置上的復位 力。彈性的復位單元（例如螺旋彈黃）在此典型地由胡克定律所決定，因此，復位力隨著行 程而線性提升。在結(jié)構(gòu)長度短并且在所移入的位置上的所必需的復位力高的情況下運意味 著，需要比較高的彈黃硬度，運就導致在移出時W不期望的方式非常快地增加了力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 由此出發(fā)，本發(fā)明的任務在于，提出了一種用于引導較接臂機械手的，尤其是工業(yè) 機械手的軟管套裝件的至少一條線路的改進的設備W及說明運種較接臂機械手，尤其是工 業(yè)機械手。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明，該任務通過具有權(quán)利要求1的特征的設備來解決。
[0010] 該設備具有復位機械裝置，用W將尤其是彈性的復位力施加到線路上。在此，該復 位機械裝置具有引導單元和滑動元件，滑動元件在引導單元上W能移動的方式保持在第一 與第二位置之間。尤其是用于固定線路的固定元件與滑動元件連接。此外，尤其布置有彈 性的復位單元，其在引導單元與滑動元件之間起作用地布置，也就是將復位力施加到滑動 元件上。彈性的復位單元包括優(yōu)選保持在引導單元上的變向元件W及靈活彎曲的、條狀的 連接元件，該連接元件繞變向元件引導，并且與滑動元件連接。經(jīng)由該靈活彎曲的、條狀的 連接元件將彈性的復位力施加到滑動元件上。
[0011] 靈活彎曲的、條狀的連接元件首先被理解為如下所有元件，它們允許繞變向元件 變向尤其是180°，并且此外，它們還適用于傳遞在工業(yè)機械手中所需的力。在此，該條狀的 連接元件尤其指的是繩類的、帶類的或者皮帶類的元件。彈性的復位單元被理解為將彈性 的復位力施加到滑動元件上的單元或結(jié)構(gòu)組件?；瑒釉ǔ１焕斫鉃槿缦乱龑Ъ蚧瑒?件，其使用于線路的固定元件沿預定的軌跡引導，并且與用于將復位力傳遞到固定元件上 的復位單元連接?；瑒釉绕涫前凑毡灰龑У幕念愋蜆?gòu)成。
[0012] 基于靈活彎曲的、條狀的連接元件的布置和其變向，在緊湊的結(jié)構(gòu)方式中能夠?qū)?現(xiàn)對復位力的適當?shù)恼{(diào)節(jié)?；谧兿颍傮w上增大了針對彈性的復位單元的調(diào)節(jié)行程，從 而因此實現(xiàn)了在軟管套裝件的實際的調(diào)節(jié)運動與彈性復位元件的調(diào)節(jié)運動之間的轉(zhuǎn)換 Ctlbenenung)的類型。由此能夠毫無問題地調(diào)節(jié)出在拉回的位置中的足夠的復位力，并 且同時調(diào)節(jié)出在拉出的位置中的不太高的復位力。因此可W選出彈性的復位單元的適當?shù)?彈黃硬度。因此，與無轉(zhuǎn)換的實施變型方案相比，該彈黃硬度總體上更小。在此，復位力（根 據(jù)應用情況而定地）優(yōu)選位于40N至250N的范圍內(nèi)，并且在整個調(diào)節(jié)行程上優(yōu)選至少是近 似恒定的。
[0013] 在適宜的改進方案中，連接元件本身是彈性的并且施加彈性的復位力。因此，連接 元件總體上是能彈性伸展的。在此，該連接元件例如按橡膠帶的類型構(gòu)成。其尤其具有線 性的應力表征，也就是說，被施加的復位力相對于伸展成比例地增加。
[0014] 在此，變向元件優(yōu)選指的是受支承的變向滾輪，W便盡可能小地保持用于連接元 件變向的摩擦力。
[0015] 在優(yōu)選的改進方案中，布置有至少一個另外的變向元件，尤其同樣是變向滾輪，其 中，連接元件繞多個變向元件地受引導。通過多次變向，進一步提高了至少一條線路的調(diào)節(jié) 行程與連接元件的調(diào)節(jié)行程之間的轉(zhuǎn)換比。
[0016] 適宜的是，布置有平行于第一連接元件的另外的靈活彎曲的、條狀的連接元件。該 措施也用于更好地匹配復位力。在中間引導滑動元件的情況下，兩個連接元件優(yōu)選在滑動 元件的兩側(cè)布置，從而實現(xiàn)將復位力均勻地無轉(zhuǎn)矩地傳遞到滑動元件上。
[0017] 適宜的是，滑動元件本身W能縱向移動的方式支承在引導軌中。在此，引導軌是引 導單元的一部分，并且與該引導單元連接或者成形在該引導單元上。為了盡可能少摩擦地 受引導，滑動元件在此經(jīng)由滾動軸承單元受支承。為此適宜的是，該滾動軸承單元具有帶滾 動軸承的保持架，其中，保持架W能縱向移動的方式在引導軌內(nèi)引導，并且滑動元件也在保 持架中或保持架上W能縱向移動的方式受引導。在此，引導軌尤其居中地布置在引導單元 上，并且剛好布置有兩個平行于居中的引導軌延伸的連接元件。在此，給每個連接元件配屬 了至少一個變向滾輪。
[0018] 連接元件通常利用端部固定在固定點上，尤其是固定在引導單元上。經(jīng)由對固定 點進行定位和/或?qū)椥缘膹臀粏卧膹楛S剛度進行選擇，可W調(diào)節(jié)出預應力W適用于相 應的應用情況。在此適宜的是，固定點是可調(diào)節(jié)的，用W調(diào)節(jié)出彈性的復位單元的預應力。 由此便存在如下可能性，即，當裝配在工業(yè)機械手上時實現(xiàn)盡可能好的調(diào)節(jié)。為此適宜的 是，在引導單元上提供了針對固定元件的不同的固定可能性，例如形式為多個單鉆孔或長 孔等，固定元件可W在運些鉆孔或長孔內(nèi)調(diào)節(jié)。
[0019] 此外適宜的是，引導單元還具有底板，在底板上固定有引導軌。此外，底板優(yōu)選構(gòu) 造為用于裝配在機械手臂部上的裝配板。適宜的是，底板本身具有鉆孔，經(jīng)由所述鉆孔能夠 直接或間接地在機械手臂部上實現(xiàn)固定。
[0020] 此外適宜的是，在引導單元上固定有引導卡圈，更確切地說與滑動元件相比是位 置固定的。線路，也就是軟管套裝件在已裝配的狀態(tài)下W能滑動移動的方式引導穿過該引 導卡圈。
[0021] 根據(jù)替選的實施變型方案，連接元件與彈性的復位元件連接，經(jīng)由彈性的復位元 件來施加復位力。該復位元件優(yōu)選指的是盤黃單元。在該情況下，通過延長連接元件的行 程W適當方式也延長了該盤黃單元的調(diào)節(jié)行程。在該情況下，連接元件本身不具有或僅略 微具有可伸展性。連接元件例如構(gòu)造為繩。
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