機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及具有其的機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及具有其的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，如圖1和圖2所示，機器人的第四關(guān)節(jié)I和第五關(guān)節(jié)2的連接需要通過曲軸3過度，設(shè)置曲軸3的目的是為了走線方便。具體地，第五關(guān)節(jié)2只是做樞轉(zhuǎn)運動，第五關(guān)節(jié)2內(nèi)的各線纜要穿過第四關(guān)節(jié)I的內(nèi)部，防止位于機器人外部的線纜太多，不美觀也不安全，而且容易被老鼠啃或是不小心的掛斷等情況出現(xiàn)。具體連接關(guān)系是，驅(qū)動電機4連接減速器5，減速器5連接曲軸3，曲軸3連接第五關(guān)節(jié)2，通過啟動電機，進而帶動第五關(guān)節(jié)2樞轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機4的輸出軸與減速器5的輸入軸的同軸設(shè)置。如圖3所示，曲軸3包括減速器連接部6和第五關(guān)節(jié)連接部7，驅(qū)動電機4和曲軸3均位于第四關(guān)節(jié)I的內(nèi)部，第五關(guān)節(jié)2內(nèi)的各線纜穿過第五關(guān)節(jié)連接部7以實現(xiàn)各線纜設(shè)置在第四關(guān)節(jié)I的內(nèi)部。但是，由于曲軸3的加工工藝比較復(fù)雜，制造成本比較高，進而導(dǎo)致第四關(guān)節(jié)I和第五關(guān)節(jié)2的連接結(jié)構(gòu)的制造成本比較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在提供一種制造成本低的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及具有其的機器人。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，包括:支撐件，具有容線空腔；樞軸，與支撐件可樞轉(zhuǎn)地連接，樞軸上設(shè)置有軸向通孔，軸向通孔對應(yīng)容線空腔；樞轉(zhuǎn)件，與樞軸驅(qū)動配合；驅(qū)動電機，驅(qū)動電機具有電機本體和電機輸出軸，電機本體設(shè)置在支撐件上，電機輸出軸的軸線偏離樞軸的軸線；驅(qū)動結(jié)構(gòu)，電機輸出軸通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)與樞軸驅(qū)動配合。
[0005]進一步地，本發(fā)明的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)還包括:中空減速機，具有減速機本體以及設(shè)置在減速機本體上的減速機輸出軸和減速機輸入軸，減速機本體固定設(shè)置在支撐件上，減速機輸出軸和減速機輸入軸共同形成樞軸。
[0006]進一步地，減速機輸入軸穿設(shè)在容線空腔內(nèi)。
[0007]進一步地，驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括:同步帶，環(huán)繞在樞軸和電機輸出軸上。
[0008]進一步地,驅(qū)動結(jié)構(gòu)還包括:驅(qū)動輪，固定在電機輸出軸上,驅(qū)動輪具有容納同步帶的第一環(huán)形凹槽。
[0009]進一步地，驅(qū)動結(jié)構(gòu)還包括:同步輪，固定在樞軸上，同步輪具有容納同步帶的第二環(huán)形凹槽。
[0010]進一步地，驅(qū)動電機位于容線空腔的外部，支撐件具有避讓驅(qū)動結(jié)構(gòu)的第一避讓通孔，第一避讓通孔與容線空腔相通。
[0011]進一步地，支撐件還包括:固定板，固定設(shè)置在支撐件上，電機本體的朝向電機輸出軸的一端固定設(shè)置在固定板上，固定板上設(shè)置有避讓電機輸出軸的第二避讓通孔。
[0012]進一步地，樞軸與樞轉(zhuǎn)件固定連接。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種機器人，包括:樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為上述的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。
[0014]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，由于樞軸上設(shè)置有軸向通孔，并且軸向通孔對應(yīng)容線空腔，因此，樞轉(zhuǎn)件內(nèi)的線纜能夠穿過軸向通孔并伸入到容線空腔內(nèi)，防止線纜暴露在支撐件外部。由于電機輸出軸的軸線偏離樞軸的軸線，因此，電機輸出軸不會影響到線纜的走向。此外，驅(qū)動電機驅(qū)動樞轉(zhuǎn)件樞轉(zhuǎn)，樞轉(zhuǎn)件驅(qū)動樞轉(zhuǎn)件樞轉(zhuǎn)進而實現(xiàn)樞轉(zhuǎn)件的樞轉(zhuǎn)功能。由上述分析可知，本發(fā)明的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)無需采用現(xiàn)有技術(shù)中的曲軸即可實現(xiàn)走線方便的效果，因此，本發(fā)明的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的制造成本比較低。
【附圖說明】
[0015]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0016]圖1示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的機器人第四關(guān)節(jié)與第五關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2示出了圖1的連接結(jié)構(gòu)的剖視示意圖；
[0018]圖3示出了圖2的連接結(jié)構(gòu)中的曲軸的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0020]圖5示出了圖4的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的剖視示意圖。
[0021]其中，上述圖中的附圖標(biāo)記如下:
[0022]10、支撐件；11、容線空腔；12、第一避讓通孔；13、固定板；20、中空減速機；21、樞軸；22、減速機本體；23、軸向通孔；30、樞轉(zhuǎn)件；40、驅(qū)動電機；41、電機本體；42、電機輸出軸；51、同步帶；52、驅(qū)動輪；53、同步輪。
【具體實施方式】
[0023]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0024]如圖4和圖5所示，本實施例的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括支撐件10、樞軸21、樞轉(zhuǎn)件30、驅(qū)動電機40以及驅(qū)動結(jié)構(gòu)。支撐件10具有容線空腔11。樞軸21與支撐件10可樞轉(zhuǎn)地連接，樞軸21上設(shè)置有軸向通孔23，軸向通孔23對應(yīng)容線空腔11。樞轉(zhuǎn)件30與樞軸21驅(qū)動配合。驅(qū)動電機40驅(qū)動電機40具有電機本體41和電機輸出軸42，電機本體41設(shè)置在支撐件10上，電機輸出軸42的軸線偏離樞軸21的軸線。電機輸出軸42通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)與樞軸21驅(qū)動配合。支撐件10相當(dāng)于現(xiàn)有技術(shù)的第四關(guān)節(jié)，樞轉(zhuǎn)件30相當(dāng)于現(xiàn)有技術(shù)的第五關(guān)節(jié)。
[0025]應(yīng)用本實施例的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，由于樞軸21上設(shè)置有軸向通孔23，并且軸向通孔23對應(yīng)容線空腔11，因此，樞轉(zhuǎn)件30內(nèi)的線纜能夠穿過軸向通孔23并伸入到容線空腔11內(nèi)，防止線纜暴露在支撐件10外部。由于電機輸出軸42的軸線偏離樞軸21的軸線，因此，電機輸出軸42不會影響到線纜的走向。此外，驅(qū)動電機40驅(qū)動樞轉(zhuǎn)件30樞轉(zhuǎn)，樞轉(zhuǎn)件30驅(qū)動樞轉(zhuǎn)件30樞轉(zhuǎn)進而實現(xiàn)樞轉(zhuǎn)件30的樞轉(zhuǎn)功能。由上述分析可知，本實施例的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)無需采用現(xiàn)有技術(shù)中的曲軸即可實現(xiàn)走線方便的效果，因此，本實施例的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的制造成本比較低。
[0026]如圖4和圖5所示，在本實施例中，樞軸21與樞轉(zhuǎn)件30固定連接。這樣，進一步簡化了本實施例的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，進一步降低了成本。
[0027]如圖4和圖5所示，本實施例的機器人的樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)還包括中空減速機20，中空減速機20具有減速機本體22以及設(shè)置在減速機本體22上的減速機輸出軸(圖中未標(biāo)注)和減速機輸