本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂，具有：確定機(jī)器人臂的配置的多個(gè)配置關(guān)節(jié)；基座；借助配置關(guān)節(jié)的第一關(guān)節(jié)圍繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在基座上的轉(zhuǎn)盤；借助配置關(guān)節(jié)的第二關(guān)節(jié)圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上的搖臂；以及借助配置關(guān)節(jié)的第三關(guān)節(jié)圍繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在搖臂上的懸臂。

背景技術(shù)：

1、專利文獻(xiàn)ep3189946a1描述了一種工業(yè)機(jī)器人，其具有：支架；相對(duì)于支架圍繞第一軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤；相對(duì)于轉(zhuǎn)盤圍繞第二軸可樞轉(zhuǎn)的搖臂；和相對(duì)于搖臂圍繞第三軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的上臂。搖臂包括第一分支和第二分支。在轉(zhuǎn)盤與第一分支之間有第一軸承裝置，在第一分支與上臂之間有第二軸承裝置，在轉(zhuǎn)盤與第二分支之間有第三軸承裝置，并且在第二分支與上臂之間有第四軸承裝置。機(jī)器人被配置為，即使沒有第二分支也能完全正常運(yùn)行，盡管當(dāng)?shù)诙种Т嬖跁r(shí)會(huì)提高機(jī)器人的精度。因此，第二分支是可選的，并且機(jī)器人的精度可以根據(jù)需要提高，同時(shí)機(jī)器人的現(xiàn)有軸承裝置保持不變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種動(dòng)態(tài)特性得到改善的機(jī)器人臂。

2、本發(fā)明的目的通過一種機(jī)器人臂來實(shí)現(xiàn)，該機(jī)器人臂具有確定機(jī)器人臂的配置的多個(gè)配置關(guān)節(jié)、基座、借助配置關(guān)節(jié)的第一關(guān)節(jié)圍繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在基座上的轉(zhuǎn)盤、借助配置關(guān)節(jié)的第二關(guān)節(jié)圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上的搖臂、和借助配置關(guān)節(jié)的第三關(guān)節(jié)圍繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在搖臂上的懸臂；其中，搖臂具有兩個(gè)機(jī)械上分開的搖臂聯(lián)接桿，用于將第三關(guān)節(jié)定位在機(jī)器人臂的工作空間中；其中，第一搖臂聯(lián)接桿借助第一底座軸承(grundlager)可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上，并且懸臂借助第一頭部軸承(kopflager)安裝在第一搖臂聯(lián)接桿上，以及第二搖臂聯(lián)接桿借助第二底座軸承可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上，并且懸臂借助第二頭部軸承安裝在第二搖臂聯(lián)接桿上，并且這兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿由機(jī)器人臂的共用驅(qū)動(dòng)裝置可樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)，該共用驅(qū)動(dòng)裝置將經(jīng)由搖臂傳導(dǎo)的、用于將第三關(guān)節(jié)定位在工作空間中的驅(qū)動(dòng)能量分配到兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿上，以便相對(duì)于轉(zhuǎn)盤調(diào)節(jié)懸臂。

3、機(jī)器人臂可以通過其基座固定地布置在地面上，或者可移動(dòng)地布置在例如線性軸的滑架(schlitten)上。轉(zhuǎn)盤圍繞機(jī)器人臂的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在基座上。第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可以例如在機(jī)械臂布置在地面上的情況下豎直地延伸。在這種布置中，用以使搖臂圍繞其可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上的第二軸可以水平地延伸。

4、就此而言，機(jī)器人臂的配置關(guān)節(jié)的數(shù)量對(duì)應(yīng)于機(jī)器人臂所具有的自由度的數(shù)量。在機(jī)器人臂作為六軸曲臂機(jī)器人的常見設(shè)計(jì)配置中，自由度的數(shù)量相應(yīng)地是六個(gè)，因此六軸曲臂機(jī)器人也總共有剛好六個(gè)配置關(guān)節(jié)。就此而言，每個(gè)配置關(guān)節(jié)都定義了機(jī)器人臂的一個(gè)軸，特別是機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動(dòng)走，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸使在機(jī)器人臂的軸或自由度的運(yùn)動(dòng)鏈中沿遠(yuǎn)端方向下游安裝的構(gòu)件和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也就是調(diào)節(jié)。然而，每個(gè)配置關(guān)節(jié)都可以通過單個(gè)的關(guān)節(jié)軸承結(jié)構(gòu)性地實(shí)現(xiàn)，或者在必要時(shí)每個(gè)單個(gè)的配置關(guān)節(jié)也可以通過兩個(gè)或更多個(gè)關(guān)節(jié)軸承來實(shí)現(xiàn)，但是它們關(guān)于該單個(gè)的配置關(guān)節(jié)必須位于共同的(轉(zhuǎn)動(dòng))軸上。

5、搖臂形成機(jī)器人臂的一構(gòu)件，其將機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)鏈中的第二關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)鏈中的第三關(guān)節(jié)機(jī)械地連接起來。因此，搖臂定義了由第二關(guān)節(jié)確定的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于由第三關(guān)節(jié)確定的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸的相對(duì)位置和相對(duì)姿態(tài)(relative?lage)。

6、在本發(fā)明的框架下，搖臂是指這樣的機(jī)械聯(lián)接構(gòu)件：其傳遞用于使懸臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩，并承受由懸臂的自重和安裝在懸臂上的其他負(fù)載通過機(jī)器人臂來支撐的負(fù)載力和負(fù)載力矩。所述其他的負(fù)載可以特別是緊固在機(jī)器人臂的法蘭上的工具，例如抓具，和可能由抓具抓持的對(duì)象，和/或沿著懸臂引導(dǎo)或安裝在懸臂上的能量供應(yīng)裝置。

7、就此而言，根據(jù)本發(fā)明的兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿形成了聯(lián)接桿對(duì)，它們一起形成機(jī)器人臂的機(jī)械聯(lián)接構(gòu)件，該機(jī)械聯(lián)接構(gòu)件將第二配置關(guān)節(jié)與第三配置關(guān)節(jié)連接。因此，兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為：傳遞用于使懸臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩，并承受由懸臂的自重和安裝在懸臂上的其他負(fù)載通過機(jī)器人臂支撐的負(fù)載力和負(fù)載力矩。為此所需的驅(qū)動(dòng)能量不僅通過第一搖臂聯(lián)接桿傳導(dǎo)，而且通過第二搖臂聯(lián)接桿傳導(dǎo)。

8、第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿在結(jié)構(gòu)上彼此獨(dú)立。這意味著，導(dǎo)入第一搖臂聯(lián)接桿中的驅(qū)動(dòng)能量不能通過第二搖臂聯(lián)接桿繼續(xù)傳遞，反過來，導(dǎo)入第二搖臂聯(lián)接桿中的驅(qū)動(dòng)能量也不能通過第一搖臂聯(lián)接桿繼續(xù)傳遞。因此，第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿沒有直接的機(jī)械連接區(qū)域，特別是沒有直接的剛性連接構(gòu)件。相應(yīng)地，第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿也不是一件式地構(gòu)成，而是在機(jī)械上始終彼此分開，特別是構(gòu)造為兩件式的。

9、第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿可以特別是被構(gòu)造為分別傳遞相同大小或至少近似相同大小的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩。第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿可以特別地被設(shè)計(jì)為相同的和/或鏡像對(duì)稱的。

10、第一底座軸承和第二底座軸承是轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，它們的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸彼此對(duì)齊。相應(yīng)地，第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿圍繞這兩個(gè)底座軸承的共同轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相對(duì)于轉(zhuǎn)盤樞轉(zhuǎn)。

11、第一頭部軸承和第二頭部軸承是轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，它們的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸彼此對(duì)齊。相應(yīng)地，懸臂圍繞搖臂聯(lián)接桿的兩個(gè)頭部軸承的共同轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相對(duì)于兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿樞轉(zhuǎn)。

12、用于這兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿自動(dòng)樞轉(zhuǎn)的共用驅(qū)動(dòng)裝置可以具有一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元(getriebeeinheiten)。該一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元可以或者由單個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，或者替代地由兩個(gè)或更多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。無(wú)論該共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)傳動(dòng)單元還是多個(gè)傳動(dòng)單元和/或該共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)馬達(dá)還是多個(gè)馬達(dá)，該共用驅(qū)動(dòng)裝置都可以被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為將驅(qū)動(dòng)能量同時(shí)傳遞到第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿。待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量可以分成相等的部分，即，第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿各占50％。然而，待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量在必要時(shí)也可以按照不同的比例分配給第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿。如果設(shè)置多個(gè)傳動(dòng)單元，則這些傳動(dòng)單元可以傳動(dòng)技術(shù)地聯(lián)接，特別是通過合適的齒耦合(verzahnung)聯(lián)接。替代地或補(bǔ)充地，可以設(shè)置多個(gè)馬達(dá)，然后可以將它們控制技術(shù)地聯(lián)接，特別是在多個(gè)傳動(dòng)單元沒有彼此傳動(dòng)技術(shù)聯(lián)接的情況下。就此而言，所述多個(gè)傳動(dòng)單元也可以通過多個(gè)對(duì)應(yīng)的馬達(dá)控制技術(shù)地聯(lián)接。

13、懸臂可以通過機(jī)器人臂的另一驅(qū)動(dòng)裝置在搖臂上被可樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)，該另一驅(qū)動(dòng)裝置將其用于定位懸臂的驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂上，以便相對(duì)于搖臂調(diào)節(jié)懸臂。

14、因此，就如同根據(jù)本發(fā)明的設(shè)計(jì)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿以使搖臂相對(duì)于轉(zhuǎn)盤受驅(qū)動(dòng)地運(yùn)動(dòng)那樣，懸臂也能夠以類似的技術(shù)方式被驅(qū)動(dòng)以使其相對(duì)于搖臂樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

15、相應(yīng)地，用于懸臂自動(dòng)樞轉(zhuǎn)的另一驅(qū)動(dòng)裝置也可以具有一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元。該一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元可以由單個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，或者替代地可以由兩個(gè)或更多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。無(wú)論共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)傳動(dòng)單元還是多個(gè)傳動(dòng)單元和/或共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)馬達(dá)還是多個(gè)馬達(dá)無(wú)關(guān)，該另一驅(qū)動(dòng)裝置都可以被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為將驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂。待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量可以分成相等的部分，即，兩個(gè)單獨(dú)的傳動(dòng)單元和/或馬達(dá)各占50％并在懸臂處匯合。然而，待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量必要時(shí)也可以按照不同的比例提供給兩個(gè)單獨(dú)的傳動(dòng)單元和/或馬達(dá)并在懸臂處匯合。然后，這兩個(gè)中的相應(yīng)單個(gè)傳動(dòng)單元和/或單個(gè)馬達(dá)分別支撐抵靠第一搖臂聯(lián)接桿或者第二搖臂聯(lián)接桿。

16、如果設(shè)置多個(gè)傳動(dòng)單元，則這些傳動(dòng)單元可以傳動(dòng)技術(shù)地聯(lián)接，特別是通過合適的齒耦合(verzahnung)聯(lián)接。替代地或補(bǔ)充地，可以設(shè)置多個(gè)馬達(dá)，然后可以將它們控制技術(shù)地聯(lián)接，特別是在多個(gè)傳動(dòng)單元沒有彼此傳動(dòng)技術(shù)聯(lián)接的情況下。就此而言，所述多個(gè)傳動(dòng)單元也可以通過多個(gè)對(duì)應(yīng)的馬達(dá)控制技術(shù)地聯(lián)接。

17、共用驅(qū)動(dòng)裝置可以具有第一傳動(dòng)單元和獨(dú)立于第一傳動(dòng)單元的第二傳動(dòng)單元，其中，第一傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到第一搖臂聯(lián)接桿，第二傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到第二搖臂聯(lián)接桿；和/或另一驅(qū)動(dòng)裝置可以具有第一搖臂頭-傳動(dòng)單元，該第一搖臂頭-傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂上，其中第一搖臂頭-傳動(dòng)單元具有抵靠第一搖臂聯(lián)接桿作用的第一轉(zhuǎn)矩支撐件，并且另一驅(qū)動(dòng)裝置可以具有第二搖臂頭-傳動(dòng)單元，該第二搖臂頭-傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂上，其中第二搖臂頭-傳動(dòng)單元包括抵靠第二搖臂聯(lián)接桿作用的第二轉(zhuǎn)矩支撐件。

18、相應(yīng)地，第一搖臂頭-傳動(dòng)單元可以具有第一傳動(dòng)殼體第一輸入軸被引入第一傳動(dòng)殼體，并且第一輸出軸被引出第一傳動(dòng)殼體，其中第一搖臂頭-傳動(dòng)單元的第一殼體被緊固或法蘭連接(angeflanscht)在第一搖臂聯(lián)接桿的搖臂頭上。第一馬達(dá)可以連接到第一輸入軸，或者第一輸入軸可以由第一馬達(dá)的第一馬達(dá)軸形成。懸臂聯(lián)接到第一輸出軸。

19、相應(yīng)地，第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以具有第二傳動(dòng)殼體，第二輸入軸通入被引入第二傳動(dòng)殼體，并且第二輸出軸被引出第二傳動(dòng)殼體，其中第二搖臂頭-傳動(dòng)單元的第二殼體被緊固或法蘭連接在第二搖臂聯(lián)接桿的搖臂頭上。第二馬達(dá)可以連接到第二輸入軸，或者第二輸入軸可以由第二馬達(dá)的第二馬達(dá)軸形成。懸臂同樣聯(lián)接到第二輸出軸。替代于第一馬達(dá)和第二馬達(dá)地，也可以設(shè)置單個(gè)的共用馬達(dá)，該共用馬達(dá)通過傳動(dòng)支路(getriebeverzweigung)將驅(qū)動(dòng)能量或者說相應(yīng)的(部分)轉(zhuǎn)矩導(dǎo)入第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元。

20、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以聯(lián)接，特別地，第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以通過至少一個(gè)中間傳動(dòng)級(jí)(zwischengetriebestufe)機(jī)械地聯(lián)接。在一種簡(jiǎn)單的實(shí)施方式中，中間傳動(dòng)級(jí)可以只由聯(lián)接第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元的軸形成，特別是在中間傳動(dòng)級(jí)不具有減速或加速傳動(dòng)比的情況下。

21、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元也可以替代地或附加地聯(lián)接，特別地，第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以通過至少一個(gè)搖臂頭-中間傳動(dòng)級(jí)機(jī)械地聯(lián)接。在一種簡(jiǎn)單的實(shí)施方式中，搖臂頭-中間傳動(dòng)級(jí)可以只由聯(lián)接第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元的軸形成，特別是在中間傳動(dòng)級(jí)不具有減速或加速傳動(dòng)比的情況下。

22、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，共用驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以由共用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。相應(yīng)地，共用馬達(dá)可以將其驅(qū)動(dòng)力矩導(dǎo)入這兩個(gè)傳動(dòng)單元中。

23、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，另一驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以替代地或附加地由共用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。相應(yīng)地，該共用馬達(dá)可以將其驅(qū)動(dòng)力矩導(dǎo)入這兩個(gè)搖臂頭-傳動(dòng)單元中。

24、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，替代于單個(gè)馬達(dá)地，共用驅(qū)動(dòng)裝置可以由兩個(gè)單獨(dú)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，特別地，第一傳動(dòng)單元可以由第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，第二傳動(dòng)單元可以由第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。

25、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，替代于單個(gè)馬達(dá)地，另一驅(qū)動(dòng)裝置也可以由兩個(gè)單獨(dú)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，特別地，第一搖臂頭-傳動(dòng)單元可以由第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以由第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。

26、共用驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控，特別是第一傳動(dòng)單元的第一馬達(dá)和第二傳動(dòng)單元的第二馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控；和/或另一驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控，特別是第一搖臂頭-傳動(dòng)單元的第一馬達(dá)和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元的第二馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控。

27、兩個(gè)馬達(dá)或者說第一馬達(dá)和第二馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控為，每個(gè)馬達(dá)分別提供總驅(qū)動(dòng)能量的50％。在用于樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)搖臂的馬達(dá)的情況下，待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量必要時(shí)也可以按照不同的比例分配到第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿，其中每個(gè)馬達(dá)提供不同于總驅(qū)動(dòng)能量50％份額的待傳遞驅(qū)動(dòng)能量。

28、在用于樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)懸臂的馬達(dá)的情況下，待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量可以由兩個(gè)馬達(dá)等分地提供，即每一個(gè)提供50％，并在懸臂上匯合在一起。但是，待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量必要時(shí)也可以由兩個(gè)馬達(dá)按照不同的比例提供，并在懸臂上匯合在一起。

29、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，共用驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以具有至少一個(gè)傳動(dòng)預(yù)級(jí)(getriebe-vorstufe)，特別是至少一個(gè)錐齒輪-傳動(dòng)預(yù)級(jí)。

30、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下，另一驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以具有至少一個(gè)傳動(dòng)預(yù)級(jí)，特別是至少一個(gè)錐齒輪-傳動(dòng)預(yù)級(jí)。

31、相應(yīng)的傳動(dòng)預(yù)級(jí)，特別是共用驅(qū)動(dòng)裝置和/或另一驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)錐齒輪-傳動(dòng)預(yù)級(jí)，可以具有加速傳動(dòng)比或者減速傳動(dòng)比。

32、第一搖臂聯(lián)接桿可以分配有機(jī)器人臂的第一重量平衡裝置，并且第二搖臂聯(lián)接桿可以分配有機(jī)器人臂的與第一重量平衡裝置分開的第二重量平衡裝置。

33、為此，第一搖臂聯(lián)接桿可以在其第一底座軸承附近具有至少一個(gè)第一軸承孔(lagerauge)，用于聯(lián)接第一重量平衡裝置的前軸承頭。以相同的方式，第二搖臂聯(lián)接桿可以在其第二底座軸承附近具有至少一個(gè)第二軸承孔，用于聯(lián)接第二重量平衡裝置的前軸承頭。第一重量平衡裝置的后軸承頭和第二重量平衡裝置的后軸承頭被聯(lián)接在轉(zhuǎn)盤的另外的軸承孔上，或者說支撐在轉(zhuǎn)盤的該另外的軸承孔上。第一重量平衡裝置和第二重量平衡裝置可以被相同地設(shè)計(jì)。

34、機(jī)器人-電纜束可以沿著第一搖臂聯(lián)接桿被引導(dǎo)，并且能量供應(yīng)線路可以沿著第二搖臂聯(lián)接桿被引導(dǎo)。

35、機(jī)器人-電纜束包括用于向機(jī)器人臂的電動(dòng)馬達(dá)供電以自動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂的配置關(guān)節(jié)的電力線路，以及用于操控機(jī)器人臂的電動(dòng)馬達(dá)以自動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂的配置關(guān)節(jié)的電信號(hào)線路。機(jī)器人-電纜束可以特別地被沿著第一搖臂聯(lián)接桿的內(nèi)部空腔引導(dǎo)。

36、能量供應(yīng)線路可以包括電力線路、液壓線路、氣動(dòng)線路和/或冷卻水線路，它們是工具保障所必需的，這些工具根據(jù)應(yīng)用情況被緊固在機(jī)器人臂的工具法蘭上。能量供應(yīng)線路可以特別地在外部沿著第二搖臂聯(lián)接桿被引導(dǎo)，或者替代地沿著第二搖臂聯(lián)接桿的內(nèi)部被引導(dǎo)。