本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂,具有:確定機(jī)器人臂的配置的多個(gè)配置關(guān)節(jié);基座;借助配置關(guān)節(jié)的第一關(guān)節(jié)圍繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在基座上的轉(zhuǎn)盤;借助配置關(guān)節(jié)的第二關(guān)節(jié)圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上的搖臂;以及借助配置關(guān)節(jié)的第三關(guān)節(jié)圍繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在搖臂上的懸臂。
背景技術(shù):
1、專利文獻(xiàn)ep3189946a1描述了一種工業(yè)機(jī)器人,其具有:支架;相對(duì)于支架圍繞第一軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤;相對(duì)于轉(zhuǎn)盤圍繞第二軸可樞轉(zhuǎn)的搖臂;和相對(duì)于搖臂圍繞第三軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的上臂。搖臂包括第一分支和第二分支。在轉(zhuǎn)盤與第一分支之間有第一軸承裝置,在第一分支與上臂之間有第二軸承裝置,在轉(zhuǎn)盤與第二分支之間有第三軸承裝置,并且在第二分支與上臂之間有第四軸承裝置。機(jī)器人被配置為,即使沒有第二分支也能完全正常運(yùn)行,盡管當(dāng)?shù)诙种Т嬖跁r(shí)會(huì)提高機(jī)器人的精度。因此,第二分支是可選的,并且機(jī)器人的精度可以根據(jù)需要提高,同時(shí)機(jī)器人的現(xiàn)有軸承裝置保持不變。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種動(dòng)態(tài)特性得到改善的機(jī)器人臂。
2、本發(fā)明的目的通過一種機(jī)器人臂來實(shí)現(xiàn),該機(jī)器人臂具有確定機(jī)器人臂的配置的多個(gè)配置關(guān)節(jié)、基座、借助配置關(guān)節(jié)的第一關(guān)節(jié)圍繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在基座上的轉(zhuǎn)盤、借助配置關(guān)節(jié)的第二關(guān)節(jié)圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上的搖臂、和借助配置關(guān)節(jié)的第三關(guān)節(jié)圍繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸可樞轉(zhuǎn)地安裝在搖臂上的懸臂;其中,搖臂具有兩個(gè)機(jī)械上分開的搖臂聯(lián)接桿,用于將第三關(guān)節(jié)定位在機(jī)器人臂的工作空間中;其中,第一搖臂聯(lián)接桿借助第一底座軸承(grundlager)可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上,并且懸臂借助第一頭部軸承(kopflager)安裝在第一搖臂聯(lián)接桿上,以及第二搖臂聯(lián)接桿借助第二底座軸承可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上,并且懸臂借助第二頭部軸承安裝在第二搖臂聯(lián)接桿上,并且這兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿由機(jī)器人臂的共用驅(qū)動(dòng)裝置可樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng),該共用驅(qū)動(dòng)裝置將經(jīng)由搖臂傳導(dǎo)的、用于將第三關(guān)節(jié)定位在工作空間中的驅(qū)動(dòng)能量分配到兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿上,以便相對(duì)于轉(zhuǎn)盤調(diào)節(jié)懸臂。
3、機(jī)器人臂可以通過其基座固定地布置在地面上,或者可移動(dòng)地布置在例如線性軸的滑架(schlitten)上。轉(zhuǎn)盤圍繞機(jī)器人臂的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在基座上。第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可以例如在機(jī)械臂布置在地面上的情況下豎直地延伸。在這種布置中,用以使搖臂圍繞其可樞轉(zhuǎn)地安裝在轉(zhuǎn)盤上的第二軸可以水平地延伸。
4、就此而言,機(jī)器人臂的配置關(guān)節(jié)的數(shù)量對(duì)應(yīng)于機(jī)器人臂所具有的自由度的數(shù)量。在機(jī)器人臂作為六軸曲臂機(jī)器人的常見設(shè)計(jì)配置中,自由度的數(shù)量相應(yīng)地是六個(gè),因此六軸曲臂機(jī)器人也總共有剛好六個(gè)配置關(guān)節(jié)。就此而言,每個(gè)配置關(guān)節(jié)都定義了機(jī)器人臂的一個(gè)軸,特別是機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動(dòng)走,該轉(zhuǎn)動(dòng)軸使在機(jī)器人臂的軸或自由度的運(yùn)動(dòng)鏈中沿遠(yuǎn)端方向下游安裝的構(gòu)件和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),也就是調(diào)節(jié)。然而,每個(gè)配置關(guān)節(jié)都可以通過單個(gè)的關(guān)節(jié)軸承結(jié)構(gòu)性地實(shí)現(xiàn),或者在必要時(shí)每個(gè)單個(gè)的配置關(guān)節(jié)也可以通過兩個(gè)或更多個(gè)關(guān)節(jié)軸承來實(shí)現(xiàn),但是它們關(guān)于該單個(gè)的配置關(guān)節(jié)必須位于共同的(轉(zhuǎn)動(dòng))軸上。
5、搖臂形成機(jī)器人臂的一構(gòu)件,其將機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)鏈中的第二關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)鏈中的第三關(guān)節(jié)機(jī)械地連接起來。因此,搖臂定義了由第二關(guān)節(jié)確定的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于由第三關(guān)節(jié)確定的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸的相對(duì)位置和相對(duì)姿態(tài)(relative?lage)。
6、在本發(fā)明的框架下,搖臂是指這樣的機(jī)械聯(lián)接構(gòu)件:其傳遞用于使懸臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩,并承受由懸臂的自重和安裝在懸臂上的其他負(fù)載通過機(jī)器人臂來支撐的負(fù)載力和負(fù)載力矩。所述其他的負(fù)載可以特別是緊固在機(jī)器人臂的法蘭上的工具,例如抓具,和可能由抓具抓持的對(duì)象,和/或沿著懸臂引導(dǎo)或安裝在懸臂上的能量供應(yīng)裝置。
7、就此而言,根據(jù)本發(fā)明的兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿形成了聯(lián)接桿對(duì),它們一起形成機(jī)器人臂的機(jī)械聯(lián)接構(gòu)件,該機(jī)械聯(lián)接構(gòu)件將第二配置關(guān)節(jié)與第三配置關(guān)節(jié)連接。因此,兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為:傳遞用于使懸臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩,并承受由懸臂的自重和安裝在懸臂上的其他負(fù)載通過機(jī)器人臂支撐的負(fù)載力和負(fù)載力矩。為此所需的驅(qū)動(dòng)能量不僅通過第一搖臂聯(lián)接桿傳導(dǎo),而且通過第二搖臂聯(lián)接桿傳導(dǎo)。
8、第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿在結(jié)構(gòu)上彼此獨(dú)立。這意味著,導(dǎo)入第一搖臂聯(lián)接桿中的驅(qū)動(dòng)能量不能通過第二搖臂聯(lián)接桿繼續(xù)傳遞,反過來,導(dǎo)入第二搖臂聯(lián)接桿中的驅(qū)動(dòng)能量也不能通過第一搖臂聯(lián)接桿繼續(xù)傳遞。因此,第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿沒有直接的機(jī)械連接區(qū)域,特別是沒有直接的剛性連接構(gòu)件。相應(yīng)地,第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿也不是一件式地構(gòu)成,而是在機(jī)械上始終彼此分開,特別是構(gòu)造為兩件式的。
9、第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿可以特別是被構(gòu)造為分別傳遞相同大小或至少近似相同大小的驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩。第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿可以特別地被設(shè)計(jì)為相同的和/或鏡像對(duì)稱的。
10、第一底座軸承和第二底座軸承是轉(zhuǎn)動(dòng)軸承,它們的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸彼此對(duì)齊。相應(yīng)地,第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿圍繞這兩個(gè)底座軸承的共同轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相對(duì)于轉(zhuǎn)盤樞轉(zhuǎn)。
11、第一頭部軸承和第二頭部軸承是轉(zhuǎn)動(dòng)軸承,它們的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸彼此對(duì)齊。相應(yīng)地,懸臂圍繞搖臂聯(lián)接桿的兩個(gè)頭部軸承的共同轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相對(duì)于兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿樞轉(zhuǎn)。
12、用于這兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿自動(dòng)樞轉(zhuǎn)的共用驅(qū)動(dòng)裝置可以具有一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元(getriebeeinheiten)。該一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元可以或者由單個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng),或者替代地由兩個(gè)或更多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。無(wú)論該共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)傳動(dòng)單元還是多個(gè)傳動(dòng)單元和/或該共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)馬達(dá)還是多個(gè)馬達(dá),該共用驅(qū)動(dòng)裝置都可以被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為將驅(qū)動(dòng)能量同時(shí)傳遞到第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿。待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量可以分成相等的部分,即,第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿各占50%。然而,待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量在必要時(shí)也可以按照不同的比例分配給第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿。如果設(shè)置多個(gè)傳動(dòng)單元,則這些傳動(dòng)單元可以傳動(dòng)技術(shù)地聯(lián)接,特別是通過合適的齒耦合(verzahnung)聯(lián)接。替代地或補(bǔ)充地,可以設(shè)置多個(gè)馬達(dá),然后可以將它們控制技術(shù)地聯(lián)接,特別是在多個(gè)傳動(dòng)單元沒有彼此傳動(dòng)技術(shù)聯(lián)接的情況下。就此而言,所述多個(gè)傳動(dòng)單元也可以通過多個(gè)對(duì)應(yīng)的馬達(dá)控制技術(shù)地聯(lián)接。
13、懸臂可以通過機(jī)器人臂的另一驅(qū)動(dòng)裝置在搖臂上被可樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng),該另一驅(qū)動(dòng)裝置將其用于定位懸臂的驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂上,以便相對(duì)于搖臂調(diào)節(jié)懸臂。
14、因此,就如同根據(jù)本發(fā)明的設(shè)計(jì)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)搖臂聯(lián)接桿以使搖臂相對(duì)于轉(zhuǎn)盤受驅(qū)動(dòng)地運(yùn)動(dòng)那樣,懸臂也能夠以類似的技術(shù)方式被驅(qū)動(dòng)以使其相對(duì)于搖臂樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
15、相應(yīng)地,用于懸臂自動(dòng)樞轉(zhuǎn)的另一驅(qū)動(dòng)裝置也可以具有一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元。該一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)單元可以由單個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng),或者替代地可以由兩個(gè)或更多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。無(wú)論共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)傳動(dòng)單元還是多個(gè)傳動(dòng)單元和/或共用驅(qū)動(dòng)裝置是具有一個(gè)馬達(dá)還是多個(gè)馬達(dá)無(wú)關(guān),該另一驅(qū)動(dòng)裝置都可以被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為將驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂。待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量可以分成相等的部分,即,兩個(gè)單獨(dú)的傳動(dòng)單元和/或馬達(dá)各占50%并在懸臂處匯合。然而,待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量必要時(shí)也可以按照不同的比例提供給兩個(gè)單獨(dú)的傳動(dòng)單元和/或馬達(dá)并在懸臂處匯合。然后,這兩個(gè)中的相應(yīng)單個(gè)傳動(dòng)單元和/或單個(gè)馬達(dá)分別支撐抵靠第一搖臂聯(lián)接桿或者第二搖臂聯(lián)接桿。
16、如果設(shè)置多個(gè)傳動(dòng)單元,則這些傳動(dòng)單元可以傳動(dòng)技術(shù)地聯(lián)接,特別是通過合適的齒耦合(verzahnung)聯(lián)接。替代地或補(bǔ)充地,可以設(shè)置多個(gè)馬達(dá),然后可以將它們控制技術(shù)地聯(lián)接,特別是在多個(gè)傳動(dòng)單元沒有彼此傳動(dòng)技術(shù)聯(lián)接的情況下。就此而言,所述多個(gè)傳動(dòng)單元也可以通過多個(gè)對(duì)應(yīng)的馬達(dá)控制技術(shù)地聯(lián)接。
17、共用驅(qū)動(dòng)裝置可以具有第一傳動(dòng)單元和獨(dú)立于第一傳動(dòng)單元的第二傳動(dòng)單元,其中,第一傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到第一搖臂聯(lián)接桿,第二傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到第二搖臂聯(lián)接桿;和/或另一驅(qū)動(dòng)裝置可以具有第一搖臂頭-傳動(dòng)單元,該第一搖臂頭-傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂上,其中第一搖臂頭-傳動(dòng)單元具有抵靠第一搖臂聯(lián)接桿作用的第一轉(zhuǎn)矩支撐件,并且另一驅(qū)動(dòng)裝置可以具有第二搖臂頭-傳動(dòng)單元,該第二搖臂頭-傳動(dòng)單元被構(gòu)造為將一部分驅(qū)動(dòng)能量傳遞到懸臂上,其中第二搖臂頭-傳動(dòng)單元包括抵靠第二搖臂聯(lián)接桿作用的第二轉(zhuǎn)矩支撐件。
18、相應(yīng)地,第一搖臂頭-傳動(dòng)單元可以具有第一傳動(dòng)殼體第一輸入軸被引入第一傳動(dòng)殼體,并且第一輸出軸被引出第一傳動(dòng)殼體,其中第一搖臂頭-傳動(dòng)單元的第一殼體被緊固或法蘭連接(angeflanscht)在第一搖臂聯(lián)接桿的搖臂頭上。第一馬達(dá)可以連接到第一輸入軸,或者第一輸入軸可以由第一馬達(dá)的第一馬達(dá)軸形成。懸臂聯(lián)接到第一輸出軸。
19、相應(yīng)地,第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以具有第二傳動(dòng)殼體,第二輸入軸通入被引入第二傳動(dòng)殼體,并且第二輸出軸被引出第二傳動(dòng)殼體,其中第二搖臂頭-傳動(dòng)單元的第二殼體被緊固或法蘭連接在第二搖臂聯(lián)接桿的搖臂頭上。第二馬達(dá)可以連接到第二輸入軸,或者第二輸入軸可以由第二馬達(dá)的第二馬達(dá)軸形成。懸臂同樣聯(lián)接到第二輸出軸。替代于第一馬達(dá)和第二馬達(dá)地,也可以設(shè)置單個(gè)的共用馬達(dá),該共用馬達(dá)通過傳動(dòng)支路(getriebeverzweigung)將驅(qū)動(dòng)能量或者說相應(yīng)的(部分)轉(zhuǎn)矩導(dǎo)入第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元。
20、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以聯(lián)接,特別地,第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以通過至少一個(gè)中間傳動(dòng)級(jí)(zwischengetriebestufe)機(jī)械地聯(lián)接。在一種簡(jiǎn)單的實(shí)施方式中,中間傳動(dòng)級(jí)可以只由聯(lián)接第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元的軸形成,特別是在中間傳動(dòng)級(jí)不具有減速或加速傳動(dòng)比的情況下。
21、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元也可以替代地或附加地聯(lián)接,特別地,第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以通過至少一個(gè)搖臂頭-中間傳動(dòng)級(jí)機(jī)械地聯(lián)接。在一種簡(jiǎn)單的實(shí)施方式中,搖臂頭-中間傳動(dòng)級(jí)可以只由聯(lián)接第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元的軸形成,特別是在中間傳動(dòng)級(jí)不具有減速或加速傳動(dòng)比的情況下。
22、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,共用驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以由共用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。相應(yīng)地,共用馬達(dá)可以將其驅(qū)動(dòng)力矩導(dǎo)入這兩個(gè)傳動(dòng)單元中。
23、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,另一驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以替代地或附加地由共用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。相應(yīng)地,該共用馬達(dá)可以將其驅(qū)動(dòng)力矩導(dǎo)入這兩個(gè)搖臂頭-傳動(dòng)單元中。
24、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,替代于單個(gè)馬達(dá)地,共用驅(qū)動(dòng)裝置可以由兩個(gè)單獨(dú)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng),特別地,第一傳動(dòng)單元可以由第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng),第二傳動(dòng)單元可以由第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。
25、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,替代于單個(gè)馬達(dá)地,另一驅(qū)動(dòng)裝置也可以由兩個(gè)單獨(dú)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng),特別地,第一搖臂頭-傳動(dòng)單元可以由第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng),第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以由第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。
26、共用驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控,特別是第一傳動(dòng)單元的第一馬達(dá)和第二傳動(dòng)單元的第二馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控;和/或另一驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控,特別是第一搖臂頭-傳動(dòng)單元的第一馬達(dá)和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元的第二馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控。
27、兩個(gè)馬達(dá)或者說第一馬達(dá)和第二馬達(dá)可以被控制技術(shù)聯(lián)接地操控為,每個(gè)馬達(dá)分別提供總驅(qū)動(dòng)能量的50%。在用于樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)搖臂的馬達(dá)的情況下,待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量必要時(shí)也可以按照不同的比例分配到第一搖臂聯(lián)接桿和第二搖臂聯(lián)接桿,其中每個(gè)馬達(dá)提供不同于總驅(qū)動(dòng)能量50%份額的待傳遞驅(qū)動(dòng)能量。
28、在用于樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)懸臂的馬達(dá)的情況下,待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量可以由兩個(gè)馬達(dá)等分地提供,即每一個(gè)提供50%,并在懸臂上匯合在一起。但是,待傳遞的總驅(qū)動(dòng)能量必要時(shí)也可以由兩個(gè)馬達(dá)按照不同的比例提供,并在懸臂上匯合在一起。
29、在共用驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,共用驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一傳動(dòng)單元和第二傳動(dòng)單元可以具有至少一個(gè)傳動(dòng)預(yù)級(jí)(getriebe-vorstufe),特別是至少一個(gè)錐齒輪-傳動(dòng)預(yù)級(jí)。
30、在另一驅(qū)動(dòng)裝置的情況下,另一驅(qū)動(dòng)裝置或者特別是第一搖臂頭-傳動(dòng)單元和第二搖臂頭-傳動(dòng)單元可以具有至少一個(gè)傳動(dòng)預(yù)級(jí),特別是至少一個(gè)錐齒輪-傳動(dòng)預(yù)級(jí)。
31、相應(yīng)的傳動(dòng)預(yù)級(jí),特別是共用驅(qū)動(dòng)裝置和/或另一驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)錐齒輪-傳動(dòng)預(yù)級(jí),可以具有加速傳動(dòng)比或者減速傳動(dòng)比。
32、第一搖臂聯(lián)接桿可以分配有機(jī)器人臂的第一重量平衡裝置,并且第二搖臂聯(lián)接桿可以分配有機(jī)器人臂的與第一重量平衡裝置分開的第二重量平衡裝置。
33、為此,第一搖臂聯(lián)接桿可以在其第一底座軸承附近具有至少一個(gè)第一軸承孔(lagerauge),用于聯(lián)接第一重量平衡裝置的前軸承頭。以相同的方式,第二搖臂聯(lián)接桿可以在其第二底座軸承附近具有至少一個(gè)第二軸承孔,用于聯(lián)接第二重量平衡裝置的前軸承頭。第一重量平衡裝置的后軸承頭和第二重量平衡裝置的后軸承頭被聯(lián)接在轉(zhuǎn)盤的另外的軸承孔上,或者說支撐在轉(zhuǎn)盤的該另外的軸承孔上。第一重量平衡裝置和第二重量平衡裝置可以被相同地設(shè)計(jì)。
34、機(jī)器人-電纜束可以沿著第一搖臂聯(lián)接桿被引導(dǎo),并且能量供應(yīng)線路可以沿著第二搖臂聯(lián)接桿被引導(dǎo)。
35、機(jī)器人-電纜束包括用于向機(jī)器人臂的電動(dòng)馬達(dá)供電以自動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂的配置關(guān)節(jié)的電力線路,以及用于操控機(jī)器人臂的電動(dòng)馬達(dá)以自動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂的配置關(guān)節(jié)的電信號(hào)線路。機(jī)器人-電纜束可以特別地被沿著第一搖臂聯(lián)接桿的內(nèi)部空腔引導(dǎo)。
36、能量供應(yīng)線路可以包括電力線路、液壓線路、氣動(dòng)線路和/或冷卻水線路,它們是工具保障所必需的,這些工具根據(jù)應(yīng)用情況被緊固在機(jī)器人臂的工具法蘭上。能量供應(yīng)線路可以特別地在外部沿著第二搖臂聯(lián)接桿被引導(dǎo),或者替代地沿著第二搖臂聯(lián)接桿的內(nèi)部被引導(dǎo)。