1.一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，包括手臂(1)，其特征在于，還包括與手臂(1)一端相連的手腕體(2)，手腕體(2)包括與所述手臂(1)固定連接的滑槽(21)、鑲嵌于滑槽(21)上且能沿滑槽(21)滑行的旋轉(zhuǎn)桿(22)、旋轉(zhuǎn)桿(22)外套設(shè)的移動(dòng)環(huán)(24)和與移動(dòng)環(huán)(24)外表面連接的擺動(dòng)桿(23)；
所述移動(dòng)環(huán)(24)與所述旋轉(zhuǎn)桿(22)過(guò)渡配合，所述旋轉(zhuǎn)桿(22)和所述擺動(dòng)桿(23)均為中空結(jié)構(gòu)；
所述旋轉(zhuǎn)桿(22)內(nèi)設(shè)置有相互連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一減速器；所述擺動(dòng)桿(23)內(nèi)設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二減速器和第三減速器；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第二減速器；所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第三減速器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)桿(22)兩端均連接有圓錐形滑塊(25)，圓錐形滑塊(25)的錐頂與所述滑槽(21)過(guò)渡配合，所述圓錐形滑塊(25)的錐頂與所述滑槽(21)接觸部分涂有耐磨橡膠。