本實(shí)用新型屬于智能機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著智能機(jī)械的快速發(fā)展，很多工業(yè)生產(chǎn)都實(shí)現(xiàn)了智能控制加工過程；其中在原料、半成品和成品的搬運(yùn)、包裝和拆包裝的過程中普遍都采用工業(yè)機(jī)器人來代替人工勞動(dòng)；工業(yè)機(jī)器人在使用的過程中由于手腕部分轉(zhuǎn)動(dòng)的限制使得在工業(yè)機(jī)器人的某些方位的抓取行動(dòng)受到限制，從而不得不變換整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的方位；然而由于工業(yè)機(jī)器人的體重很重，在移動(dòng)的過程中會(huì)消耗大量的能源，不利于節(jié)能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)上述由于手腕部分轉(zhuǎn)動(dòng)的限制使得在工業(yè)機(jī)器人的某些方位的抓取行動(dòng)受到限制的問題，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，包括手臂，其特征在于，還包括與手臂一端相連的手腕體，手腕體包括與所述手臂固定連接的滑槽、鑲嵌于滑槽上且能沿滑槽滑行的旋轉(zhuǎn)桿、旋轉(zhuǎn)桿外套設(shè)的移動(dòng)環(huán)和與移動(dòng)環(huán)外表面連接的擺動(dòng)桿；

所述移動(dòng)環(huán)與所述旋轉(zhuǎn)桿過渡配合，所述旋轉(zhuǎn)桿和所述擺動(dòng)桿均為中空結(jié)構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)桿內(nèi)設(shè)置有相互連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一減速器；所述擺動(dòng)桿內(nèi)設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二減速器和第三減速器；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第二減速器；所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第三減速器。

進(jìn)一步限定，所述旋轉(zhuǎn)桿兩端均連接有圓錐形滑塊，圓錐形滑塊的錐頂與所述滑槽過渡配合，所述圓錐形滑塊的錐頂與所述滑槽接觸部分涂有耐磨橡膠。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：

1.本實(shí)用新型公開的手腕的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)約工業(yè)機(jī)器人的制造成本；

2.通過旋轉(zhuǎn)桿在滑槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)到不同的位置來改變擺動(dòng)桿的擺動(dòng)范圍；由于擺動(dòng)桿連接移動(dòng)環(huán)，而移動(dòng)環(huán)在第二電機(jī)和第二減速器的作用下可以沿旋轉(zhuǎn)桿的軸線方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)擺動(dòng)桿移動(dòng)；

3.擺動(dòng)桿在第三電機(jī)和第三減速器的作用下可以在以自身為半徑和移動(dòng)環(huán)的中心為圓心做半圓周運(yùn)動(dòng)；

4.圓錐形滑塊與滑槽接觸部分涂有耐磨橡膠，一方面可以減小圓錐形滑塊的磨損；另一方面可以減小旋轉(zhuǎn)桿旋轉(zhuǎn)的過程中產(chǎn)生的噪音。

附圖說明

圖1是工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1a方向的視圖；

圖中標(biāo)記：1-手臂；2-手腕體；21-滑槽；22-旋轉(zhuǎn)桿；23-擺動(dòng)桿；24-移動(dòng)環(huán)；25-圓錐形滑塊。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)施例的技術(shù)方案為:一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，包括手臂1，還包括與手臂1一端相連的手腕體2，手腕體2包括與所述手臂1固定連接的滑槽21、鑲嵌于滑槽21上且能沿滑槽21滑行的旋轉(zhuǎn)桿22、旋轉(zhuǎn)桿22外套設(shè)的移動(dòng)環(huán)24和與移動(dòng)環(huán)24外表面連接的擺動(dòng)桿23；所述移動(dòng)環(huán)24與所述旋轉(zhuǎn)桿22過渡配合，所述旋轉(zhuǎn)桿22和所述擺動(dòng)桿23均為中空結(jié)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)桿22內(nèi)設(shè)置有相互連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一減速器；所述擺動(dòng)桿23內(nèi)設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二減速器和第三減速器；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第二減速器；所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接第三減速器；所述旋轉(zhuǎn)桿22兩端均連接有圓錐形滑塊25，圓錐形滑塊25的錐頂與所述滑槽21過渡配合，所述圓錐形滑塊25的錐頂與所述滑槽21接觸部分涂有耐磨橡膠。

下面結(jié)合圖1和圖2對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)說明，由于圓錐形滑塊25的錐頂與所述滑槽21為過渡配合，所以第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一減速器帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿22沿滑槽21做圓周運(yùn)動(dòng)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和第一減速器停止工作時(shí)，旋轉(zhuǎn)桿22停止旋轉(zhuǎn)；然后第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二加速器帶動(dòng)擺動(dòng)桿23沿旋轉(zhuǎn)桿22的軸線方向做直線運(yùn)動(dòng)；由于擺動(dòng)桿23與旋轉(zhuǎn)桿22為過渡配合，所以當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)電機(jī)和第二加速器停止工作時(shí)，擺動(dòng)桿23停止沿旋轉(zhuǎn)桿22作直線運(yùn)動(dòng)；最后第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第三減速器帶動(dòng)擺動(dòng)桿23以自身為半徑和移動(dòng)環(huán)的中心為圓心做半圓周運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌?qū)動(dòng)電機(jī)和第三減速器停止工作時(shí)，擺動(dòng)桿停止擺動(dòng)；旋轉(zhuǎn)桿22外套設(shè)有移動(dòng)環(huán)24,且移動(dòng)環(huán)24與旋轉(zhuǎn)桿22過渡配合，使得當(dāng)移動(dòng)環(huán)24停下來的時(shí)候而不會(huì)自行滑動(dòng)，可以控制移動(dòng)環(huán)24的位置；旋轉(zhuǎn)桿22的兩端設(shè)置有圓錐形滑塊25，減小旋轉(zhuǎn)桿22與滑槽之間的摩擦；圓錐形滑塊25與滑槽21接觸部分涂有耐磨橡膠，一方面可以減小圓錐形滑塊25的磨損；另一方面可以減小旋轉(zhuǎn)桿22旋轉(zhuǎn)的過程中產(chǎn)生的噪音。