技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種運載機器人手臂操控多點映射智能控制方法及系統，該方法包括：步驟1：對運載機器人手臂進行多次抓取訓練，獲得運載機器人在不同固定抓取點完成抓取任務的抓取樣本集；步驟2：依據各手臂關節(jié)控制值的變化幅度a％對抓取樣本集中進行關節(jié)分類，獲得各類關節(jié)樣本集；步驟3：利用步驟2得到的關節(jié)樣本集構建運載機器人手臂關節(jié)控制值的預測模型；步驟4：將運載機器人基座與抓取臺底端邊緣之間的距離作為輸入值，通過預測模型，分別得到各個關節(jié)的控制值并輸出控制值，完成抓取任務控制。本發(fā)明通過建立機器人基座、抓取臺之間距離與機器人手臂姿態(tài)之間的映射，避免了繁瑣的運動學方程建立；獲取準確的關節(jié)控制值，控制靈活。

技術研發(fā)人員：李燕飛;劉輝;金楷榮
受保護的技術使用者：中南大學
技術研發(fā)日：2017.07.31
技術公布日：2017.10.17