載物平臺與機器人的聯(lián)動機構以及應用該機構的流水線的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種載物平臺與機器人的聯(lián)動機構以及應用該機構的流水線，載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，包括生產線導軌，以及沿生產線導軌行走的輸送小車，所述輸送小車包括車架，所述車架上設有載物平臺和轉軸，所述轉軸一端與載物平臺固定連接，另一端與車架轉動連接，所述聯(lián)動機構還包括生產線機架，所述生產線機架上設有驅動載物平臺的動力組件，所述輸送小車上還設有將動力由動力組件傳遞到載物平臺的傳送組件。還公開了載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線。本實用新型的有益效果是，通過載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，將七軸機器人應用于連續(xù)式的生產線上，使產品在輸送的過程中同時完成加工步驟，節(jié)省加工時間，提高加工效率。本實用新型可用于連續(xù)式生產線。
【專利說明】載物平臺與機器人的聯(lián)動機構以及應用該機構的流水線

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及運輸機械領域，特別涉及一種使載物平臺與機器人聯(lián)動的機構，以及應用該結構的流水線。

【背景技術】
[0002]陶瓷產品在拉坯成型后，需要送到生產線進行多次噴涂上釉。常見的噴涂生產線多為手工作業(yè)模式，其包括導軌、沿導軌運送產品的輸送小車、以及位于導軌旁的多個噴涂工位，所述輸送小車上設有可自由轉動的載物平臺。工人在噴涂工位采用人手噴涂的作業(yè)方式對產品噴涂上釉，當輸送小車經過人手噴涂工位時，工人一手操控載物平臺進行轉動，另一手握住噴涂槍對產品進行全方位的噴涂，產品在途經噴涂工位的過程中即可完成噴涂步驟，實現生產線連續(xù)式運行，即為流水線。
[0003]由于人力成本不斷提升，業(yè)內的生產單位亦嘗試部分工位改用機器人對產品進行噴涂上釉。需要將載物平臺與機器人的轉軸聯(lián)接，機器人才能實現一邊操控載物平臺轉動一邊噴涂上釉?？墒窍胍獙⑤d物平臺與機器人的轉軸聯(lián)接則需要將輸送小車定位，即該方案只能用于間歇式運行的生產線。連續(xù)式生產線輸送與加工同時進行，而間歇式生產線所需的是加工加上輸送的時間，明顯歇式生產線的工作效率較低。
實用新型內容
[0004]本實用新型要解決的技術問題是:提供一種使載物平臺與機器人聯(lián)動的機構，使機器人能應用在連續(xù)式生產線上，實現機器人對連續(xù)生產線上隨動物流車的無源載物轉臺進行聯(lián)動控制。
[0005]本實用新型解決技術問題的技術方案如下:
[0006]一種載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，包括生產線導軌，以及沿生產線導軌行走的輸送小車，所述輸送小車包括車架，所述車架上設有載物平臺和轉軸，所述轉軸一端與載物平臺固定連接，另一端與車架轉動連接，所述聯(lián)動機構還包括生產線機架，所述生產線機架上設有驅動載物平臺的動力組件，所述輸送小車上還設有將動力由動力組件傳遞到載物平臺的傳送組件。
[0007]—種載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線，包括機器人噴涂工位，所述機器人噴涂工位設有七軸機器人，所述七軸機器人的第七軸是上述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構。所述載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線還包括坐便器坯體上料工位、坯體清潔工位、坐便器管道施釉工位、坐便器內腔施釉工位，產品表面修整工位、坐便器水箱蓋修整工位、水箱口修整工位、產品貼標工位、下料工位、載物平臺自動清洗工位。
[0008]本實用新型的有益效果是，通過載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，將七軸機器人應用于連續(xù)式的生產線上，使產品在輸送的過程中同時完成加工步驟，節(jié)省加工時間，提高加工效率。本實用新型可用于連續(xù)式生產線。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。
[0010]圖1是實施例1的右視圖；
[0011]圖2是實施例2的右視圖；
[0012]圖3是實施例3的俯視圖；
[0013]圖4是實施例4的右視圖；
[0014]圖5是實施例4的主視圖。

【具體實施方式】
[0015]以下將結合實施例和附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本實用新型的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本實用新型保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結構。本實用新型創(chuàng)造中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。
[0016]載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，包括生產線導軌，以及沿生產線導軌行走的輸送小車，所述輸送小車包括車架，所述車架上設有載物平臺和轉軸，所述轉軸一端與載物平臺固定連接，另一端與車架轉動連接，所述聯(lián)動機構還包括生產線機架，所述生產線機架上設有驅動載物平臺的動力組件，所述輸送小車上還設有將動力由動力組件傳遞到載物平臺的傳送組件。
[0017]實施例1
[0018]如圖1所示，所述動力組件包括電機和蝸桿11，所述電機與蝸桿11通過齒輪組聯(lián)接，所述蝸桿11與生產線導軌平行設置，所述傳送組件包括蝸輪12、第一同步輪13以及第二同步輪14，所述蝸輪12與第二同步輪14同軸聯(lián)接在車架上，所述第一同步輪13與載物平臺同軸聯(lián)接，所述第一同步輪13和第二同步輪14之間設有同步帶15，所述蝸輪11和蝸桿12相互嚙合。當輸送小車進入機器人噴涂工位時，所述蝸輪11和蝸桿12相互嚙合，機器人通過電機控制蝸桿12的旋向和速率，實現對載物平臺的操控。
[0019]實施例2
[0020]如圖2所示，所述動力組件包括電機、滑軌21、滑塊22、花鍵軸23，所述電機與花鍵軸23通過齒輪組聯(lián)接，所述滑軌21與生產線導軌平行設置，所述滑塊21與滑軌22滑動連接，所述滑塊22上設有第一圓錐齒輪221、第二圓錐齒輪222、第一直齒輪223，所述第一圓錐齒輪221與花鍵軸23滑動連接，所述第二圓錐齒輪222與第一圓錐齒輪221嚙合，所述第一直齒輪223與第二圓錐齒輪222同軸聯(lián)接，所述傳送組件包括皮帶主動輪24、皮帶從動輪25、第二直齒輪224，所述第二直齒輪224與第一直齒輪223嚙合，所述皮帶主動輪24與第二直齒輪224同軸聯(lián)接，所述皮帶從動輪25與載物平臺同軸聯(lián)接，所述皮帶主動輪24與皮帶從動輪25之間有傳動皮帶26。
[0021]進一步作為優(yōu)選的實施方式，還包括防偏組件，所述防偏組件包括防偏導軌、第一防偏塊、第二防偏塊，所述防偏導軌與生產線導軌平行設置，所述第一防偏塊與滑塊固定連接，所述第二防偏塊與輸送小車可縱向擺動地鉸接，所述防偏導軌設有引導第二防偏塊擺動至與第一防偏塊同等高度的防偏斜面，使第一防偏塊與第二防偏塊搭接的防偏工作面，以及引導第二防偏塊解除與第一防偏塊搭接的脫離斜面。當輸送小車進入機器人噴涂工位時，第二防偏塊受到防偏斜面的引導抬升至與第一防偏塊同等高度，然后第二防偏塊沿著防偏工作面272前進直接與第一防偏塊搭接，使得滑塊22與輸送小車同步前進，所述第二直齒輪224與第一直齒輪223嚙合，機器人通過電機控制花鍵軸23的旋向和速率，實現對載物平臺的操控。
[0022]實施例3
[0023]如圖3所示,所述動力組件包括電機、傳動軸31以及多個鏈輪32,所述電機與傳動軸31通過減速機聯(lián)接，所述鏈輪32通過圓錐齒輪組與傳動軸31聯(lián)接，所述鏈輪32沿著生產線導軌的平行線排布，所述傳送組件包括主鏈輪33、副鏈輪34、張緊輪35、鏈條，所述主鏈輪33與載物平臺同軸聯(lián)接，所述張緊輪35有兩個且其連線與生產線導軌平行，所述主鏈輪33、副鏈輪34、張緊輪35共同繃緊鏈條，所述傳送組件與鏈輪32在同一平面，所述兩個張緊輪35的間距大于相鄰鏈輪的間距，所述鏈條能夠與鏈輪32嚙合。為了使鏈輪32的扣齒能順利插入鏈條，所以特意在靠近鏈輪32的一側設置兩個沒有扣齒的張緊輪35輔助撐起鏈條。機器人通過電機同步控制鏈輪32的旋向和速率，帶動鏈條和主鏈輪33，從而實現對載物平臺的操控。
[0024]進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述副鏈輪有兩個且其連線與生產線導軌平行，所述兩個副鏈輪位于主鏈輪和張緊輪之間，所述兩個副鏈輪和兩個張緊輪分別為矩形的四個頂點。
[0025]實施例4
[0026]如圖4和5所示，所述動力組件包括電機、第一皮帶輪41、第二皮帶輪42，所述電機驅動第一皮帶輪41轉動，所述第一皮帶輪41和第二皮帶輪42之間有雙面齒皮帶43，所述傳送組件包括與雙面齒皮帶43外表面接觸的第三皮帶輪44，所述第三皮帶44輪通過圓錐齒輪組與轉軸聯(lián)接。通過第三皮帶輪44與雙面齒皮帶43的接觸，使機器人能夠實現對載物平臺的控制。
[0027]進一步作為優(yōu)選的實施方式，還包括防脫離組件，所述防脫離組件包括防脫離導軌45和防脫離導輪46，所述防脫離導輪46可縱向擺動地與輸送小車鉸接，所述防脫離導軌45與生產線導軌平行設置，其設有引導防脫離導輪46擺動至與雙面齒皮帶43內表面接觸的防脫離斜面451，以及使第三皮帶輪44與防脫離導輪46共同繃緊雙面齒皮帶43的防脫離工作面452。雙面齒皮帶43在長時間使用后會逐漸變得松弛，采用防脫離組件將其繃緊有助于動力的傳遞。
[0028]本實用新型還公開一種載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線，包括機器人噴涂工位，所述機器人噴涂工位設有七軸機器人，上述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構作為所述七軸機器人的第七軸。
[0029]進一步作為優(yōu)選的實施方式，上述的載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線還包括坐便器坯體上料工位、坯體清潔工位、坐便器管道施釉工位、坐便器內腔施釉工位，產品表面修整工位、坐便器水箱蓋修整工位、水箱口修整工位、產品貼標工位、下料工位、載物平臺自動清洗工位。
[0030]以上對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本實用新型創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。
【權利要求】
1.載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，包括生產線導軌，以及沿生產線導軌行走的輸送小車，所述輸送小車包括車架，所述車架上設有載物平臺和轉軸，所述轉軸一端與載物平臺固定連接，另一端與車架轉動連接，其特征在于:還包括生產線機架，所述生產線機架上設有驅動載物平臺的動力組件，所述輸送小車上還設有將動力由動力組件傳遞到載物平臺的傳送組件。
2.根據權利要求1所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:所述動力組件包括電機和蝸桿，所述電機與蝸桿通過齒輪組聯(lián)接，所述蝸桿與生產線導軌平行設置，所述傳送組件包括蝸輪、第一同步輪以及第二同步輪，所述蝸輪與第二同步輪同軸聯(lián)接在車架上，所述第一同步輪與載物平臺同軸聯(lián)接，所述第一同步輪和第二同步輪之間設有同步帶，所述蝸輪和蝸桿相互嚙合。
3.根據權利要求1所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:所述動力組件包括電機、滑軌、滑塊、花鍵軸，所述電機與花鍵軸通過齒輪組聯(lián)接，所述滑軌與生產線導軌平行設置，所述滑塊與滑軌滑動連接，所述滑塊上設有第一圓錐齒輪、第二圓錐齒輪、第一直齒輪，所述第一圓錐齒輪與花鍵軸滑動連接，所述第二圓錐齒輪與第一圓錐齒輪嚙合，所述第一直齒輪與第二圓錐齒輪同軸聯(lián)接，所述傳送組件包括皮帶主動輪、皮帶從動輪、第二直齒輪，所述第二直齒輪與第一直齒輪嚙合，所述皮帶主動輪與第二直齒輪同軸聯(lián)接，所述皮帶從動輪與載物平臺同軸聯(lián)接，所述皮帶主動輪與皮帶從動輪之間有傳動皮帶。
4.根據權利要求3所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:還包括防偏組件，所述防偏組件包括防偏導軌、第一防偏塊、第二防偏塊，所述防偏導軌與生產線導軌平行設置，所述第一防偏塊與滑塊固定連接，所述第二防偏塊與輸送小車可縱向擺動地鉸接，所述防偏導軌設有引導第二防偏塊擺動至與第一防偏塊同等高度的防偏斜面，使第一防偏塊與第二防偏塊搭接的防偏工作面，以及引導第二防偏塊解除與第一防偏塊搭接的脫離斜面。
5.根據權利要求1所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:所述動力組件包括電機、傳動軸以及多個鏈輪，所述電機與傳動軸通過減速機聯(lián)接，所述鏈輪通過圓錐齒輪組與傳動軸聯(lián)接，所述鏈輪沿著生產線導軌的平行線等距排布，所述傳送組件包括主鏈輪、副鏈輪、張緊輪、鏈條，所述主鏈輪與載物平臺同軸聯(lián)接，所述張緊輪有兩個且其連線與生產線導軌平行，所述主鏈輪、副鏈輪、張緊輪共同繃緊鏈條，所述傳送組件與鏈輪在同一平面，所述兩個張緊輪的間距大于相鄰鏈輪的間距，所述鏈條能夠與鏈輪嚙合。
6.根據權利要求5所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:所述副鏈輪有兩個且其連線與生產線導軌平行，所述兩個副鏈輪位于主鏈輪和張緊輪之間，所述兩個副鏈輪和兩個張緊輪分別為矩形的四個頂點。
7.根據權利要求1所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:所述動力組件包括電機、第一皮帶輪、第二皮帶輪，所述電機驅動第一皮帶輪轉動，所述第一皮帶輪和第二皮帶輪之間有雙面齒皮帶，所述傳送組件包括與雙面齒皮帶外表面接觸的第三皮帶輪，所述第三皮帶輪通過圓錐齒輪組與轉軸聯(lián)接。
8.根據權利要求7所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構，其特征在于:還包括防脫離組件，所述防脫離組件包括防脫離導軌和防脫離導輪，所述防脫離導輪可縱向擺動地與輸送小車鉸接，所述防脫離導軌與生產線導軌平行設置，其設有引導防脫離導輪擺動至與雙面齒皮帶內表面接觸的防脫離斜面，以及使第三皮帶輪與防脫離導輪共同繃緊雙面齒皮帶的防脫離工作面。
9.載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線，其特征在于:包括機器人噴涂工位，所述機器人噴涂工位設有七軸機器人，所述七軸機器人的第七軸是如權利要求1?8任一所述的載物平臺與機器人的聯(lián)動機構。
10.根據權利要求9所述的載物平臺與機器人聯(lián)動的流水線，其特征在于:還包括坐便器坯體上料工位、坯體清潔工位、坐便器管道施釉工位、坐便器內腔施釉工位，產品表面修整工位、坐便器水箱蓋修整工位、水箱口修整工位、產品貼標工位、下料工位、載物平臺自動清洗工位。
【文檔編號】B65G37/00GK204078725SQ201420515562
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月9日 優(yōu)先權日:2014年9月9日
【發(fā)明者】劉達, 高偉強, 倪立新 申請人:佛山市科萊機器人有限公司