1.換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：包括至少一個驅(qū)動模塊、至少一個被控對象步進(jìn)電機(jī)、電動推桿、清潔模塊、導(dǎo)向模塊、避障模塊、電腦PC端、單片機(jī)芯片以及CAN總線，所述的單片機(jī)芯片分別與驅(qū)動模塊、清潔模塊、導(dǎo)向模塊、避障模塊、電腦PC端連接；其中，
所述的電腦PC端，與CAN總線連接，所述的電腦PC端從所述的CAN總線中接收所有的總線消息，以完成對所述的驅(qū)動模塊、清潔模塊、導(dǎo)向模塊、避障模塊的初始化和工作狀態(tài)的監(jiān)控；
所述的驅(qū)動模塊，與CAN總線連接，所述的驅(qū)動模塊從所述的CAN總線中獲取導(dǎo)航信息，并且通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器實現(xiàn)機(jī)器人在攀爬行進(jìn)和原路返程時步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止；
所述的清潔模塊，與CAN總線連接，所述的清潔模塊從所述的CAN總線中獲取開始清潔信息，進(jìn)而通過控制電動推桿的伸縮實現(xiàn)清潔刷的上升和下降，清潔刷下降的距離由電動推桿的行程決定；
所述的導(dǎo)向模塊，與CAN總線連接，所述的導(dǎo)向模塊對兩個測距傳感器實施控制，當(dāng)測距傳感器實時測得的機(jī)器人至左右兩側(cè)壁面凸起邊緣的距離大小在設(shè)定距離范圍內(nèi)，機(jī)器人正常攀爬行進(jìn)或原路返程；當(dāng)測距傳感器實時測得的距離大小超出設(shè)定距離時，反饋信號通過CAN總線傳輸至單片機(jī)芯片，單片機(jī)芯片根據(jù)反饋信號調(diào)節(jié)兩個步進(jìn)電機(jī)速度以達(dá)到糾偏的效果；
所述的避障模塊，與CAN總線連接，所述的避障模塊對廣角攝像頭實施控制，通過輸入程序?qū)崿F(xiàn)廣角攝像頭的環(huán)境識別、環(huán)境重建和重新規(guī)劃路線三種功能，在廣角攝像頭識別前方遇障時，反饋信號通過CAN總線傳輸至單片機(jī)芯片，單片機(jī)芯片根據(jù)障礙反饋信息對步進(jìn)電機(jī)發(fā)出指令，令其停車或反轉(zhuǎn)，以達(dá)到避障效果。
2.如權(quán)利要求1所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的驅(qū)動模塊、步進(jìn)電機(jī)、電動推桿分別包括兩個，即左端步進(jìn)電機(jī)控制器和右端步進(jìn)電機(jī)控制器，左端步進(jìn)電機(jī)和右端步進(jìn)電機(jī)，左端電動推桿和右端電動推桿。
3.如權(quán)利要求2所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的清潔刷為U型清潔刷。