1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備：
機(jī)械臂；和
慣性傳感器，其設(shè)置于上述機(jī)械臂，
使用對(duì)來(lái)自上述慣性傳感器的輸出加權(quán)的加權(quán)值來(lái)控制上述機(jī)械臂，
在上述機(jī)械臂的可動(dòng)范圍中的至少一部分中，在上述機(jī)械臂的加速度是第一加速度的情況下，上述加權(quán)值是第一值，在上述機(jī)械臂的加速度從上述第一加速度變化為比上述第一加速度低的第二加速度的情況下，上述加權(quán)值從上述第一值變化為比上述第一值高的第二值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
上述機(jī)械臂設(shè)置于基臺(tái)并具有能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂和能夠繞作為與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二臂，
上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述機(jī)械臂的前端之間的最大長(zhǎng)度是970mm以上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
上述機(jī)械臂的質(zhì)量是30kg以上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
對(duì)上述機(jī)械臂設(shè)置的最大負(fù)荷超過(guò)5kg。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
在上述機(jī)械臂的可動(dòng)范圍中的至少一部分中，對(duì)上述機(jī)械臂設(shè)置的負(fù)荷是規(guī)定的閾值以上的情況下的上述機(jī)械臂的加速度比上述負(fù)荷小于上述閾值的情況下的上述機(jī)械臂的加速度低。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
上述加權(quán)值根據(jù)上述機(jī)械臂的加速度而變化。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
上述機(jī)械臂具有能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的臂，
上述機(jī)械臂的加速度是上述臂的角加速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
上述機(jī)械臂具有能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的臂，
上述機(jī)械臂的可動(dòng)范圍是上述臂的能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
上述機(jī)械臂設(shè)置于基臺(tái)并具有：能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂、能夠繞作為與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二臂、使上述第一臂的驅(qū)動(dòng)減速的第一減速器、以及使上述第二臂的驅(qū)動(dòng)減速的第二減速器，
上述第一減速器的剛性以及上述第二減速器的剛性是40000Nm/rad以上。
10.一種控制裝置，其特征在于，
其控制權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人。
11.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：
權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人；和
控制裝置，其控制上述機(jī)器人。