一種精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)的一種精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，用于抓取及堆放清洗零件；所述夾取機(jī)構(gòu)通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行零件的夾取，電機(jī)(410)固定在支撐臂(405)上，通過(guò)減速換向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)設(shè)置在支撐臂上的第一傳動(dòng)軸(407)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；第一傳動(dòng)軸(407)經(jīng)換向機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)軸將動(dòng)力傳遞至機(jī)械手上的絲杠(4064)；所述機(jī)械手以?shī)A持底座(4061)為基礎(chǔ)，夾持底座(4061)中部連接有絲杠(4064)，絲杠(4064)上有螺母滑塊(4065)；以?shī)A持底座(4061)縱向中心線為基準(zhǔn)，其兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有手指連桿(4062)、手指(4066)及連桿(4063)；其中，手指連桿(4062)和手指(4066)構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄，通過(guò)手指連桿(4062)鉸接在夾持底座(4061)上；連桿(4063)兩端分別鉸接連接在手指連桿(4062)和螺母滑塊(4065)上；能夠適應(yīng)多種不同尺寸零件的夾取工作。
【專利說(shuō)明】一種精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明創(chuàng)造涉及一種用于精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]精密零件制造出來(lái)后需要進(jìn)行清洗、檢測(cè)，特別是壓力容器、高壓管道等承壓零件。由于這些零部件承受很大的壓強(qiáng)，要求制造不能有缺陷，且必須經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的清洗、檢測(cè)。檢測(cè)之前需進(jìn)行內(nèi)外表面的清洗，因此清洗質(zhì)量的好壞直接影響到檢測(cè)精度的高低。當(dāng)前壓力容器的清洗主要采用人工清洗和浸入式清洗:人工清洗，勞動(dòng)強(qiáng)度大，清洗效率低下且不能保證清洗質(zhì)量；浸入式清洗，清洗液用量大、利用率低。綜上，精密零件的清洗領(lǐng)域需要取締低效的人工清洗和清洗液利用率低下的浸入式清洗。
[0003]公布號(hào)為CN102861742A的專利申請(qǐng)中，提供了一種多盲孔零件的自動(dòng)清洗設(shè)備，具體包括進(jìn)料段、各清洗設(shè)備段和出料段，進(jìn)一步的，進(jìn)料段包括上料電機(jī)和齒輪，上料端卡槽、上料端橫移氣缸、上料端提升氣缸和上料機(jī)械手；各清洗設(shè)備段包括噴淋清洗槽、清洗液超聲波清洗槽、純水噴淋漂洗槽、純水超聲波漂洗槽、壓縮空氣除水槽和烘干槽及內(nèi)部機(jī)械手、隨行夾具、清洗籃具、提升電機(jī)和橫移電機(jī)等；出料段包括下料機(jī)械手、下料端提升氣缸、下料端橫移氣缸、下料端卡槽和下料電機(jī)和齒輪。該設(shè)備實(shí)現(xiàn)了零件集中上料、下料，設(shè)備能夠批量清洗零件。該設(shè)備雖然存在多個(gè)機(jī)械手，但不能實(shí)現(xiàn)大范圍、適應(yīng)多種不同尺寸零件的夾取工作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)【背景技術(shù)】中的問(wèn)題，本發(fā)明創(chuàng)造提出一種能夠適應(yīng)多種不同尺寸零件的夾取工作的夾取機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明創(chuàng)造通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0006]一種精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，用于抓取及堆放清洗零件；
[0007]所述夾取機(jī)構(gòu)通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行零件的夾取，電機(jī)固定在支撐臂上，通過(guò)減速換向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)設(shè)置在支撐臂上的第一傳動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；第一傳動(dòng)軸經(jīng)換向機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)軸將動(dòng)力傳遞至機(jī)械手上的絲杠；
[0008]所述機(jī)械手以?shī)A持底座為基礎(chǔ)，夾持底座中部連接有絲杠,絲杠上有螺母滑塊；以?shī)A持底座縱向中心線為基準(zhǔn)，其兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有手指連桿、手指及連桿；其中，手指連桿和手指構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄，通過(guò)手指連桿絞接在夾持底座上；連桿兩端分別絞接連接在手指連桿和螺母滑塊上。
[0009]進(jìn)一步的，所述減速換向機(jī)構(gòu)設(shè)置為蝸桿蝸輪機(jī)構(gòu)。
[0010]進(jìn)一步的，所述電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。
[0011 ] 進(jìn)一步的，所述絲杠和螺母滑塊能夠自鎖。
[0012]進(jìn)一步的，對(duì)于不同的零件，能夠安裝不同的手指連桿和手指構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄完成零件的夾持工作。
[0013]進(jìn)一步的，所述夾持底座固定在支撐臂向下延伸的臂體上。
[0014]由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明創(chuàng)造具有如下有益效果:
[0015]1、夾取機(jī)構(gòu)采用可自鎖的絲杠螺母機(jī)構(gòu)配合兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)完成零件的夾取，絲杠螺母的自鎖結(jié)構(gòu)能夠保證在抓取到零件后夾取裝置不會(huì)自動(dòng)松脫。
[0016]2、對(duì)于不同類型的零件，安裝不同類型的手指，增強(qiáng)了夾取機(jī)構(gòu)對(duì)不同零件的適用能力。
[0017]3、夾取機(jī)構(gòu)能夠完成零件的抓取，并且能夠?qū)⑶逑春玫牧慵〕?，堆垛整齊，很大程度上提升了清洗工作的自動(dòng)化程度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明創(chuàng)造優(yōu)選實(shí)施例夾取機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明創(chuàng)造優(yōu)選實(shí)施例機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

【具體實(shí)施方式】
[0020]結(jié)合圖1，本實(shí)施例的精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，用于抓取及堆放清洗零件；步進(jìn)電機(jī)409及傳動(dòng)軸407設(shè)置在支撐臂405上，通過(guò)蝸桿蝸輪將步進(jìn)電機(jī)409垂直向下輸出的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為水平方向的動(dòng)力，然后傳遞給第一傳動(dòng)軸407，再經(jīng)45度分度錐角的錐齒輪4068轉(zhuǎn)換為第二傳動(dòng)軸4067垂直向下的輸出動(dòng)力，最終再通過(guò)45度分度錐角的錐齒輪將垂直方向的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為水平方向的動(dòng)力，傳遞到機(jī)械手的絲杠4064上。
[0021]結(jié)合圖2，機(jī)械手以?shī)A持底座4061為基礎(chǔ)，夾持底座4061固定在支撐臂405向下延伸的臂體上；夾持底座4061中部連接有絲杠4064，絲杠4064上有螺母滑塊4065 ;以?shī)A持底座4061縱向中心線為基準(zhǔn)，其兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有手指連桿4062、手指4066及連桿4063 ;其中，手指連桿4062、手指4066呈一定角度固定連接形成向縱向中心線彎曲的夾取關(guān)節(jié),手指連桿4062 —端鉸接在夾持底座4061正前方的側(cè)板上，手指4066另一端形成自由端；連桿4063 —端鉸接在手指連桿4062上靠近夾持底座4061的端部，連桿4063另一端鉸接在螺母滑塊4065上；手指連桿4062和手指4066、連桿4063、螺母滑塊4065共同構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。其中，絲杠和螺母滑塊設(shè)置為小螺距絲杠螺母，配合步進(jìn)電機(jī)及精度的錐齒輪，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓取零件的精準(zhǔn)度。
[0022]工作時(shí)，絲杠4064旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)螺母滑塊4065沿著絲杠4064軸線進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)；帶動(dòng)連桿4063進(jìn)而帶動(dòng)一端鉸接于加持底座4061上的手指連桿4062，螺母滑塊4065的水平滑動(dòng)使得手指連桿4062繞著加持底座4061進(jìn)行擺動(dòng)形成夾取零件的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)。其中，兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的機(jī)械手手指張合角能達(dá)到O度到60度，能夠抓取直徑為20mm到200mm零件。另外，對(duì)于不同的零件，可以安裝不同的手指連桿4062和手指4066構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄完成零件的夾持工作，進(jìn)一步擴(kuò)大了該夾取機(jī)構(gòu)的應(yīng)用范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，用于抓取及堆放清洗零件；其特征是: 所述夾取機(jī)構(gòu)通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行零件的夾取，電機(jī)(410)固定在支撐臂(405)上，通過(guò)減速換向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)設(shè)置在支撐臂上的第一傳動(dòng)軸(407)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；第一傳動(dòng)軸(407)經(jīng)換向機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)軸將動(dòng)力傳遞至機(jī)械手上的絲杠(4064)； 所述機(jī)械手以?shī)A持底座(4061)為基礎(chǔ)，夾持底座(4061)中部連接有絲杠(4064)，絲杠(4064)上有螺母滑塊(4065);以?shī)A持底座(4061)縱向中心線為基準(zhǔn)，其兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有手指連桿(4062)、手指(4066)及連桿(4063);其中，手指連桿(4062)和手指(4066)構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄，通過(guò)手指連桿(4062)鉸接在夾持底座(4061)上；連桿(4063)兩端分別鉸接連接在手指連桿(4062)和螺母滑塊(4065)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，其特征是:所述減速換向機(jī)構(gòu)設(shè)置為蝸桿蝸輪機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，其特征是:所述電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，其特征是:所述絲杠和螺母滑塊能夠自鎖。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，其特征是:對(duì)于不同的零件，能夠安裝不同的手指連桿(4062)和手指(4066)構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄完成零件的夾持工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密零件清洗裝置的夾取機(jī)構(gòu)，其特征是:所述夾持底座(4061)固定在支撐臂(405)向下延伸的臂體上。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK203831412SQ201420158665
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月2日
【發(fā)明者】朱德榮, 王永昌, 劉濤, 關(guān)帥國(guó), 閆會(huì)斌, 張紅紅 申請(qǐng)人:洛陽(yáng)理工學(xué)院