一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明是一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座，所述底座上固定安裝有支撐臺，在所述支撐臺上方通過交叉滾子軸承安裝一個旋轉(zhuǎn)工作臺，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺上端邊緣安裝半圈圓環(huán)形光柵尺和半圈圓環(huán)形屏蔽板，在所述光柵尺上沿環(huán)狀排列安裝三個傳感器，在所述支撐臺外側(cè)弧面上固定安裝有勵磁線圈，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺下方的轉(zhuǎn)子芯上安裝有磁鐵。采用本發(fā)明技術(shù)方案，結(jié)構(gòu)緊湊，剛性好，旋轉(zhuǎn)工作臺轉(zhuǎn)動速度快，并且沒有無效行程，最小旋轉(zhuǎn)角非常小，定位精度和定位效率非常高。
【專利說明】一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及液晶、半導體生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]一般的旋轉(zhuǎn)定位機械手由步進電機驅(qū)動，很多時候為了能更精確的定位，不得不先旋轉(zhuǎn)一定的角度α，然后再以此角度α為基準設(shè)置步進電機的轉(zhuǎn)動量從而達到比較精確的定位目的，這種方法雖然能比較精確的定位，但定位所做的無效旋轉(zhuǎn)太多，不能直接定位，導致定位效率低下，并且使用的步進電機也大大占據(jù)機械手的空間，使機械手結(jié)構(gòu)臃腫，如果能設(shè)計出一種不做無效旋轉(zhuǎn)能直接定位，并且不再裝步進電機的定位機械手，則上述問題將能得到很好的解決。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手。
[0004]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座，所述底座上固定安裝有支撐臺，在所述支撐臺上方通過交叉滾子軸承安裝一個旋轉(zhuǎn)工作臺，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺上端邊緣安裝半圈圓環(huán)形光柵尺和半圈圓環(huán)形屏蔽板，在所述光柵尺上沿環(huán)狀排列安裝三個傳感器，在所述支撐臺外側(cè)弧面上固定安裝有勵磁線圈，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺下方的轉(zhuǎn)子芯上安裝有磁鐵。
[0005]進一步的，所述底座平面為正方形，所述支撐臺為中間有通孔的圓柱形并且軸心穿過所述底座中心。
[0006]進一步的，所述光柵尺和所述屏蔽板為雙層，三個所述傳感器中，位于兩邊所述傳感器處于所述光柵尺上層的運動軌跡上并且具有配合所述光柵尺上層穿過的槽，中間位置的傳感器位于所述光柵尺下層的運動軌跡上并且具有配合所述光柵尺上層穿過的槽，三個所述傳感器通過支架固定在所述底座上。
[0007]進一步的，在所述轉(zhuǎn)子芯外側(cè)面上設(shè)置三個機械止動器，所述機械止動器通過安裝架固定安裝在所述底座上。
[0008]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)子芯與所述旋轉(zhuǎn)工作臺為一體結(jié)構(gòu)，所述磁鐵可隨著所述轉(zhuǎn)子芯同步轉(zhuǎn)動。
[0009]優(yōu)選的，在所述勵磁線圈與所述磁鐵之間設(shè)置有一層薄擋板。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
采用本發(fā)明技術(shù)方案，機械手結(jié)構(gòu)緊湊，剛性好，旋轉(zhuǎn)工作臺轉(zhuǎn)動速度快，并且沒有無效行程，定位精度和定位效率非常高，定位精度可達±20秒，且最小旋轉(zhuǎn)角為0.5秒。【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的俯視圖；
圖3為本發(fā)明的主視圖；
圖4為本發(fā)明的左視圖。
[0012]圖中標號說明:1、底座，2、支撐臺，3、交叉滾子軸承，4、旋轉(zhuǎn)工作臺，5、光柵尺，6、屏蔽板，7、傳感器，8、勵磁線圈，9、轉(zhuǎn)子芯，10、磁鐵，11、機械止動器，12、安裝架，13、薄擋板，14、支架。
【具體實施方式】
[0013]下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細說明本發(fā)明。
[0014]參照圖1和圖2所示，一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座1，所述底座I上固定安裝有支撐臺2，其特征在于，在所述支撐臺2上方通過交叉滾子軸承3安裝一個旋轉(zhuǎn)工作臺4,在所述旋轉(zhuǎn)工作臺4上端邊緣安裝半圈圓環(huán)形光柵尺5和半圈圓環(huán)形屏蔽板6，在所述光柵尺5上沿環(huán)狀排列安裝三個傳感器7，在所述支撐臺2外側(cè)弧面上固定安裝有勵磁線圈8，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺4下方的轉(zhuǎn)子芯9上安裝有磁鐵10。
[0015]進一步的，所述底座I平面為正方形，所述支撐臺2為中間有通孔的圓柱形并且軸心穿過所述底座I中心。
[0016]進一步的，參照圖3所示，所述光柵尺5和所述屏蔽板6為雙層，三個所述傳感器7中，位于兩邊所述傳感器7處于所述光柵尺5上層的運動軌跡上并且具有配合所述光柵尺5上層穿過的槽，中間位置的傳感器7位于所述光柵尺5下層的運動軌跡上并且具有配合所述光柵尺5上層穿過的槽，三個所述傳感器7通過支架14固定在所述底座I上。
[0017]進一步的，參照圖4所示，在所述轉(zhuǎn)子芯9外側(cè)面上設(shè)置三個機械止動器11，所述機械止動器11通過安裝架12固定安裝在所述底座I上。
[0018]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)子芯9與所述旋轉(zhuǎn)工作臺4為一體結(jié)構(gòu)，所述磁鐵10可隨著所述轉(zhuǎn)子芯9同步轉(zhuǎn)動。
[0019]優(yōu)選的，在所述勵磁線圈8與所述磁鐵10之間設(shè)置有一層薄擋板13。
[0020]本發(fā)明的原理:
本定位機械手使用勵磁線圈8作為定子，磁鐵10作為定子構(gòu)成一種磁動馬達驅(qū)動機械手動作，大大節(jié)省了用傳統(tǒng)步進電機所占據(jù)的空間，使其結(jié)構(gòu)更緊湊，而在旋轉(zhuǎn)工作臺4上所述設(shè)置的光柵尺5和傳感器7的組合，則可以實時檢測旋轉(zhuǎn)工作臺4的角度變化，使每一個角度都是下一個需要定位角度的基準，這樣就沒有了無效的行程，每一步都可以定位。
[0021]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座(I)，所述底座(I)上固定安裝有支撐臺(2)，其特征在于，在所述支撐臺(2)上方通過交叉滾子軸承(3)安裝一個旋轉(zhuǎn)工作臺(4)，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺(4)上端邊緣安裝半圈圓環(huán)形光柵尺(5)和半圈圓環(huán)形屏蔽板(6 )，在所述光柵尺(5 )上沿環(huán)狀排列安裝三個傳感器(7 )，在所述支撐臺(2 )外側(cè)弧面上固定安裝有勵磁線圈(8)，在所述旋轉(zhuǎn)工作臺(4)下方的轉(zhuǎn)子芯(9)上安裝有磁鐵(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述底座(I)平面為正方形，所述支撐臺(2)為中間有通孔的圓柱形并且軸心穿過所述底座(I)中心。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述光柵尺(5)和所述屏蔽板(6)為雙層，三個所述傳感器(7)中，位于兩邊所述傳感器(7)處于所述光柵尺(5)上層的運動軌跡上并且具有配合所述光柵尺(5)上層穿過的槽，中間位置的傳感器(7)位于所述光柵尺(5)下層的運動軌跡上并且具有配合所述光柵尺(5)上層穿過的槽，三個所述傳感器(7)通過支架(14)固定在所述底座(I)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)子芯(9 )外側(cè)面上設(shè)置三個機械止動器(11)，所述機械止動器(11)通過安裝架(12 )固定安裝在所述底座(I)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子芯(9)與所述旋轉(zhuǎn)工作臺(4)為一體結(jié)構(gòu)，所述磁鐵(10)可隨著所述轉(zhuǎn)子芯(9)同步轉(zhuǎn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶傳感器全行程有效定位的旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，在所述勵磁線圈(8 )與所述磁鐵(10 )之間設(shè)置有一層薄擋板(13)。
【文檔編號】B25J9/02GK103465257SQ201310407717
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月10日
【發(fā)明者】葉邦華 申請人:蘇州凱歐機械科技有限公司