本實用新型涉及一種四驅動同步行走裝置。

背景技術：

橋梁檢查車是一種在采用工字鋼或H型制作的鋼梁直線軌道上行走，用于定期檢查和維護橋梁的一種實用型設備。通常包含一個載人平臺，左、右驅動小車等。

通常的梁底檢查車的結構形式，按照功能分類，有二套驅動機構的形式也有四套驅動機構的形式；二套驅動機構用于實現(xiàn)直線行走和變軌過墩的檢查車，四套驅動機構用于實現(xiàn)直線行走的檢查車，相對于二套驅動機構直線行走時，四套驅動機構的優(yōu)勢在于工作人員的通過性更好，以及檢查車的順橋穩(wěn)定性更好。現(xiàn)有的四套驅動機構的檢查車在行走過程中經(jīng)常出現(xiàn)不同步行走的現(xiàn)象，從而導致卡軌和軌道變形等情形頻繁出現(xiàn)，并且在風力作用下嚴重的卡軌，甚至會導致檢查車掉落的安全事故。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種四驅動同步行走裝置，解決現(xiàn)有技術四套驅動機構在行走過程中因出現(xiàn)行走不同步而產(chǎn)生卡軌和軌道變形情形以及嚴重時會引發(fā)安全事故的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：

一種四驅動同步行走裝置，包括行走機構和與行走機構相配套且平行設在橋梁底部的兩條行走軌道，所述行走機構包括分別與兩條行走軌道相對應且可在對應行走軌道上行走的左驅動小車組和右驅動小車組，同時安裝于左驅動小車組和右驅動小車組上用于給橋梁進行檢查維修的工作平臺，設于工作平臺上的電控系統(tǒng)；

所述左驅動小車組包括均位于同一條軌道上的第一左驅動小車和第二左驅動小車，分別設于第一左驅動小車和第二左驅動小車上起驅動行走作用的第一左異步電動機和第二左異步電動機，分別設于第一左驅動小車和第二左驅動小車底部起回轉作用的第一左回轉機構和第二左回轉機構，所述第一左回轉機構通過左滑移連接座與工作平臺連接，所述第二左回轉機構通過固定連接座與工作平臺連接；

所述右驅動小車組包括均位于另一條軌道上的第一右驅動小車和第二右驅動小車，分別設于第一右驅動小車和第二右驅動小車上起驅動行走作用的第一右異步電動機和第二右異步電動機，分別設于第一右驅動小車和第二右驅動小車底部起回轉作用的第一右回轉機構和第二右回轉機構，所述第一右回轉機構和第二右回轉機構分別通過第一右滑移連接座和第二右滑移連接座與工作平臺連接；

所述第二左回轉機構上設有用于監(jiān)測第一左驅動小車、第二左驅動小車、第一右驅動小車和第二右驅動小車之間相對位置的絕對值編碼器，所述電控系統(tǒng)分別與第一左異步電動機、第二左異步電動機、第一右異步電動機、第二右異步電動機和絕對值編碼器連接。

進一步地，所述第一左驅動小車和第二左驅動小車之間的距離與第一右驅動小車和第二右驅動小車之間的距離相同。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型結構簡單、設計科學合理，使用方便安全。

本實用新型通過在行走機構上設用于監(jiān)測四個驅動小車相對位置的絕對值編碼器，并將監(jiān)測到的信息實時傳送至電控系統(tǒng)，電控系統(tǒng)根據(jù)該信息實時調整四個驅動小車的行走速度，從而實現(xiàn)左驅動小車組和右驅動小車組始終位于與兩條軌道垂直的平面上沿著軌道同步行走。進而避免了左、右驅動小車組在實際行走時因產(chǎn)生較大位移而造成卡軌或脫軌現(xiàn)象，有效地消除了因驅動小車卡軌或脫軌造成軌道以及引發(fā)安全事故。

本實用新型左、右驅動小車組在運行過程中會產(chǎn)生小幅位移，為了適應左、右驅動小車組因產(chǎn)生小幅位移而出現(xiàn)的軌距變化，本實用新型在四個驅動小車中只將設有絕對值編碼器的一個驅動小車與工作平臺采用固接的方式，其余三個驅動小車均采用滑移連接座與工作平臺進行滑動連接，消除了左、右驅動小車組之間的小幅位移對行走設備產(chǎn)生的損害同時還方便了四個驅動小車進行同步行走的調整。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型左驅動小車組結構示意圖。

圖3為本實用新型右驅動小車組結構示意圖。

圖4為本實用新型實施示意圖。

其中，附圖標記對應的名稱為：

1-行走軌道、2-工作平臺、3-電控系統(tǒng)、4-第一左驅動小車、5-第二左驅動小車、6-第一左異步電動機、7-第二左異步電動機、8-第一左回轉機構、9-第二左回轉機構、10-左滑移連接座、11-固定連接座、12-第一右驅動小車、13-第二右驅動小車、14-第一右異步電動機、15-第二右異步電動機、16-第一右回轉機構、17-第二右回轉機構、18-第一右滑移連接座、19-第二右滑移連接座、20-絕對值編碼器、21-橋梁。

具體實施方式

下面結合附圖說明和實施例對本實用新型作進一步說明，本實用新型的方式包括但不僅限于以下實施例。

實施例

如圖1-3所示，一種四驅動同步行走裝置，包括行走機構和與行走機構相配套且平行設在橋梁21底部的兩條行走軌道1，所述行走機構包括分別與兩條行走軌道1相對應且可在對應行走軌道1上行走的左驅動小車組和右驅動小車組，同時安裝于左驅動小車組和右驅動小車組上用于給橋梁21進行檢查維修的工作平臺2，設于工作平臺2上的電控系統(tǒng)3。

所述左驅動小車組包括均位于同一條軌道上的第一左驅動小車4和第二左驅動小車5，分別設于第一左驅動小車4和第二左驅動小車5上起驅動行走作用的第一左異步電動機6和第二左異步電動機7，分別設于第一左驅動小車4和第二左驅動小車5底部起回轉作用的第一左回轉機構8和第二左回轉機構9，所述第一左回轉機構8通過左滑移連接座10與工作平臺2連接，所述第二左回轉機構9通過固定連接座11與工作平臺2連接。

所述右驅動小車組包括均位于另一條軌道上的第一右驅動小車12和第二右驅動小車13，分別設于第一右驅動小車12和第二右驅動小車13上起驅動行走作用的第一右異步電動機14和第二右異步電動機15，分別設于第一右驅動小車12和第二右驅動小車13底部起回轉作用的第一右回轉機構16和第二右回轉機構17，所述第一右回轉機構16和第二右回轉機構17分別通過第一右滑移連接座18和第二右滑移連接座19與工作平臺2連接。

所述第二左回轉機構9上設有用于監(jiān)測第一左驅動小車4、第二左驅動小車5、第一右驅動小車12和第二右驅動小車13之間相對位置的絕對值編碼器20，所述電控系統(tǒng)3分別與第一左異步電動機6、第二左異步電動機7、第一右異步電動機14、第二右異步電動機15和絕對值編碼器20連接。

為了使本實用新型在運行時更加穩(wěn)定，所述第一左驅動小車4和第二左驅動小車5之間的距離與第一右驅動小車12和第二右驅動小車13之間的距離相同。

如圖4所示，行走設備在起始行走時四個驅動小車連線在同一水平面上形成一個矩形，由于驅動小車制造、安裝精度、左右軌道的安裝不平整等因素，會造成四個驅動小車的行走速度產(chǎn)生微小差別，當行走一段時間后，四個驅動小車相互之間的距離與起始的距離會發(fā)生小幅改變，四個驅動小車的連線在同一水平面上就不會再是矩形，在整個過程中絕對值編碼器20會實時將監(jiān)測到的數(shù)據(jù)傳送至電控系統(tǒng)3，電控系統(tǒng)3根據(jù)接收到的信息對四個小車的行走速率進行調整，從而使四個驅動小車的連線回到矩形狀態(tài)下并保持相同速率行走，絕對值編碼器20實時監(jiān)測，電控系統(tǒng)3實時調整，從而保證左、右驅動小車組始終在行走軌道1上同步行走。

本實用新型結構簡單、設計科學合理，使用方便安全；通過在行走機構上設用于監(jiān)測四個驅動小車相對位置的絕對值編碼器20，并將監(jiān)測到的信息實時傳送至電控系統(tǒng)3，電控系統(tǒng)3根據(jù)該信息實時調整四個驅動小車的行走速度，從而實現(xiàn)左驅動小車組和右驅動小車組始終位于與兩條行走軌道1垂直的平面上沿著行走軌道1同步行走。進而避免了左、右驅動小車組在實際行走時因產(chǎn)生較大位移而造成卡軌或脫軌現(xiàn)象，有效地消除了因驅動小車卡軌或脫軌造成軌道以及引發(fā)安全事故。

本實用新型左、右驅動小車組在運行過程中會產(chǎn)生小幅位移，為了適應左、右驅動小車組因產(chǎn)生小幅位移而出現(xiàn)的軌距變化，本實用新型在四個驅動小車中只將設有絕對值編碼器20的一個驅動小車與工作平臺2采用固接的方式，其余三個驅動小車均采用滑移連接座與工作平臺進行滑動連接，消除了左、右驅動小車組之間的小幅位移對行走設備產(chǎn)生的損害同時還方便了四個驅動小車進行同步行走的調整。

上述實施例僅為本實用新型的優(yōu)選實施方式之一，不應當用于限制本實用新型的保護范圍，但凡在本實用新型的主體設計思想和精神上作出的毫無實質意義的改動或潤色，其所解決的技術問題仍然與本實用新型一致的，均應當包含在本實用新型的保護范圍之內。