許所述機(jī)械通過根據(jù)行駛操作裝置I的操作從液壓栗(未示出)供應(yīng)的液壓流體而行駛;用于左前方行駛和右前方行駛的電子比例閥3和4,響應(yīng)于從控制器2輸出的控制信號(hào)而輸出二次控制信號(hào),以允許所述機(jī)械向前行駛;用于左后方行駛和右后方行駛的電子比例閥5和6,響應(yīng)于從控制器2輸出的控制信號(hào)而輸出二次控制信號(hào),以允許所述機(jī)械向后行駛;設(shè)定裝置8,設(shè)定通過操作行駛操作裝置I而允許所述機(jī)械向前或向后行駛的功能。
[0044]本發(fā)明的行駛控制方法包括:
[0045]第一類步驟(S10-S60),如果在通過操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式之后操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib (即,左右行駛操作踏板或桿)中的任何一個(gè),則通過控制左行駛馬達(dá)和右行駛馬達(dá)(未示出)以與所述操作踏板Ia和Ib中的任何一個(gè)的操作量相對(duì)應(yīng)而使得所述機(jī)械向前或向后運(yùn)動(dòng);
[0046]第二類步驟(S70-S110 ;S120_S160),如果在通過操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到未激活模式之后同時(shí)操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和lb,則通過控制左行駛馬達(dá)和右行駛馬達(dá)以與所述操作踏板Ia和Ib的操作量相對(duì)應(yīng)而使得所述機(jī)械行駛或改變所述機(jī)械的行駛方向。
[0047]如果在通過操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式的狀態(tài)下操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的任何一個(gè),則所述機(jī)械可向前或向后運(yùn)動(dòng),如果同時(shí)操作行駛操作裝置I的左右操作踏板Ia和Ib,則所述機(jī)械的操作模式可從激活模式切換到未激活模式。
[0048]如果在通過操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式的狀態(tài)下操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的一個(gè),則所述機(jī)械可向前或向后運(yùn)動(dòng),如果操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的另一個(gè),則可不輸出操作信號(hào)。
[0049]如果在通過操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式的狀態(tài)下操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的一個(gè),則所述機(jī)械可向前或向后運(yùn)動(dòng),如果操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的另一個(gè),則可改變所述機(jī)械的行駛方向。
[0050]電動(dòng)操縱桿或液壓操縱桿可用作行駛操作裝置I。
[0051]設(shè)定裝置8可被設(shè)置為安裝在操作室中的功能開關(guān)、顯示裝置(1-E⑶)或表盤。
[0052]所述左行駛馬達(dá)和右行駛馬達(dá)可以是驅(qū)動(dòng)安裝在下部行駛結(jié)構(gòu)上的履帶的履帶馬達(dá)(track motor)。
[0053]根據(jù)如上所述的構(gòu)造,如圖3所示,當(dāng)操作設(shè)定裝置8以將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式時(shí),可操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的任何一個(gè),以使履帶式挖掘機(jī)向前和向后行駛。
[0054]在步驟SlO中,根據(jù)設(shè)定裝置8的操作的操作信號(hào)被輸出到控制器2,從而控制器2確定是否將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式。如果在步驟SlO中確定所述機(jī)械的操作模式被切換到激活模式,則程序進(jìn)行到步驟S20,如果在步驟SlO中確定所述機(jī)械的操作模式被切換到未激活模式,則程序進(jìn)行到步驟S70和S120。
[0055]在步驟S20中,當(dāng)根據(jù)行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的任何一個(gè)的操作的操作信號(hào)被輸出到控制器2時(shí),控制器2確定左行駛操作踏板Ia是否被操作或者右行駛操作踏板Ib是否被操作。換言之,如果在步驟S20中確定行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的任何一個(gè)被操作,則程序進(jìn)行到步驟S30,如果在步驟S20中確定行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib同時(shí)被操作,則程序返回到步驟S10。
[0056]在步驟S30中,控制器2確定是否存在向前行駛指示。如果在步驟S30中確定輸入了向前行駛信號(hào),則程序進(jìn)行到步驟S40,如果在步驟S30中確定輸入了向后行駛信號(hào),則程序進(jìn)行到步驟S50。
[0057]在步驟S40中,當(dāng)通過壓下左操作踏板Ia或右操作踏板Ib而輸入向前行駛信號(hào)使得所述機(jī)械能夠向前行駛時(shí),從控制器2輸出控制信號(hào)以與左操作踏板Ia或右操作踏板Ib的操作量相對(duì)應(yīng)。換言之,當(dāng)來(lái)自控制器2的控制信號(hào)分別被輸入到用于左前方行駛的電子比例閥3和用于右前方行駛的電子比例閥4時(shí),用于左前方行駛的電子比例閥3和用于右前方行駛的電子比例閥4產(chǎn)生二次信號(hào),該二次信號(hào)進(jìn)而允許左行駛切換閥(未示出)和右行駛切換閥(未示出)切換到前進(jìn)狀態(tài)。
[0058]因此,從液壓栗排放的液壓流體經(jīng)由左行駛切換閥和右行駛切換閥被供應(yīng)到左行駛馬達(dá)和右行駛馬達(dá),使得所述機(jī)械可向前行駛。
[0059]在步驟S50中,控制器2確定是否存在向后行駛指示。如果在步驟S50中確定輸入了向后行駛信號(hào),則程序進(jìn)行到步驟S60。
[0060]在步驟S60中,當(dāng)通過壓下左操作踏板Ia或右操作踏板Ib而輸入向后行駛信號(hào)使得所述機(jī)械能夠向后行駛時(shí),從控制器2輸出控制信號(hào)以與左操作踏板Ia或右操作踏板Ib的操作量相對(duì)應(yīng)。換言之,當(dāng)來(lái)自控制器2的控制信號(hào)分別被輸入到用于左后方行駛的電子比例閥5和用于右后方行駛的電子比例閥6時(shí),用于左后方行駛的電子比例閥5和用于右后方行駛的電子比例閥6產(chǎn)生二次信號(hào),該二次信號(hào)進(jìn)而允許左行駛切換閥(未示出)和右行駛切換閥(未示出)切換到后退狀態(tài)。
[0061]因此,從液壓栗排放的液壓流體經(jīng)由左行駛切換閥和右行駛切換閥被供應(yīng)到左行駛馬達(dá)和右行駛馬達(dá),使得所述機(jī)械可向后行駛。
[0062]如上所述,在通過操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到激活模式的情況下,即使當(dāng)操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和Ib中的任何一個(gè)時(shí),所述機(jī)械也可行駛,從而根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的單獨(dú)的直線行駛踏板不是必需的。
[0063]在步驟S70和S120中,如果沒有操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到未激活模式,則可同時(shí)操作行駛操作裝置I的操作踏板Ia和lb,使得所述機(jī)械可向前或向后行駛或者可改變所述機(jī)械的行駛方向。
[0064]在步驟S70中,在沒有操作設(shè)定裝置8而將所述機(jī)械的操作模式切換到未激活模式的條件下,控制器2確定左行駛操作踏板Ia是否被操作。如果確定左行駛操作踏板Ia的操作信號(hào)被輸入到控制器2,則程序進(jìn)行到步驟S80,如果確定左行駛操作踏板Ia的操作信號(hào)沒有被輸入到控制器2,則程序返回到步驟S10。
[0065]在步驟S80中,控制器2確定是否存在左前方行駛指示。如果確定左前方行駛信號(hào)被輸入到控制器2,則程序進(jìn)行到步驟S90,如果確定左前方行駛信號(hào)沒有被輸入到控制器2,則程序進(jìn)行到步驟S100。
[0066]在步驟S90中,通過壓下左行駛操作踏板Ia而將左前方行駛信號(hào)輸入到控制器2,以使所述機(jī)械沿左方向向前行駛。在這種情況下,從控制器2輸出控制信號(hào)以與左行駛操作踏板Ia的操作量相對(duì)應(yīng)。換言之,當(dāng)從控制器2輸出的控制信號(hào)被輸入到用于左前方行駛的電子比例閥3時(shí),用于左前方行駛的電子比例閥3產(chǎn)生二次控制信號(hào),以使左行駛切換閥切換到前進(jìn)狀態(tài)。
[0067]因此,從液壓栗排放的液壓流體經(jīng)由左前方行駛切換閥被供應(yīng)到左行駛馬達(dá),使得所述機(jī)械可沿左方向向前行駛。
[0068]在步驟SlOO中,控制器2確定是否存在左后方行駛指示。如果確定左后方行駛信號(hào)被輸入到控制器2,則程序進(jìn)行到步驟S110。
[0069]在步驟SllO中,通過壓下左行駛操作踏板Ia而將左后方行駛信號(hào)輸入到控制器2,以使所述機(jī)械沿左方向向后行駛。在這種情況下,從控制器2輸出控制信號(hào)以與左行駛操作踏板Ia的操作量相對(duì)應(yīng)。換言之,當(dāng)從控制器2輸出的控制信號(hào)被輸入到用于左后方行駛的電子比例閥5時(shí),用于左后方行駛的電子比例閥5產(chǎn)生二次控制信號(hào),以使左行駛切換閥切換到后退狀態(tài)。
[0070]因此,從液壓栗排放的液壓流體經(jīng)由左后方行駛切換閥被供應(yīng)到左行駛馬達(dá),使得所述機(jī)械