技術(shù)特征：
1.一種手術(shù)系統(tǒng)，其包括：手術(shù)器械(1602a)(2502a)，其包括傳動機構(gòu)(2404)、主體管(2506)和末端部件；所述主體管包括近端主體段(1620)和遠(yuǎn)端主體段(1622)，其中所述遠(yuǎn)端主體段(1622)被配置為插入穿過導(dǎo)管(1606)(2508)的第一通道，以及其中所述近端主體段(1620)是基本剛性的；所述末端部件是末端執(zhí)行器(1630)和圖像獲取部件(1722)中的一個；所述末端部件被耦合到所述主體管的所述遠(yuǎn)端主體段；以及所述傳動機構(gòu)被耦合到所述主體管的所述近端主體段，所述傳動機構(gòu)被配置為與致動器組件(2504)匹配，其中當(dāng)所述主體管的所述遠(yuǎn)端主體段被插入穿過所述導(dǎo)管時，所述主體管的所述近端主體段在所述傳動機構(gòu)與所述導(dǎo)管的近端之間彈性彎曲。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述末端部件是所述末端執(zhí)行器，并且其中由所述致動器組件的致動器施加到所述傳動機構(gòu)的作用力以獨立于所述末端執(zhí)行器移動的六個笛卡爾自由度的第七自由度操作所述末端執(zhí)行器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)：其中所述手術(shù)器械的一部分延伸超過所述手術(shù)器械所插入穿過的所述導(dǎo)管的遠(yuǎn)端；以及其中所述手術(shù)器械的該部分包括為所述末端部件提供至少兩個笛卡爾自由度的平行運動機構(gòu)(1632)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：光纖彎曲傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)：其中由所述致動器組件施加到所述傳動機構(gòu)的作用力之一包括施加到所述傳動機構(gòu)的外殼的作用力，用以在所述導(dǎo)管內(nèi)平移所述主體管。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：腕機構(gòu)(1626)，其耦合在所述主體管的所述遠(yuǎn)端主體段與所述末端部件之間。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)：其中延伸超過所述導(dǎo)管的遠(yuǎn)端的至少一部分所述主體管是柔性的。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)：其中所述末端部件是所述圖像獲取部件(1722)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，所述傳動機構(gòu)包括具有楔形的外殼。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，所述傳動機構(gòu)包括用于致動器機構(gòu)的機械接口，其中所述機械接口被定位在所述傳動機構(gòu)靠近所述導(dǎo)管的一側(cè)上。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：線性致動器(2510)，其耦合到所述致動器組件(2504)。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：第二手術(shù)器械(2502b)，其包括第二傳動機構(gòu)、第二主體管和第二末端部件，所述第二末端部件是末端執(zhí)行器和圖像獲取部件中的一個；所述第二主體管包括第二近端主體段和第二遠(yuǎn)端主體段，其中所述第二遠(yuǎn)端主體段被配置為插入穿過所述導(dǎo)管的第二通道，以及其中所述第二近端主體段是基本剛性的；所述第二末端部件被耦合到所述第二主體管的所述第二遠(yuǎn)端主體段；以及所述第二傳動機構(gòu)被耦合到所述第二主體管的所述第二近端主體段，所述第二傳動機構(gòu)被配置為與第二致動器組件匹配，其中當(dāng)所述第二主體管的所述第二遠(yuǎn)端主體段被插入穿過所述導(dǎo)管時，所述第二主體管的所述第二近端主體段在所述第二傳動機構(gòu)與所述導(dǎo)管的近端之間彈性彎曲，從而在所述手術(shù)器械被插入穿過所述導(dǎo)管的所述第一通道的同時，所述第二手術(shù)器械能夠被插入穿過所述導(dǎo)管的所述第二通道。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的手術(shù)系統(tǒng)，所述傳動機構(gòu)包括具有楔形的外殼；以及所述第二傳動機構(gòu)包括具有第二楔形的第二外殼。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)系統(tǒng)，所述楔形包括第一頂點邊緣；以及所述第二楔形包括第二頂點邊緣，其中所述第一頂點邊緣和所述第二頂點邊緣沿著所述導(dǎo)管的延長中心線定向并與所述導(dǎo)管的延長中心線相鄰。15.一種手術(shù)系統(tǒng)，其包括：導(dǎo)管(2508)，其具有近端和遠(yuǎn)端，其中所述導(dǎo)管的延長縱向中心線被限定為延伸超過所述導(dǎo)管的所述近端和所述遠(yuǎn)端；第一手術(shù)器械(1602a)(2502a)，其包括第一外殼、第一主體管(2506)和第一末端執(zhí)行器(1630)，所述第一主體管具有近端和遠(yuǎn)端，所述第一外殼被耦合到所述第一主體管的所述近端，并且所述第一末端執(zhí)行器被耦合到所述第一主體管的所述遠(yuǎn)端，其中所述第一主體管包括基本剛性的第一近端主體段(1620)和在第一關(guān)節(jié)(1624)處耦合到所述第一近端主體段的第一遠(yuǎn)端主體段(1622)；第二手術(shù)器械(1602b)(2502b)，其包括第二外殼、第二主體管和第二末端執(zhí)行器，所述第二主體管具有近端和遠(yuǎn)端，所述第二外殼被耦合到所述第二主體管的所述近端，并且所述第二末端執(zhí)行器被耦合到所述第二主體管的所述遠(yuǎn)端，其中所述第二主體管包括基本剛性的第二近端主體段和在第二關(guān)節(jié)處耦合到所述第二近端主體段的第二遠(yuǎn)端主體段；其中所述第一主體管被縱向定位穿過所述導(dǎo)管，從而所述第一外殼靠近所述導(dǎo)管的所述近端，其中所述第一關(guān)節(jié)和所述第一主體管的所述第一遠(yuǎn)端主體段以及所述第一末端執(zhí)行器遠(yuǎn)離所述導(dǎo)管的所述遠(yuǎn)端，并且其中在所述第一外殼與所述導(dǎo)管的所述近端之間的所述第一主體管的所述第一近端主體段彈性彎曲遠(yuǎn)離所述導(dǎo)管的所述延長縱向中心線；以及其中所述第二主體管被縱向定位穿過所述導(dǎo)管，從而所述第二外殼靠近所述導(dǎo)管的所述近端，其中所述第二關(guān)節(jié)和所述第二手術(shù)器械的所述第二遠(yuǎn)端主體段以及所述第二末端執(zhí)行器遠(yuǎn)離所述導(dǎo)管的所述遠(yuǎn)端，并且其中在所述第二外殼與所述導(dǎo)管的所述近端之間的所述第二主體管的所述第二近端主體段彈性彎曲遠(yuǎn)離所述導(dǎo)管的所述延長縱向中心線。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的手術(shù)系統(tǒng)：其中所述第一外殼包括具有第一頂點的第一楔形，所述第一主體管在所述第一頂點附近耦合到所述第一外殼；其中所述第二外殼包括具有第二頂點的第二楔形，所述第二主體管在所述第二頂點附近耦合到所述第二外殼；以及其中所述第一頂點和所述第二頂點鄰近所述導(dǎo)管的所述延長縱向中心線定向。