微創(chuàng)手術系統(tǒng)本申請是于2007年6月13日提交的名稱為“微創(chuàng)手術系統(tǒng)”的中國專利申請200780030036.2的分案申請。技術領域本發(fā)明的方面與用于微創(chuàng)手術的系統(tǒng)和程序相關，特別是用于該手術的遠程操作的系統(tǒng)。

背景技術：
已知的微創(chuàng)手術具有不同名稱(例如內(nèi)窺鏡檢查法、腹腔鏡檢查、關節(jié)鏡檢查、血管內(nèi)窺、鎖孔(keyhole)等等)，通常針對解剖區(qū)域進行工作。該手術包括使用手持式裝置和遠程操作/遠程操縱/遠程呈現(xiàn)(機器人輔助/遠程機器人技術)設備，諸如加利福尼亞Sunnyvale的直觀外科手術(IntuitiveSurgical)股份有限公司制造的da手術系統(tǒng)?？梢酝瓿稍\斷(例如，活組織檢查)和治療兩個程序。器械通過手術切口或自然腔口經(jīng)由皮膚插入病人體內(nèi)。經(jīng)自然腔道內(nèi)窺鏡手術(NOTES)是新的實驗性的微創(chuàng)手術變體，其中器械通過自然腔口(例如，口、鼻孔、耳道、肛門、陰道、尿道)進入并通過身體內(nèi)的腔內(nèi)切口(例如，在胃壁或結(jié)腸壁上)繼續(xù)進入到手術位置。與很多手持式程序相比，盡管使用da手術系統(tǒng)的遠程操作手術提供了很大的好處，但是對于一些病人和一些解剖區(qū)域，da手術系統(tǒng)不能有效地接近手術位置。另外，進一步減小切口的大小和數(shù)量幫助病人恢復并且有助于減小病人的創(chuàng)傷和不適。自由度(DOF)數(shù)量是唯一確定系統(tǒng)的位姿/配置的獨立變量的個數(shù)。因為機器人操縱器是將(輸入)關節(jié)空間映射到(輸出)笛卡爾空間的運動鏈，DOF的概念可以在這兩個空間的任何一個中表示。特別地，關節(jié)DOF的集合為用于所有被獨立控制關節(jié)的關節(jié)變量的集合。不失一般性，關節(jié)為提供單獨平移(柱狀關節(jié))或轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)動關節(jié))自由度的機構。從運動學建模的觀點，提供多于一個DOF運動的任何機構被認為是兩個或多于兩個的獨立關節(jié)。笛卡爾DOF的集合通常由三個平移(位置)變量(例如縱蕩、升沉、橫蕩)和三個轉(zhuǎn)動(方向)變量(例如，歐拉角或滾動角/俯仰角/平搖角)表示，其相對于給定的笛卡爾參考系描述了末端執(zhí)行器(或尖端)坐標系(frame)的位置和方向。例如，平面機構具有安裝在兩條垂直的獨立軌道上的末端執(zhí)行器，該平面機構具有在兩條軌道(棱柱狀自由度)的跨度區(qū)域內(nèi)控制x/y位置的能力。如果末端執(zhí)行器可以圍繞垂直于軌道平面的軸旋轉(zhuǎn)，那么有三個輸入DOF(兩個軌道位置和平搖角)對應三個輸出DOF(末端執(zhí)行器的x/y位置和方向角)。盡管笛卡爾DOF的個數(shù)最多為六，在所有平移變量和方向變量被獨立控制的情況下，關節(jié)DOF的個數(shù)通常為設計選擇的結(jié)果，包括機構的復雜性和任務說明的考慮。因此，關節(jié)DOF的個數(shù)可以多于、等于、或小于六。對于非冗余運動學鏈，被獨立控制的關節(jié)的個數(shù)等于末端執(zhí)行器坐標系的可移動度。對于某數(shù)量的棱柱形和旋轉(zhuǎn)關節(jié)DOF，末端執(zhí)行器坐標系將和笛卡爾空間具有相同數(shù)目的DOF(除了奇異配置時)，該自由度數(shù)目對應平移運動(x/y/z位置)和旋轉(zhuǎn)運動(滾動/俯仰/平搖方向角)。輸入DOF和輸出DOF之間的區(qū)別在冗余或“有缺陷的”運動鏈(例如機械操縱器)的情況下非常重要。具體地說，“有缺陷的”操縱器具有小于六個的獨立控制關節(jié)并且因此不具有完全控制末端執(zhí)行器位置和方向的能力。作為替代，有缺陷的操縱器僅限于控制位置變量和方向變量的子集。另一方面，冗余操縱器具有多于六個的關節(jié)DOF。這樣，冗余操縱器可以使用多于一個關節(jié)配置建立期望的6-DOF末端執(zhí)行器位姿。換句話說，附加的自由度不只可以用于控制末端執(zhí)行器位置和方向，也可以控制操縱器自身的“形狀”。除運動學自由度之外，機構可以具有其他DOF，諸如抓取夾具或剪刀刀片的繞桿旋轉(zhuǎn)運動。為指定了DOF的空間考慮參考系也很重要。例如，關節(jié)空間中的單個DOF變化(例如，兩個旋轉(zhuǎn)連桿之間的關節(jié))可能導致運動，該運動結(jié)合坐標系的笛卡爾平移變量和方向變量的變化，該坐標系被附加到連桿的其中之一的遠端(位于遠端的坐標系通過空間旋轉(zhuǎn)并平移)。運動學描述從一個測量空間轉(zhuǎn)變成另一測量空間的過程。例如，使用關節(jié)空間測量確定在運動鏈的尖端的參考系的笛卡爾空間位置和方向是“正向”運動學。對在運動鏈的尖端的參考坐標，使用笛卡爾空間位置和方向確定期望的關節(jié)位置為“反向”運動學。如果有任何旋轉(zhuǎn)關節(jié)，運動學包括非線性(三角)函數(shù)。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明各方面的目的是提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械相對于另一個獨立工作，并且每個手術器械具有末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器通過病人身體的單一入口并且具有笛卡爾空間中的至少六個被主動控制的自由度(即，縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)。本發(fā)明各方面的進一步目的是提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械相對于另一個獨立工作并且每個手術器械具有末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器通過病人身體的單一入口并穿過限制剛性器械體橫向運動的中間組織，并且具有笛卡爾空間中的至少六個被主動控制的自由度(即縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)。根據(jù)本發(fā)明各方面，手術器械通過導管被插入。手術器械的遠端是可移動的，并且致動裝置可以以全部六個笛卡爾自由度移動遠端。這六個自由度獨立于導管的運動。致動裝置可通過遠程操縱控制。附圖說明圖1為微創(chuàng)手術器械及其關于由切口或自然腔口表示的關于樞軸點的運動的圖示。圖2A為另一微創(chuàng)手術器械及其運動的圖示。圖2B為又一微創(chuàng)手術器械及其運動的圖示。圖3為微創(chuàng)手術器械的示意圖。圖4為說明了微創(chuàng)手術器械裝置的方面的示意圖。圖4A和圖4B為說明了被約束在導管內(nèi)的位置的可移除的器械各方面的立體圖。圖5為說明了第二微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖6為說明了第三微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖7為說明了第四微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖8為說明了第五微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖9為說明了第六微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖9A為說明了圖9的替代方面的細節(jié)的示意圖。圖10為說明了第七微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖11為說明了第八微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖11A和圖11B為手術器械組件的端視圖。圖12為說明了第九微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖12A和圖12B為向后彎曲位置的圖示。圖13為說明了第十微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖14為說明了第十一微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖15A到圖15D為說明了插入一個可彎曲的、可操縱的手術器械和手術器械組件的示意圖。圖16為說明了第十二微創(chuàng)手術器械組件的各方面的示意圖。圖16A為包括平行運動機構的微創(chuàng)手術器械的遠端段實施例的側(cè)視圖。圖16B為平行運動機構中關節(jié)的實施例的立體圖，并且圖16C為平行運動機構中關節(jié)的實施例的橫斷面視圖。圖16D和圖16E為說明了平行運動機構的設計和操作方面的側(cè)視圖。圖16F和圖16G為平行運動機構中連接盤的側(cè)視圖。圖16H和圖16I為平行運動機構中加強支架的的透視圖。圖16J為加強支架的側(cè)視圖。圖17為說明了第十三個微創(chuàng)手術器械裝置的方面的示意圖。圖17A為圖17細節(jié)的示意側(cè)視圖。圖17B為手術器械裝置的透視圖。圖18為說明了第十四個微創(chuàng)手術器械裝置的方面的示意圖。圖18A為說明了器械裝置遠端的成像系統(tǒng)的方面的示意圖。圖18B為示出了說明成像系統(tǒng)運動的方面的示意圖。圖18C為微創(chuàng)手術器械裝置的透視圖。圖18D為說明了手術器械裝置的遠端怎樣上仰和下俯的透視圖。圖18E為微創(chuàng)手術器械裝置的另一個透視圖。圖18F為導管的遠側(cè)尖端具有可移動的成像系統(tǒng)的手術器械裝置的平面圖，并且圖18G為示出了圖18F所示的手術器械裝置的替代方面的詳圖。圖19為說明了第十五個微創(chuàng)手術器械裝置的方面的透視圖。圖19A為圖19中描述的實施例的另一個透視圖。圖19B為手術器械裝置的平面圖。圖19C為圖19B中示出的手術器械裝置的另一個平面圖。圖19D為說明了手術器械機構的方面的分解透視圖。圖19E為纜線導管的透視圖。圖19F為纜線導管的側(cè)視圖。圖19G為纜線導管件的透視圖。圖19H為說明了透過并離開導管的手術器械的方面的透視圖。圖19I為說明了離開導管后手術器械的運動的方面的透視圖。圖19J為說明了具有兩個倒向手術器械的手術器械裝置的方面的透視圖。圖19K為手術器械裝置的平面圖。圖20A為導管的遠端面的側(cè)視圖。圖20B為圖20A中示出的導管的遠端面的側(cè)視圖，具有成像系統(tǒng)和兩個手術器械。圖20C說明了具有器械通道的導管的側(cè)視圖，該器械通道包括排列成“V”形的槽。圖20D、圖20E和圖20F為說明了其他導管通道配置的各個側(cè)視圖。圖21A為機器人輔助微創(chuàng)遠程手術系統(tǒng)的示意圖。圖21B和圖21C為遠程手術系統(tǒng)中病人側(cè)面支撐系統(tǒng)的示意圖。圖22A為用于微創(chuàng)遠程手術系統(tǒng)的集中運動控制系統(tǒng)的示意圖。圖22B為用于微創(chuàng)遠程手術系統(tǒng)的分散運動控制系統(tǒng)的示意圖。圖23為手術器械裝置和致動裝置之間的接口的示意圖。圖24A為微創(chuàng)手術器械的近端部分的透視圖。圖24B為與圖24中所示的器械緊密配合并驅(qū)動該器械的致動裝置2420的部分的透視圖。圖25A為說明了在安裝臂的末端安裝微創(chuàng)手術器械和動力致動裝置的透視圖。圖25B為說明了在安裝臂的末端安裝微創(chuàng)手術器械和動力致動裝置的另一個透視圖。圖26A為器械傳動機構和導管的側(cè)視圖。圖26B、圖26C和圖26D為圍繞導管彼此隔開的傳動機構的側(cè)視圖。圖26E為致動裝置外殼和器械的分解透視圖。圖27為關聯(lián)可彎曲同軸導管和器械的傳動機構的示意圖。圖28A為多入口手術的示意圖。圖28B為多入口手術的另一個示意圖。圖29A和圖29B為微創(chuàng)手術器械裝置位置感測的示意圖。圖29C到圖29E為說明了防止器械與組織之間不期望的碰撞的進一步方面的平面圖。圖29F為提供給外科醫(yī)生的鑲嵌圖像輸出顯示的圖示。圖30為用于自動更換微創(chuàng)手術器械的機構的示意圖。圖30A為在圓筒上儲存器械或其他組件的示意圖。圖30B為在卷軸上儲存可自動更換的器械的示意圖。圖31為說明微創(chuàng)手術器械裝置的透視圖，包括用于縮回的多關節(jié)器械。具體實施方式說明本發(fā)明各方面和實施例的本說明書和附圖不應被視為限制權利要求限定的受保護的發(fā)明?？梢赃M行不同的機械、組合、結(jié)構、電的和操作變化而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。在一些實例中，沒有詳細示出熟知的電路、結(jié)構和技術，這是為了避免使本發(fā)明模糊不清。兩個或更多附圖中同樣的數(shù)字表示相同或相似元件。進一步地，本說明書的術語并不試圖限制本發(fā)明。例如空間關系術語—例如“在...之下”、“在...下面”、“下方”、“在...上方”、“上方”、“近端”、“遠端”等等可用于描述一個元件或特征與另一元件或特征的關系，如圖所示。除圖中示出的位置和方向以外，這些空間關系術語試圖包含使用或操作的設備的不同位置和方向。例如，如果附圖中的設備被翻轉(zhuǎn)，以“在其他元件下面”、“在其他元件之下”描述的設備將會成為“在其他元件上方”、“在其他元件之上”。這樣，示例性的術語“在...下面”可以包括在...上方和在...下面的位置和方向。設備可能以其他方式定向(旋轉(zhuǎn)90度或其他方向)，本文使用的空間關系描述符被相應地解釋。同樣地，沿著不同軸或圍繞不同軸運動的描述包括不同的特定的設備位置和方向。另外，單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”也試圖包括復數(shù)形式，除非上下文中以其他方式指出。并且術語“包含”、“包括”、“含有”等列舉了敘述的特征、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個或更多其他特征、步驟、操作、元件、部件和/或組的存在和附加。被描述為耦合的部件可能為電耦合或機械上直接耦合，或者他們可能通過一個或多于一個中間部件間接耦合。遠程操縱和相似術語通常是指操作者以相對自然的方式(例如，自然的手或手指運動)操縱主設備(例如，輸入運動鏈)，因此主設備運動被轉(zhuǎn)變?yōu)閷崟r處理和發(fā)送到從設備(例如輸出運動鏈)的命令，從設備幾乎立即對命令和環(huán)境力作出反應。編號為6,574,355(Green)的美國專利公開了遠程操縱，其并入本文以供參考。為了避免附圖和下面描述的不同方面以及示例性實施例中的重復，應該理解很多特征是很多方面和實施例共有的。對說明書或附圖一方面的省略并不意味著將該方面從合并有該方面的實施例中省去。作為替代，為了清楚并避免冗長的描述可能已經(jīng)省略該方面。因此，將幾個普通方面應用到下面各種描述。例如，至少一個手術末端執(zhí)行器在不同附圖中被示出或描述。末端執(zhí)行器是微創(chuàng)手術器械或組件的一部分，其執(zhí)行特定手術功能(例如，鑷子或抓緊器、針驅(qū)動器、剪刀、電烙器鉤、吻合器、施夾器/拆卸器等等)。很多末端執(zhí)行器具有單一DOF(例如，打開和閉合的抓緊器)。末端執(zhí)行器可能耦合到手術器械主體，該手術器械主體具有提供一個或多于一個附加DOF的機構，如“腕”類型機構。編號為6,371,952(Madhani等人)的美國專利和編號為6,817,974(Cooper等人)的美國專利中示出了該機構的示例，兩者被并入本文以供參考，并可能被認為是IntuitiveSurgical(直觀外科手術)股份有限公司的多種機構，如da手術系統(tǒng)在8mm和5mm器械上所使用。盡管本文描述的手術器械通常包括末端執(zhí)行器，應該理解在一些方面中末端執(zhí)行器可能被省略。例如，器械主體軸的遠側(cè)尖端可能用于縮回組織。另一個示例中，主體軸或腕機構的遠側(cè)尖端可能有吸口或沖洗開口。在這些方面中，應該理解定位和定向末端執(zhí)行器的描述包括對不具有末端執(zhí)行器的手術器械的尖端的定位和定向。例如，為末端執(zhí)行器的尖端定位(addresses)參考系的描述應被理解為包括不具有末端執(zhí)行器的手術器械的尖端的參考系。貫穿本說明書，應該理解在示出或描述末端執(zhí)行器的情況下，單一成像或立體成像系統(tǒng)/圖像獲取部件/攝像機設備可能被設置于器械的遠端(該設備可能被認為是“攝像機器械”)，或者其可能被置于靠近任何導管或其他器械裝置元件或位于任何導管或其他器械組件元件的遠端。因此，在描述的各方面和實施例的上下文中，術語“成像系統(tǒng)”和本文中使用的同類術語應該被寬泛地解釋為包括圖像獲取部件和具有關聯(lián)的電路和硬件的圖像獲取部件的組合。該內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)(例如，光學、紅外、超聲等等)包括具有置于遠端的圖像感測芯片的系統(tǒng)和關聯(lián)電路，該關聯(lián)電路通過與主體外部有線連接或無線連接傳送獲取的圖像數(shù)據(jù)。該內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)也可能包括用于傳送(例如，使用棒透鏡或光纖)捕獲的主體外部的圖像的系統(tǒng)。在一些器械或器械組件中可能使用直接觀察光學系統(tǒng)(在目鏡中直接觀察內(nèi)窺鏡圖像)。編號為11/614,661的美國專利申請“StereoscopicEndoscope(立體內(nèi)窺鏡)”(Shafer等人)中描述了置于遠端的半導體立體成像系統(tǒng)，該申請作為參考被并入本文。為了清楚起見，眾所周知的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)部件如電力和光纖照明連接被省略或象征性地表示。在附圖中用于內(nèi)窺鏡成像的照明由一個單個照明端口典型地表示。應該理解這些描述是示例性的。照明端口的大小、位置和數(shù)量可能改變。照明端口被典型地排列在成像孔徑的多個側(cè)面(multiplesides)上，或完全環(huán)繞成像孔徑，以最小化深度陰影。本說明書中，典型地使用了套管來防止手術器械或?qū)Ч苣Σ敛∪私M織。套管可能用于切口或自然腔口。當器械或?qū)Ч懿幌鄬τ谄洳迦?縱向)軸頻繁平移或旋轉(zhuǎn)時，可能不使用套管。當需要使用注氣法時，套管可能包括密封以防止過剩注入氣體泄漏出器械或?qū)Ч?。例如，對于不需要注氣法的胸外科，可能省略套管密封，并且如果器械或?qū)Ч懿迦胼S運動為最小，那么套管本身可能被省略。剛性導管在相對于導管被插入的器械的一些配置中可以起套管的作用。例如，套管和導管可能為鋼或擠壓塑料。塑料沒有鋼昂貴，適合一次性使用。示出并描述了可彎曲手術器械和導管的不同實例和組件。本說明書中該可彎曲是通過不同方式實現(xiàn)的。例如，一段或器械或?qū)Ч芸赡苁沁B續(xù)彎曲的可彎曲結(jié)構，如基于螺旋纏繞線圈或具有被移除的不同段(例如，切縫式切口)的管道?；蛘?，可彎曲部分可能用一系列短的樞軸連接段(“椎骨”)制成，其提供了近似蛇形的連續(xù)彎曲結(jié)構。器械和導管可能包括公開號為US2004/0138700(Cooper等人)的美國專利申請中的結(jié)構，該申請作為參考并入本文。為了清楚，附圖和關聯(lián)的描述通常只示出器械和導管的兩段，稱為(termed)近端(靠近傳動機構；遠離手術位置)和遠端(遠離傳動機構；靠近手術位置)。應該理解器械和導管可被分成三段或多于三段，每一段為剛性、被動地變形或主動地變形。如描述的遠端段、近端段或整個機構的彎曲或彎折也可以應用到中間段，為了清楚該中間段已被省略。例如，近端段和遠端段之間的中間段可能以簡單曲線或復合曲線彎曲?？蓮澢慰梢允遣煌拈L度。當彎曲時，與具有較大外徑的段相比，具有較小外徑的段可具有較小的最小曲率半徑。對于纜線控制系統(tǒng)，當彎曲時，不能接受的高的纜線摩擦力或捆綁限制了最小曲率半徑和總彎曲角度。導管(或任何關節(jié))的最小彎曲半徑是這樣的，其不扭結(jié)或以其他方式約束內(nèi)部手術器械機構的平滑運動。例如，可彎曲部件可能例如長達越4英尺并且直徑近似為0.6英寸。用于特定機構的其他長度和直徑(例如，長度更短、直徑更小)和撓度(degreeofflexibility)可能由目標解剖結(jié)構確定，已為該目標解剖結(jié)構設計該機構。在一些實例中只有器械或?qū)Ч艿倪h端段是可彎曲，而近端段為剛性。在其他實例中，病人體內(nèi)的整段器械或?qū)Ч苁强蓮澢?。在其他實例中，最遠端的段可以為剛性，并且一段或多于一段其他近端段是可彎曲。可彎曲段可能被動彎曲或者其可能被主動控制(“可操縱”)。例如，該主動控制可以使用相對的纜線組來完成(例如，一組控制“俯仰”而正交組控制“平搖(yaw)”；三條纜線可用于執(zhí)行相似動作)?？梢允褂闷渌刂圃T如小電或磁致動裝置、記憶合金、電活性聚合物(“人工肌肉”)、氣動或液壓波紋管或活塞等等。實例中，器械或?qū)Ч艿亩瓮耆虿糠值靥幱诹硪粋€導管內(nèi)，可能存在被動彎曲和主動彎曲的不同組合。例如，被動彎曲導管內(nèi)的主動彎曲器械可能施加足夠的橫向力以彎曲環(huán)繞的導管。同樣地，主動彎曲導管可能彎曲其內(nèi)的被動彎曲器械。導管和器械的主動彎曲部分可能一致工作。對于可彎曲和剛性的器械和導管，與距離中心縱軸較近的纜線相比，距離中心縱軸較遠的控制纜線可提供更好的機械優(yōu)勢，這取決于不同設計中的柔度考慮?？蓮澢蔚娜岫?剛度)可能從幾乎完全松弛(存在小的內(nèi)摩擦)變化到基本剛性。在一些方面中，柔度是可控制的。例如，器械或?qū)Ч艿目蓮澢蔚囊欢位蛉靠梢灾瞥苫?即，有效地但不是無限地)剛性(該段為“可剛性化的”或“可鎖定的”)?？涉i定段可以被鎖定為直的、簡單曲線或復合曲線形狀。鎖定可能通過將張力施加到沿著器械或?qū)Ч芸v向延伸的一個或多于一個纜線完成，該張力足以引起摩擦，從而防止鄰近的椎骨移動。纜線或多個纜線可能通過每個椎骨中的大的中心孔延伸，或者可能通過接近椎骨的外部圓周的較小孔延伸。作為替代地，移動一個或多于一個控制纜線的一個或多于一個電動機的驅(qū)動元件可能被軟鎖定在適當位置(例如，通過伺服控制)以將纜線保持在適當位置，從而防止器械或?qū)Ч芤苿樱虼藢⒆倒擎i定在適當位置?？梢詫㈦妱訖C驅(qū)動元件保持在適當位置以有效地將其他可移動器械和導管組件也在適當位置。應該理解伺服控制下的剛度盡管有效，但通常小于可能通過直接置于關節(jié)上的制動裝置得到的剛度，諸如用于保持被動設置節(jié)點在適當位置的制動裝置。纜線剛性通常占主導地位，因為其通常小于伺服系統(tǒng)剛性或制動節(jié)點剛性。在一些情況中，可彎曲段的柔度可能在松弛狀態(tài)和剛性狀態(tài)之間連續(xù)變化。例如，鎖定纜線張力可以被增加，以增加剛性但不將可彎曲段鎖定在剛性狀態(tài)。該中間柔度可允許遠程手術操作，同時減小由于來自手術位置的作用力引起的運動產(chǎn)生的組織外傷?？蓮澢沃姓系倪m當彎折傳感器允許遠程手術系統(tǒng)確定器械和/或?qū)Ч軓澱蹠r的位置。公開號為US2006/0013523的美國專利申請(Childers等人)被并入本文以供參考，其公開了光纖位置形狀感測設備和方法。編號為11/491,384的美國專利申請(Larkin等人)被并入本文以供參考，其公開了該段和可彎曲設備的控制中使用的光纖彎折傳感器(例如，光纖布拉格光柵)。本文中描述的用于控制微創(chuàng)手術器械組件、器械和末端執(zhí)行器的多方面的外科醫(yī)生的輸入通常使用直觀的、攝像機參考控制界面完成。例如，da手術系統(tǒng)包括具有該控制界面的外科醫(yī)生控制臺，其可能被修改以控制本文描述的各方面。外科醫(yī)生操縱具有例如6個DOF的一個或多于一個主手動輸入機構以控制從動器械組件和器械。輸入機構包括手指操作抓持器用于控制一個或多于一個末端執(zhí)行器DOF(例如，閉合抓持夾具)。通過定向末端執(zhí)行器和內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)的相對位置以及外科醫(yī)生輸入機構和圖像輸出顯示的位置，提供了直觀的控制。該定向允許外科醫(yī)生操縱輸入機構和末端執(zhí)行器控制器，好像在基本真實現(xiàn)場觀察手術工作地點一樣。該遠程操作真實現(xiàn)場表示外科醫(yī)生從好像操作者在手術位置直接觀察并工作的角度觀察圖像。編號為6,671,581的美國專利(Niemeyer等人)被并入本文以供參考，其包含微創(chuàng)手術設備中攝像機參考控制的進一步信息。圖1為微創(chuàng)手術器械1及其運動的圖示。如圖1所示，手術器械1為直的、剛性器械，其通過小切口2插入到體腔(例如，腹腔)或內(nèi)腔3內(nèi)。切口2在相對薄的體壁組織結(jié)構4上，如腹壁。外科醫(yī)生通過手(例如，通過操作傳統(tǒng)的腹腔鏡器械)或通過機器人遠程操作(例如，使用IntuitiveSurgical直觀外科手術股份有限公司的da手術系統(tǒng))移動器械1。由于器械1是直的，其運動被切口2部分地約束。器械1可能在其縱軸方向平移(插入或取出)，并且可能圍繞其縱軸旋轉(zhuǎn)。器械1也可以在中心點5轉(zhuǎn)動，其大約在切口2處，以使末端執(zhí)行器7掃描整個體積6。器械1遠端的可選擇的腕機構(未示出)可能用于控制末端執(zhí)行器7的方向。但是，在一些情況下，中間組織結(jié)構(例如，器官或血管、厚組織壁4、彎曲的身體內(nèi)腔壁等等)防止器械1在切口2處繞其中心點5在某些或所有方向上旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)會阻止外科醫(yī)生到達期望的手術位置。如果微創(chuàng)手術器械被設計成在一個位置之間彎曲，在該位置微創(chuàng)手術器械進入病人和手術位置，那么中間組織結(jié)構不約束器械的末端執(zhí)行器的定位。該彎曲可能以兩種方式進行。第一種，兩個或更多長的、剛性主體段由關節(jié)各自耦合在一起。第二種，使用上面描述的可彎曲機構。剛性主體段和可彎曲機構的位置被主動控制以在器械的遠端定位和定向末端執(zhí)行器。圖2A為根據(jù)本發(fā)明各方面的另一微創(chuàng)手術器械10及其運動的圖示。如圖2A中所示，器械10包括說明性近端器械主體段10a和說明性遠端器械主體段10b。在一些方面中可能使用多于兩個主體段。如上述，近端主體段10a和遠端主體段10b都為直的、剛性的。作為替代地，主體段10a和主體段10b中的一個或兩者可以按特殊路徑或任務彎曲。兩個主體段10a和10b在關節(jié)11處耦合，允許遠端主體段10b移動。在一些方面中，關節(jié)11允許段10b以單一DOF關于段10a移動，并且在其他方面中關節(jié)11允許段10b以兩個DOF關于段10a移動。器械10可以沿其縱(插入)軸平移。在一些方面中，近端段10可以圍繞其縱軸滾動。因此，位于遠端主體段10b遠端的末端執(zhí)行器7可以被定位在體積12內(nèi)。在一些方面中，關節(jié)11提供單一DOF，這樣末端執(zhí)行器7沿平面曲線掃描，其隨著近端段10a圍繞其縱軸旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。在一些方面中關節(jié)11提供兩個DOF，這樣末端執(zhí)行器7沿曲面掃描。體積12的高度取決于器械10插入的量。體積12作為示例性的具有凹/凸的末端的圓柱體被示出。其他體積形狀是可能的，這取決于器械10的遠端處的段和關節(jié)的運動。例如，在一些方面中，遠端段10b可能從段10a的縱軸移位大于90度的角θ(向后彎向其自身被稱為“向后彎曲(retroflexive)”)?？蛇x擇的腕機構(未示出)可用于改變末端執(zhí)行器7的方向。與圖1中示出的器械1不同，器械10不受體壁處樞軸點的約束，因為關節(jié)11深入病人體內(nèi)。因此，器械10可以被插入病人體內(nèi)并穿過中間組織結(jié)構13，在其他方式下該中間組織結(jié)構13將約束器械1的運動(例如，如果要進行胃部手術，則食道是中間組織13)，或者該中間組織結(jié)構13不能被擾亂(例如，腦組織，如果將進行神經(jīng)外科手術)。因此，手術器械10的各方面允許外科醫(yī)生到達使用器械1不能到達或操作的組織。去除手術器械段為直的、剛性的約束甚至允許手術通路進入組織結(jié)構。作為只使用剛性器械主體段的替代，可替代地使用一個或多于一個可彎曲段。圖2B為根據(jù)本發(fā)明各方面的另一微創(chuàng)手術器械15及其運動的圖示。如圖2B所示，手術器械15具有近端主體段15a和遠端主體段15b。如上所述，遠端主體段15b是可彎曲的，而不是直的和剛性的。在一些方面中，可彎曲遠端段15b在中間位置15c耦合到直的(或作為替代地，彎曲的)、剛性近端段15a。在其他方面中，近端主體段15a和遠端主體段15b兩者都是可彎曲的，并且中間器械主體位置15c為連接該兩段的示例性位置。器械主體段15b以示例性簡單曲線示出。在以下討論的其他各方面中，主體段15b可以是二維空間或者三維兩者之一中的復合曲線。手術期間，器械15將末端執(zhí)行器7定位在示例性體積16中的不同位置。器械主體段15a仍然被中間組織結(jié)構13限制，并且器械主體段15b彎曲。遠端段15b的長度和彎曲半徑確定器械15是否能進行向后彎曲的操作。器械主體段15b的復合彎曲將允許外科醫(yī)生在體積16內(nèi)另一中間組織結(jié)構13a的周圍操縱。(如果器械10(圖2A)具有兩個或多于兩個遠端段，類似動作可能被執(zhí)行。)可選擇的腕機構(未示出)用于控制末端執(zhí)行器7的方向。另外，在一些方面中，如果可彎曲段15b被設計用于傳遞滾動，那么末端執(zhí)行器7可以由滾動器械15滾動(具有或者不具有腕機構)。圖2A和圖2B所示的手術器械10和15不限于單一器械。手術器械10和15所示的結(jié)構可應用在以下組件中：該組件結(jié)合如下描述的一個或多于一個不同導管、手術器械和導引探測器(guideprobes)。并且，一個或多于一個成像系統(tǒng)(內(nèi)窺鏡)可被添加到該器械和器械組件。下面描述的各方面結(jié)合附圖是在是圖2A和圖2B中一般描述的示例性方面。因此，本發(fā)明的各方面提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械獨立于另一手術器械獨立工作，并且每個手術器械具有末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中具有至少六個主動控制的DOF(即，縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)，其通過病人的單一入口。進一步地，本發(fā)明的方面提供多個遠程操縱手術器械，每個手術器械獨立于另一個手術器械工作并且每個手術器械具有末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中具有至少六個主動控制的DOF(即，縱蕩、升沉、橫蕩、滾動、俯仰、平搖)，其通過病人的單一入口并穿過限制剛性器械主體橫向運動的中間組織。笛卡爾空間中末端執(zhí)行器的六個DOF不包括例如移動導管提供的DOF內(nèi)，通過該導管，器械延伸到達手術位置。手術器械組件圖3為微創(chuàng)手術器械300的示意圖。典型地，手術器械300通過套管302或通過自然腔口或切口插入病人體內(nèi)。末端執(zhí)行器304安裝在器械300的末端。在一些實例中器械300的主體沿其整個長度以類似于現(xiàn)有可彎曲微創(chuàng)手術器械的方式被動彎曲。例如，纜線軸向地通過螺旋纏繞線圈和保護纜線的外部護套，并且纜線在線圈內(nèi)平移以操作末端執(zhí)行器(例如，“Bowden”纜線)。另一個示例中，一系列小的環(huán)形椎骨段可用于使器械300彎曲。在其他實例中，器械300的主體可被分成近端段306和遠端段308。每個器械主體段306、308都可能為剛性的、可被動彎曲或可主動彎曲的?？蓮澢慰稍诓煌闹钡幕驈澢奈恢贸蔀閯傂?“可剛性化”或“可鎖定(lockable)”)。例如，如圖3所示，近端段306可能為固有剛性或鎖定剛性(lockablyregid)，并且遠端段308可被動彎曲或主動彎曲。在其他實例中，近端段306和遠端段308(實質(zhì)上器械302的整個段在病人體內(nèi))在不同的結(jié)合中可能被動彎曲或主動彎曲并剛性化。圖3中示出的手術器械300為末端執(zhí)行器304提供了不同的自由度。例如，為了控制末端執(zhí)行器304的位置，指定了器械300插入和遠端段308彎曲的結(jié)合。為了控制末端執(zhí)行器304的方向，指定了器械300滾動和遠端段308彎曲的結(jié)合。因此，如果遠端段308只能被設置成簡單曲線(如替代位置310所示)，那么可得到4自由度。如果指定末端執(zhí)行器304的位置，那么末端執(zhí)行器304俯仰和平搖是該位置的功能。如果指定末端執(zhí)行器304的方向，那么升降和橫蕩定位是該定向的功能。因此，遠端腕機構被添加以控制末端執(zhí)行器304的方向，以便可指定位置和方向。如果遠端段308可被設置成復合曲線(如替代位置312所示)，那么可得到6自由度，并且末端執(zhí)行器304的位置和方向可被指定。雖然末端執(zhí)行器304的位置和方向可能在該6自由度器械中獨立指定，遠端腕機構可能被添加以提供對末端執(zhí)行器304方向的增強控制。例如，當遠端段308保持在特殊位姿時該增強控制允許俯仰和平搖位移，該俯仰和平搖位移大于由遠端段308可以呈現(xiàn)的不同位姿提供的位移，在組織約束遠端段308的位姿形狀的手術情況下允許俯仰和平搖位移。圖4為說明了微創(chuàng)手術器械組件400的各方面的示意圖。器械組件400包括手術器械402和導管404，手術器械402類似于根據(jù)圖3描述的手術器械300。導管404具有至少一個縱向通道406，其可能被全部或部分地密封，該通道406從近端408通向遠端410延伸。手術器械402延伸通過通道406并且可以例如卡扣裝配到不旋轉(zhuǎn)的套筒，以在導管404內(nèi)保持位置。除關聯(lián)主動控制機構(例如，用于操縱或鎖定的纜線)的通道外，導管404可具有其他通道(未示出)，沖洗或抽吸可能通過該通道被提供到手術位置。末端執(zhí)行器412被耦合到手術器械402的遠端。器械組件400通過套管414或通過自然腔口或切口被插入到病人體內(nèi)。在一些實例中，套管型導引裝置可用于通過自然腔口協(xié)助插入。套管414和該套管型導引裝置可能為直的或彎曲的以便于插入(例如，用于喉部手術)。手術器械組件400的橫截面可能為圓形或其它形狀(例如，橢圓、圓角多邊形)。如上述，手術器械402和導管404的不同結(jié)合可能為剛性、可被動彎曲以及可主動彎曲，并可以可變地柔性和/或鎖定(lockable)。在一些實例中，可選擇的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)(未示出)可以在導管404的遠端。如同一些或全部手術器械300(圖3)可以被彎曲以移動其末端執(zhí)行器到不同的位置和方向，手術器械組件400可被類似地彎曲以移動末端執(zhí)行器412到不同位置和方向。遠端段416或器械組件400的整個長度可被主動彎曲，以升降和/或橫蕩末端執(zhí)行器412。彎曲和滾動的結(jié)合也可用于移位末端執(zhí)行器412。如上述，橫向平移期間復合彎曲可避免末端執(zhí)行器412俯仰和/或平搖。替代位置418和420說明了這些主動彎曲。根據(jù)本發(fā)明的一方面，在一些實例中導管404的遠端段416為末端執(zhí)行器412提供了小的腕形俯仰和平搖定向。器械組件400的其他段提供末端執(zhí)行器滾動和定位。手術器械組件400可能為末端執(zhí)行器412提供比手術器械300為末端執(zhí)行器304所提供的更多的自由度和一些冗余度，如根據(jù)圖3所描述。如圖4所示，在一些方面中，手術器械402可以在導管404內(nèi)旋轉(zhuǎn)，和/或?qū)Ч?04可以在套管414(或自然腔口)內(nèi)旋轉(zhuǎn)，以使末端執(zhí)行器412以繞器械組件400的縱軸的方式移位。手術器械402可以在導管404內(nèi)平移，和/或?qū)Ч?04可以在套管414內(nèi)平移，以使末端執(zhí)行器412沿器械組件400的縱軸移位(縱蕩)。可替代地，器械402被保持在導管404內(nèi)的位置，如下面所描述。導管的遠端段416施加到手術器械遠端402的橫向彎曲力足夠大到允許末端執(zhí)行器412執(zhí)行其手術任務。在一些實例中，末端執(zhí)行器412可能通過提供一個或多于一個附加DOF(例如，滾動、俯仰、平搖)的腕機構耦合到手術器械402的遠端。圖4也說明了當導管彎曲時，該彎曲不準約束通過其內(nèi)的器械或另一導管的操作。例如，導管404不準以這種方式彎曲：纜線操作的末端執(zhí)行器412被摩擦力束縛或被永久地扭結(jié)。在一些方面中，曲率半徑由例如組成可彎曲導管的單獨椎骨的結(jié)構機械地限制。在其他方面中，曲率半徑由下面描述的控制系統(tǒng)限制，以提供例如致動期間更平滑的行為。進一步地，在一些方面中用于內(nèi)部器械或?qū)Ч艿睦|線不準移動到它們的近端和遠端之間的較短路徑，以便它們控制的部件在導管彎曲時不受影響(該移動可能通過以下方式補償：使用遠端彎曲/形狀傳感器和維持適當纜線長度的控制系統(tǒng))。通過使用用于纜線延伸通過可彎曲關節(jié)的中心的護套(例如，Bowden纜線)或者通過纜線選定路線通過關節(jié)外圍，如下文描述的用于虛擬(virtual)樞軸點關節(jié)，纜線路徑長度可能被穩(wěn)定。在一些實例中，手術器械402是可移除的，并且可以用不同的手術器械替換，該不同的手術器械具有與器械402相似的結(jié)構但具有不同的末端執(zhí)行器以執(zhí)行不同的手術任務。因此，單一導管404可能用于為一個或多于一個可互換手術器械402提供腕形DOF。在一些實例中，當導管404仍在病人體內(nèi)時手術器械可能被互換。下面更詳細地描述了該可互換性。導管允許新插入的器械直接定位在手術位置，與軌跡無關。無論器械402是否被全部或部分地插入，手術期間一個導管404可能被取出并替換為另一個。由于一些或所有的可控制DOF在導管中，因此在一些方面中器械可以制成廉價的并且是一次性的，并且導管可以制成可消毒的和可重復使用。圖4A和圖4B為說明了可移除器械的各方面的透視圖，該器械被保持在導管440內(nèi)的適當位置。導管440的遠端442具有開口444，器械的遠端通過該開口穿過。開口444可選擇地被制成非圓形以防止器械在導管440內(nèi)滾動。可任選的配件446(例如，接嚙合到穩(wěn)定裝置的彈簧等等)將器械的末端執(zhí)行器448保持在適當?shù)奈恢?，以避免器械平移通過導管。當配件446防止器械平移時圓形開口444允許器械滾動。當配件446釋放器械時(例如當施加了足夠大的拉力時)，器械可能從導管中被取出。在一些方面中遠端442可以是用于器械的末端執(zhí)行器的腕機構。防止?jié)L動配置和配件被示例性地示出在導管的遠端，但其可位于不同的位置(例如，在導管的插入末端)。在以下描述的不同方面中，防止?jié)L動配置和配件可以用于其他器械和導管結(jié)合，應理解防止?jié)L動配置和配件將去除冗余插入DOF和/或冗余滾動DOF。器械組件400可以剛性化或被鎖定的狀態(tài)插入，或者其可在插入期間被主動操縱以到達目標手術位置。在一些方面中，作為替代地，器械402和導管404被同軸推進。例如，器械402被主動操縱，一部分沿軌跡到手術位置并且接著被鎖定(只有器械(或?qū)Ч?的遠端部分需要被主動操縱；當器械(或?qū)Ч?推進時更多近端部分可以是被動或可以使用曲線傳播)。曲線傳播在例如Ikuta,K.等人的“Shapememoryalloyservoactuatorsystemwithelectricresistancefeedbackandapplicationforactiveendoscope(具有電阻抗反饋的形狀記憶合金伺服致動系統(tǒng)和有源內(nèi)窺鏡的應用)”1988IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,April24-29,1988,Vol.1,pages427-430中公開，其被并入本文以供參考。導管404接著被動地推進到器械402的遠端并被鎖定以支撐器械402的進一步推進。同軸交替推進和鎖定繼續(xù)進行，直到沿期望的軌跡到達手術位置。作為替代地，導管404可主動操縱并鎖定，并且器械402在導管中可被動推進并鎖定，直到到達手術位置。如果手術器械402和導管404都可主動操縱，那么隨著它們同軸推進并鎖定，它們可能沿著到手術位置的軌跡互相“交替前進(leapfrog)”。該同軸插入也可能和本文描述的兩個或更多個器械和導管的任何結(jié)合一起使用。圖5為說明了第二微創(chuàng)手術器械組件500的各方面的示意圖。手術器械組件500說明了兩個或更多個手術器械502a、502b可被單個導管504圍繞。手術器械502a、502b可以在單一通道506中縱向通過導管504。或者，手術器械502a、502b可能在唯一的、單獨的通道506a、506b中各自通過導管504。末端執(zhí)行器508a、508b各自耦合到器械502a、502b的遠端。器械組件500通過套管510被插入，如上所述。器械組件500的橫截面可能為圓形、橢圓或其他形狀(例如，圓角矩形或其它多邊形)。手術器械502a、502b和導管504的各種結(jié)合可以是剛性、被動彎曲和主動彎曲，以及可鎖定的，如上所述。說明性的任選成像系統(tǒng)511(例如，具有關聯(lián)的光學器件和電子設備的一個或多于一個的圖像獲取芯片)位于導管504的遠端。成像系統(tǒng)511具有視場，該視場可用于協(xié)助推進導管504并允許外科醫(yī)生觀察末端執(zhí)行器508a、508b在手術位置工作。手術器械組件500以類似于手術器械組件400(圖4)的方式操作，除了它是說明性的方面，其中兩個或多于兩個手術器械從近端通過單一導管延伸到遠端。因此，附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛性、不同DOF、腕機構的可選使用、器械可互換性、交替同軸推進和套管的上述描述應用到器械組件500。遠端段和整個組件可彎曲性由替代位置線512和514說明，類似于上述圖中所示。如上所述，導管504的復合彎曲為末端執(zhí)行器508a、508b提供了至少6個DOF?？梢赃M行如上所述的交替同軸推進。該推進的不同方式是可能的。例如，在一些方面中，可使用這兩種器械并且導管滑過這兩種器械；在其他方面中，首先一個器械被推進并鎖定，接著導管被推進并鎖定，接著其他器械被推進并鎖定等等。圖6為說明了第三微創(chuàng)手術器械組件600各方面的示意圖。手術器械組件600以類似于手術器械組件400(圖4)的方式操作，除了其為說明性的方面以外，其中手術裝置602的主動彎曲遠端段604延伸超出導管606的遠端。導管606的遠端段608和/或整個導管606的主動彎曲由替代位置線610和612說明。器械602的遠端段604的主動彎曲將末端執(zhí)行器614移動到說明性的替代位置616。因此，根據(jù)器械602的遠端段604運動、根據(jù)導管606的遠端段608的運動和/或遠端段604、608的運動的結(jié)合，末端執(zhí)行器614經(jīng)歷腕形DOF(例如，滾動、俯仰、平搖)。這樣，器械組件600說明的方面中，器械和導管的結(jié)合為末端執(zhí)行器614提供冗余位置與方向DOF。附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同自由度、增加的橫向力應用和剛度、腕機構和成像系統(tǒng)的選擇使用、器械可互換性、交替同軸推進和套管的上述描述應用到器械組件600。圖7為說明了第四微創(chuàng)手術器械組件700各方面的示意圖。如圖7所示，手術器械702沿器械組件700的縱軸延伸通過主導管704。另外，主導管704沿縱軸延伸通過輔助導管706。在一些實例中，手術器械組件700通過套管708被插入。末端執(zhí)行器710被耦合到手術器械702的遠端以便其延伸超過主導管704的遠端。不同于關聯(lián)其特定任務(例如，抓持)的固有一個或多于一個DOF，末端執(zhí)行器710的冗余自由度以不同的方式提供。手術器械702可在主導管704內(nèi)旋轉(zhuǎn)，和/或主導管704可能在輔助導管706內(nèi)旋轉(zhuǎn)，和/或輔助導管706可在套管708(或自然腔口或切口)內(nèi)旋轉(zhuǎn)，其導致末端執(zhí)行器710以圍繞器械組件700縱軸滾動的方式移動。手術器械702可在主導管704內(nèi)平移，和/或第一導管704可能在輔助導管706內(nèi)平移，和/或輔助導管706可在套管708(或自然腔口或切口)內(nèi)平移，以沿器械組件700的縱軸移動(縱蕩)末端執(zhí)行器710。如圖7所示，主導管704的主動彎曲遠端段712延伸超過輔助導管706的遠端。遠端段712會導致末端執(zhí)行器710升降和/或橫蕩(伴隨上述俯仰和平搖)，從而添加了一個或兩個附加自由度，如替代位置714所說明。類似地，輔助導管706的主動彎曲遠端段716或整個輔助導管706會導致末端執(zhí)行器710升降和/或橫蕩，從而添加一個或兩個自由度，如替代位置718和720所說明。由于器械組件700為末端執(zhí)行器710提供了滾動、升降和橫蕩移位的不同結(jié)合，可以不需要腕形機構來將末端執(zhí)行器710耦合到手術器械702，盡管該機構可用于提供附加的一個或多于一個自由度(例如，滾動、俯仰、平搖)。如圖7中替代位置線所示出的，主導管和輔助導管可以用簡單彎曲和復合彎曲的不同結(jié)合操縱末端執(zhí)行器710。在一個示例性實施例中，輔助導管702的主動彎曲用于末端執(zhí)行器710的相對大的運動，并且主導管遠端段712的主動彎曲用于末端執(zhí)行器710的相對小的腕形運動。該運動的大小取決于遠端段712沿伸超過輔助導管706的距離，并且這樣可能提供類似于圖2B中描述的運動。在一些實例中，手術器械702可延伸超過主導管704，如圖6中所描述。附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同自由度、增加的橫向力應用和剛度、器械可互換性、交替同軸推進和導管的上述描述應用到器械組件700。另外，由于輔助導管706具有比主導管704更大的外徑，用于輔助導管706的致動和鎖定機構可提供相對于反作用力增加的橫向力和剛度，其大于器械702或主導管704可單獨提供或一起提供的橫向力和剛度。圖8為說明了第五微創(chuàng)手術器械組件800的各方面的示意圖。手術器械組件800說明了兩個或多于兩個主導管802a、802b可能被單一輔助導管804圍繞。說明性的手術器械806a、806b沿伸通過各自主導管802a、802b。主導管802a、802b具有通常近似于手術器械組件400(圖4)的結(jié)構體系。但是在一些實例中，一個或多于一個主導管802可具有類似于手術器械組件500(圖5)或手術器械組件600(圖6)的結(jié)構。沿伸超過輔助導管804的末端的主導管802a、802b的遠端段的主動彎曲由替代位置線808a、808b說明。主導管802a、802b的遠端段可以移動末端執(zhí)行器809a、809b，使其在病人體內(nèi)手術位置的不同位置彼此接近，以執(zhí)行不同的手術任務。輔助導管804的不同的主動彎曲由可替代位置線810a、810b說明。附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同自由度、增加的橫向力應用和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性、交替同軸推進和套管的上述描述應用到器械組件800。在一些實例中，由虛線框示意性表示的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)812位于輔助導管804的遠端。如上所述，成像系統(tǒng)812可以單一成像或立體成像并且可具有與器械組件800的縱軸成一直線或成某一角度(例如30度)的視角。在一些實例中，成像系統(tǒng)812位于主導管802a、802b之間。在其他實例中，成像系統(tǒng)812位于主導管802a、802b的上面、下面或側(cè)面，以使輔助導管804的橫截面更加緊湊(例如，主導管802a、802b上面的一個立體透鏡窗口和其下面的立體透鏡窗口；如果主導管向外彎曲，并且接著與瞳孔間的軸大致共面地向內(nèi)朝向手術位置，則該配置的攝像機參考控制變得可能)。圖9是說明了第六微創(chuàng)手術器械組件900的各方面的示意圖。器械組件900類似于器械組件800(圖8)，除了說明性附加手術器械902通過輔助導管904延伸，但手術器械902不被主導管圍繞。因此，手術器械902和輔助導管904之間的關系類似于所描述的圖4和圖6所示的手術器械和導管之間關系。主導管906a、906b和器械908a、908b組件之間的關系類似于圖7和圖8說明的各方面描述。器械組件900是說明性的輔助導管，一個或多于一個主導管、器械組件和不具有導管的一個或多于一個器械延伸通過該輔助導管。在一些實例中，手術器械902為剛性的或可被動彎曲的，并且其末端執(zhí)行器910用于抓持和拖拉組織以協(xié)助末端執(zhí)行器912a和912b在器械908a、908b末端執(zhí)行的手術任務。盡管為剛性的或可被動彎曲的，器械902能夠以相當大的力拖拉。在其他實例中，手術器械可能執(zhí)行其他功能，如縮回、沖洗、抽吸等等。進一步地，如果內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)位于輔助導管904的遠端，如器械組件800(圖8)所示，那么器械902可能用于服務(例如，以一股液體清洗)成像系統(tǒng)的窗口。在其他實例中，如上所述，手術器械902的遠端可主動彎曲，并且末端執(zhí)行器910被替換為內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)914，如圖9A所示。在這些實例中，遠端成像設備可能通過腕形機構916耦合到手術器械902的可主動彎曲末端，該腕形機構916提供至少一個俯仰自由度。該結(jié)構體系允許圖像感測設備從主導管906a、906b的遠端之間向外移動，并且接著視角俯仰(和/或平搖)以將視場中心對準末端執(zhí)行器912a、912b工作的區(qū)域。該結(jié)構允許外科醫(yī)生通過進入身體的單一入口、具有兩個獨立致動的手術末端執(zhí)行器和獨立于手術器械的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)在手術位置工作。圖9A中說明的獨立控制的成像系統(tǒng)的另一個好處是組織收縮，如以下根據(jù)圖17A更加充分描述的那樣。根據(jù)上述的方面，一個或多于一個手術器械在導管的遠端引出，其可能為平面或其他形狀、正方形的或傾向于組件的縱軸。根據(jù)其他方面，一個或多于一個手術器械從導管的側(cè)面引出。圖10為說明了第七微創(chuàng)手術組件1000中這些方面的示意圖。如圖10所示，兩個手術器械1002a、1002b(示例性的兩個或多于兩個器械)縱向地延伸通過導管1004。器械1002a、1002b通過側(cè)面出口1008a、1008b從導管1004的遠端段1006中引出，而不通過導管1004的最遠端引出。側(cè)面出口1008a、1008b通?？赡芏ㄏ驗楸舜讼鄬?即，彼此成大約180度)或它們可能分開較小的角(例如，120度)。并且，在多于兩個出口用于一個、兩個或多于兩個器械1002的方面中，圍繞遠端段1006，側(cè)面出口可具有不同的角度定向。在一個方面中，與另一側(cè)面出口相比，一個側(cè)面出口距離導管204的遠端尖端較遠。器械1002a的遠端段1010a和器械1002b的遠端段1010b可各自獨立地主動彎曲，以移動末端執(zhí)行器1012a、1012b在手術位置工作。器械簡單彎曲或復合彎曲與滾動和插入的各種結(jié)合以及可任選腕機構提供了期望的末端執(zhí)行器DOF。內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1014位于導管1004的遠端。成像系統(tǒng)1014的視角可與器械組件1000的縱軸成一直線，或者視角可與縱軸成一個角度(例如，30度)。在一些方面中，視角可以在手術過程期間被主動改變，例如通過使用一個或多于一個可移動的反射面(鏡子、棱鏡)。將附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同DOF、增加的橫向力和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性和套管的上述描述應用到器械組件1000。手術裝置1000通過切口或自然腔口被插入到病人體內(nèi)，在一些實例中，通過套管1016或相似導引結(jié)構被插入，如上所述。在一些實例中，隨著導管1004被插入，手術器械1002a、1002b全部或者部分地縮回，以便當導管1004朝手術位置推進時它們不超出開口1008a、1008b延伸。來自成像系統(tǒng)1014的圖像可協(xié)助推進。一旦導管1004位于手術位置，器械1002a、1002b可接著被插入和/或在導管1004內(nèi)推進以到達手術位置。導管1004可在手術過程期間被主動彎曲，以在手術位置提供粗略運動，而器械遠端段1010a、1010b執(zhí)行精細運動以完成手術任務，如替代位置線1018a、1018b所說明。當通過末端執(zhí)行器1012a、1012b執(zhí)行手術任務時，外科醫(yī)生從成像系統(tǒng)1014觀察圖像。當遠端段1010a、1010b從側(cè)面出口1008a、1008b引出時，由于外科醫(yī)生不能從成像系統(tǒng)1014看到遠端段1010a、1010b的圖像，在一些方面中如下描述，當遠端段1010a、1010b從導管1004引出時，控制系統(tǒng)控制遠端段1010a、1010b，以使它們彎曲從而到達成像系統(tǒng)1014的前面。在其他方面中，如下所述，管腔空間被映射，并且控制系統(tǒng)使用映射數(shù)據(jù)導引末端執(zhí)行器進入成像系統(tǒng)1014的視場。在其他方面中，導管的遠端可被移動到例如已知空間的左側(cè)，從而允許右側(cè)器械被插入到導管右側(cè)的“安全”空間。接著，同樣地，導管的遠端被移動到右側(cè)并且左側(cè)器械被移動到導管左側(cè)的“安全”空間內(nèi)。對于導管的遠端獨立于器械引出的導管部分向上移動的方面，器械可能類似地被插入到“安全”空間，該“安全”空間位于向上移動的導管末端的下面。對于取出操作或后續(xù)的大的重新定位，器械1002a、1002b可通過側(cè)面出口1008a、1008b取出，也可部分地進入導管1004或從導管1004中全部被取出。圖11為說明了第八微創(chuàng)手術組件1100的示意圖。如圖11所示，手術器械1102a通過主導管1104a沿其縱軸延伸。相似地，手術器械1102b通過主導管1104b沿其縱軸延伸。末端執(zhí)行器1106a、1106b耦合到器械1102a、1102b的遠端。主導管1104a、1104b通過輔助導管1108縱向延伸。手術器械1002a、1002b以相似方式從導管1004遠端段1106的側(cè)面出口1008a、1008b引出，主導管1104a、1104b從輔助導管1108的側(cè)面出口1110a、1110b引出。主導管1104a、1104b的遠端段1112a、1112b主動彎曲以移動末端執(zhí)行器1106a、1106b，如替代位置線1114a、1114b所說明。內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1116位于輔助導管1108的遠端。將附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同DOF、增加的橫向力應用和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性、套管和內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)的上述描述應用到器械組件1100。器械組件1100以類似于器械組件1000(圖10)的方式操作。兩個方面的主要差別是組件1100中使用了輔助導管和主導管。因此器械組件1100和1000之間的關系類似于器械組件800(圖8)和器械組件500(圖5)之間的關系。將插入、插入和重新定位期間全部或部分器械縮回、成像系統(tǒng)的使用、主導管和輔助導管的使用和控制器械延伸的上述描述應用到器械組件1100的各方面。圖11A和圖11B為手術器械組件的端視圖，并且它們說明了側(cè)面出口裝置如裝置1000(圖10)和裝置1100(圖11)可能用于減小導管或輔助導管的全部橫截面區(qū)域。圖11A為組件的示意圖，如組件800(圓形截面形狀僅僅是說明性的)，其中器械/導管的結(jié)合802a、806a和802b、806b從導管或輔助導管的末端引出。在該說明性示例中，成像系統(tǒng)812為立體成像系統(tǒng)，具有成像端口和示例性照明端口1122之間的瞳孔間距1120。如圖11B的說明性示例，側(cè)面出口組件的器械/遠端導管段的結(jié)合1102a、1112a和1102b、1112b與圖11A所示的結(jié)合802a、806a和802b、806b具有相同的橫截面大小。并且，說明性的立體成像系統(tǒng)1116具有與圖11A所示的成像系統(tǒng)812相同的瞳孔間距1120。如果內(nèi)窺鏡圖像在導管的末端被捕獲并數(shù)字化，那么圖像獲取和數(shù)字化部件的導管區(qū)域近端可以用于器械和致動而不是用于光學器件(例如，光纖束、棒透鏡等等)。因此，圖11B的側(cè)面出口導管的長方形橫截面區(qū)域小于圖11A的末端出口導管的橫截面區(qū)域，并且成像系統(tǒng)的瞳孔間距相同。對于例如要使用的切口的大小和位置、特殊自然腔口的大小、或入口和手術位置之間的中間組織的位置，該減小的橫截面區(qū)域可能是優(yōu)勢。該長方形截面形狀可以用于本文描述的其他器械組件導管。圖12為說明了第九微創(chuàng)手術器械組件1200的各方面的示意圖。器械組件1200類似于器械組件1100，具有從輔助導管1204的遠端延伸的附加手術器械1202。手術器械1202以類似于手術器械902(圖9)的方式操作，在一些方面中為剛性的，在其他方面中為可被動彎曲或主動彎曲，如上所述。并且，末端執(zhí)行器1206可能替換為根據(jù)圖9和圖9A或圖17和圖17A描述的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)，以便在一些方面中器械組件1200具有獨立操作的、可選擇腕安裝的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1208，如圖12中所說明。圖12A和圖12B為說明了側(cè)面出口導管的示例中向后彎曲位置的實施例的圖示，類似于上述用于末端出口導管的向后彎曲運動。圖12A說明了在一方面中側(cè)面出口器械組件1220在與側(cè)面出口1222a和1222b(關于視場參考平搖)近似共面的平面內(nèi)主動彎曲。圖12B說明了在另一方面?zhèn)让娉隹谄餍到M件1230在與側(cè)面出口1232a和1232b(隱藏)(關于視場參考俯仰)近似垂直的平面內(nèi)主動彎曲。組件1230的彎曲半徑可小于組件1220的彎曲半徑，其他尺寸實質(zhì)上相同，歸因于機械結(jié)構，在一些方面中，側(cè)面出口機械組件可同時平搖和俯仰，并且組件可在側(cè)面出口的遠端平搖/俯仰。圖13和圖14為說明了微創(chuàng)手術器械組件1300(圖13)和1400(圖14)的第十和第十一方面的示意圖。手術器械組件1300和1400結(jié)合了圖3到圖12B中說明的手術器械組件和關聯(lián)描述的各方面。特別地，器械組件1300說明的方面中，一個或多于一個手術器械1302從導管1306的遠端段1304的末端引出，并且一個或多于一個其他手術器械1308從位于導管1306的遠端段1304的側(cè)面出口1310引出。同樣地，器械組件1400說明的方面中，一個或多于一個手術器械1402同軸延伸在一個或多于一個主導管1404中，該一個或多于一個主導管1404從輔助導管1408的遠端段1406的末端引出，并且一個或多于一個其他手術器械1410同軸延伸通過一個或多于一個其他主導管1412，該一個或多于一個其他主導管1412在輔助導管1408中同軸延伸，并從輔助導管1408的遠端段1406的一個或多于一個側(cè)面出口1414引出。將附加通道、主動彎曲和被動彎曲、鎖定/剛化、不同DOF、增加的橫向力應用和剛度、腕機構的選擇使用、器械可互換性、套管和內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)的上述描述應用到器械組件1300和1400。在很多實例中，本文中描述的器械或器械組件可以主動或被動地定位在手術位置。充分可彎曲和可操縱的手術器械或手術器械組件如本文中所描述的，可以和器械或裝置的一個或多于一個段一起被插入，該器械或組件的一個或多于一個段的功能根據(jù)下文的插入描述。但是，在一些實例中導管可以用于初始定義入口和手術位置之間的一些或所有軌跡?？梢酝ㄟ^使用例如來自引導探測器遠端尖端的成像系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)、來自外部成像系統(tǒng)(例如，超聲、熒光透視法、MRI)的實時圖像數(shù)據(jù)、外科手術前圖像數(shù)據(jù)和可能軌跡的計算機分析以及這些數(shù)據(jù)的各種組合來對導引探測器進行操縱。圖15A到圖15D為說明了插入可彎曲、可操縱的手術器械和手術器械組件的各方面的示意圖，如本文中所描述，通過使用導引探測器操縱，穿過中間組織結(jié)構以到達病人體內(nèi)的手術位置?？梢酝ㄟ^自然腔口或切口插入，不論是否使用上述的套管(未示出)。如圖15A所示，第一中間組織結(jié)構1502阻止手術器械或手術器械組件與旋轉(zhuǎn)中心點在其通常進入體內(nèi)的位置一起操作，如圖1所示。另外，第二中間組織結(jié)構1504存在于兩位置之間，該兩位置為器械或器械組件通過第一中間組織結(jié)構1502的位置和目標手術位置1506，如圖2B所示。器械或器械組件必須在中間組織結(jié)構之間或周圍被引導，以到達手術位置。如圖15A所示，在一個方面中，導引探測器1508被插入并通過第一中間結(jié)構1502，并且接著圍繞第二中間組織結(jié)構1504被主動操縱以到達手術位置1506或另一個期望的位置。導引探測器的主要功能是建立到達手術位置的軌跡。可選擇的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1509可能安裝在導引探測器1508的遠端尖端。在一些方面中，在插入期間使用上述的曲線傳送——隨著其向手術位置推進，通過操縱遠端初始形成的曲線自動地在導引探測器的近端方向傳送。該曲線傳送使用例如下面描述的控制系統(tǒng)完成。一旦導引探測器處于其期望的位置，其接著被剛性化以便保持其兩維或三維曲線形狀。下一步，導管1510通過導引探測器1508被同軸地插入，如圖15B所示。導管1510可能被插入到所示的中間位置或其可能被插入并被操縱到手術位置1506，如替代位置線所示。在一些方面中，導引探測器和導管可能被同軸地插入，首先插入第一個，接著另一個，以重復的、交替的方式被插入。導管1510為不同主導管和輔助導管的說明，如圖4到圖14中所示的導管。一旦導管1510處于其期望位置，則接著被剛性化以保持導引探測器1508限定的形狀，導引探測器接著被取出，如圖15C所示。在導引探測器被取出后，手術器械或手術器械組件1512可能接著被插入通過導管1510到達手術位置1506，如圖15D所示。為了方便導管插入，在一個方面，導引探測器超出同軸導管延伸的距離足以允許導引探測器進入病人體內(nèi)并到達手術位置。接著，導引探測器被同軸地插入。在替代方面中，導引探測器的近端部分(例如，傳動機構；參看圖27的說明性視圖)是可去除的，從而允許導管被同軸地插入到導引探測器上。如根據(jù)手術器械組件400(圖4)的說明性示例，導引探測器被插入，導管404被插入到導引探測器上，導引探測器被取出，并且接著手術器械402通過導管404被插入。相似的過程可以用于具有多個器械通道的導管，如手術器械組件500(圖5)。如根據(jù)手術器械組件700(圖7)的另一說明性示例，導引探測器被插入，主導管704被插入到導引探測器上，輔助導管706被插入到主導管704上，導引探測器被取出，并且器械702通過主導管704被插入。作為替代地，具有相對較大外徑的導管探測器被插入，輔助導管706被插入到導引探測器上，導引探測器被取出，并且主導管704和器械706接著通過輔助導管706被插入。相似的過程可以用于具有兩個或多于兩個主導管和/或器械通道的輔助導管。如另一個說明性示例，導管1510類似于套管708，并且器械組件700通過導管1510被插入。插入順序的很多變化是可能的，并且在本發(fā)明的范圍內(nèi)。再次參看圖2A，可看出微創(chuàng)手術器械的剛性遠端段也可以提供通過中間組織結(jié)構到達體內(nèi)的大的體積深度的通路。該機構可在機械方面制作和操作更加簡單，并且因此可以比使用可彎曲技術的系統(tǒng)更加便宜、更加易于控制。并且在一些方面中該機構可以背靠其自身工作，以提供類似于上述的向后彎曲的能力。圖16為說明了第十二微創(chuàng)手術器械組件1600的各方面的示意圖。如圖16所示，兩個手術器械1602a、1602b通過通道1604a、1604b延伸，通道1604a、1604b通過剛性導管1606縱向延伸。在一些方面中導管1606是直的，而在其他方面中它是彎曲的以提供特殊插入端口(器械被同樣地彎曲以便于插入)。導管1606可以具有不同的截面形狀(例如，圓形、橢圓形、圓角多邊形)，并且可能使用不同數(shù)量的手術器械和通道?？梢允褂靡恍┛蛇x擇的工作通道以提供支持手術功能，例如沖洗和抽吸。在一些方面中，內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)(例如，單一像或立體圖像獲取或直接觀察)位于導管1606的遠端1610。在一個方面中，在使用或不使用套管1612或類似的導引結(jié)構的情況下，導管1606通過切口(例如，在臍處，大約2cm)或自然腔口插入病人體內(nèi)。在一些方面中導管1606可以在套管1612中旋轉(zhuǎn)。如圖16所示，手術器械1602a和1602b功能相同，并且很多器械功能(主體滾動、腕操作、末端執(zhí)行器操作等等)類似于da手術系統(tǒng)(器械主體直徑為8mm和5mm)中使用的手術器械。在其他方面中，器械的功能可能不同，并且/或者具有da手術器械不包含的能力(例如，一個器械可能是直的，一個器械可能具有關節(jié)，一個器械可以可彎曲等等)。在圖16示出的說明性方面中，器械1602a包括位于其近端的傳動部分(未示出)、伸長的器械主體1614、不同手術末端執(zhí)行器1630中的一個，和蛇形兩個自由度腕機構1626，該腕機構1626將末端執(zhí)行器1630耦合到器械主體1614。如da手術系統(tǒng)中那樣，在一些方面中傳動部分包括與電力致動裝置(例如，伺服電動機)接合的圓盤，該電力致動裝置永久安裝在支撐臂上以便容易地改變器械。諸如匹配的萬向節(jié)板和杠桿之類的其他聯(lián)接可能在機械接口處用于傳遞致動力。傳動部分中的機械機構(例如，齒輪、杠桿、萬向節(jié))將致動力從圓盤傳遞到穿過器械主體1614(可能包括一個或多于一個鉸接段)中的一個或多于一個通道的多條纜線、多條線和/或纜線、線和海波管(hypotube)組合，以控制腕1626和末端執(zhí)行器1630運動。在一些方面中，一個或多于一個圓盤和關聯(lián)的機構傳遞致動力，該致動力使器械主體1614圍繞其縱軸1619滾動，如圖所示。在一些方面中用于特殊器械的致動裝置本身安裝在單一線性致動裝置上，該單一線性致動裝置在通道1604a內(nèi)縱向移動器械主體1614，如圖所示。器械主體1614的主要段是基本剛性的單一管，盡管在一些方面中其可能有一些彈性并可彎曲。該小的可彎曲性允許導管1606近端的近端主體段1620(即，病人體外)有一些彎曲，以便與單獨的傳動段外殼相比，幾個器械主體可以在導管1606內(nèi)被更接近地隔開，如同被置于小頸花瓶中長度相等的幾個切花。該彎曲是最小的(例如，在一個實施例中小于或等于大約5度的彎曲角度)并且沒有引起顯著的摩擦，這是由于用于控制器械主體內(nèi)的纜線和海波管的彎曲角度小。如圖16所示，器械1602a和1602b的每一個包括穿過導管延伸的近端主體段，和位于導管的遠端之外的至少一個遠端主體段。例如，器械1602a包括近端主體段1620、遠端主體段1622、腕機構1626和末端執(zhí)行器1630，該近端主體段1620穿過導管1606延伸，遠端主體段1622在關節(jié)1624處耦合到近端主體段1620，腕機構1626在另一個關節(jié)1628處耦合到遠端主體段1622(該耦合可能包括另一個短的遠端主體段)。在一些方面中遠端主體段1622和關節(jié)1624、1628的作用是平行運動機構1632，其中位于機構遠端的參考系位置可相對于位于機構近端的參考系改變，而不改變遠端參考系的方向。圖16A為器械1602a的遠端的實施例的側(cè)視圖，包括平行運動機構1632、腕機構1626和末端執(zhí)行器1630。在該說明性實施例中，平行運動機構1632的直徑為大約7mm，并且腕機構1626的直徑為大約5mm。圖16A示出的關節(jié)1624和1628的每一個具有圍繞正交軸轉(zhuǎn)動的兩個鉸鏈。隨著一個鉸鏈在關節(jié)1624中轉(zhuǎn)動，關節(jié)1628中的相應鉸鏈朝相反方向轉(zhuǎn)動相等的量。因此，隨著遠端主體段1622移動，腕1626和末端執(zhí)行器1630的方向保持基本不受影響。鉸鏈被構造成滾動接觸，以便樞軸的每一側(cè)的纜線長度保持平衡(“虛擬樞軸點”)；編號為6,817,974的美國專利中公開了細節(jié)，其被并入本文以供參考。編號為6,817,974的美國專利進一步公開了有關平行運動機構1632中鉸鏈的平搖-俯仰-俯仰-平搖(YPPY；作為替換地，PYYP)配置(腕1626被相似地配置)，其提供恒速滾動配置。因此，近端主體段1620的滾動被平滑地傳遞給末端執(zhí)行器1630。將纜線、線或可彎曲海波管的路徑規(guī)定為通過主體段1620、1622的中央通道、關節(jié)1624、1628和腕1626以操作末端執(zhí)行器1630(例如，在抓持器中打開和閉合夾具，如圖所示)。將操作平行運動機構1632和腕1626的纜線的路徑定為通過靠近關節(jié)外圍的開口。圖16B和圖16C分別為關節(jié)1624、1628的說明性實施例的立體圖和橫截面視圖。如本文中所描述，平行運動機構1632包括兩個關節(jié)1624和1628。關節(jié)1624、1628被耦合在一起，但是它們的操作不是彼此無關的。因此，如果“關節(jié)”1624和1628均具有兩個正交的鉸鏈(機構的末端的位置可在3D笛卡爾空間中改變)，整個平行運動機構1632在關節(jié)空間可能被考慮為具有兩個自由度(例如，俯仰和平搖)的單一關節(jié)，如果“關節(jié)”1624和1628的每一個具有單一鉸鏈(機構的遠端的位置只可在2D笛卡爾空間中改變)，整個平行運動機構1632在關節(jié)空間可以被考慮為具有一個自由度(例如，俯仰或平搖)的單一關節(jié)。如果平行運動機構1632在關節(jié)空間具有兩個DOF，那么它的作用是恒速關節(jié)并且其傳遞滾動。機構1632的運動是“平行的”，因為隨著機構改變遠端(坐標系)的位置，機構的近端和遠端(坐標系)的相對方向保持不變。圖16D和圖16E為說明了平行運動機構1632的設計和操作原理的各方面的示意圖。為了清楚起見，僅示出了相應旋轉(zhuǎn)鉸鏈中的一組(即，俯仰-俯仰或平搖-平搖，PP或YY)。鉸鏈的另一組以同樣的方式工作。每個鉸鏈具有近端連接盤和遠端連接盤。如圖16D所示，纜線1640a、1640b的第一組位于平行運動機構1632的相對側(cè)并將鉸鏈1624a中的近端連接盤耦合到鉸鏈1628中的遠端連接盤。兩條纜線1640a、1640b是說明性的可使用的纜線的不同組合(例如，每一側(cè)的兩條纜線用于增加強度；間隔大約120度的三條纜線將在兩個平面內(nèi)維持平行性等等)。第二組纜線纜線1642a、1642b被耦合到鉸鏈1624a的遠端連接盤并通過近端主體段1620返回到傳動機構(未示出)?？刂仆髾C構1626和末端執(zhí)行器1630的其他纜線由第三組纜線1644a、1644b說明。如圖16E所示，當傳動機構將拉力施加到纜線1642a時(允許纜線1642b放出)，鉸鏈1624旋轉(zhuǎn)。纜線1640a、1640b在鉸鏈1624a的近端連接盤和鉸鏈1628a的遠端連接盤之間耦合，導致鉸鏈1628a朝相反方向旋轉(zhuǎn)相同的量。因此，腕1626和末端執(zhí)行器1630橫向移動，遠離近端主體段1620的縱軸1619。因為鉸鏈的設計，纜線1644a、1644b的長度不受該運動的影響，并且因此腕1626和末端執(zhí)行器1630的方向也不受該運動影響。如果近端器械主體段1620保持固定，那么在病人的參考系中，末端執(zhí)行器1630在與縱軸1619成直線的(被縱蕩)方向上有一些平移。因此，如下所述，控制系統(tǒng)通過以下方式補償該小的運動：通過移動近端主體段1620一定的量，該一定的量是將末端執(zhí)行器1630在病人參考系中保持在恒定插入深度所必須的量。在一些實例中，當不需要向末端執(zhí)行器傳遞滾動時(例如，對于抽吸或沖洗工具，對于成像系統(tǒng))，平行運動機構中的每個關節(jié)可能只具有一個單個旋轉(zhuǎn)鉸鏈。進一步地，技術人員將會理解如果不需要保持末端執(zhí)行器的方向，那么平行運動機構可以被省略。例如，近端器械主體段可以在具有單一旋轉(zhuǎn)軸的關節(jié)處耦合到遠端器械主體段，以便必須滾動近端主體段，以將位于遠端主體段遠端的末端執(zhí)行器從一側(cè)移動到另一側(cè)?；蛘撸墒褂脙蓚€或多于兩個細長的遠端主體段。如果不需要滾動，那么主體段的截面不必是圓形的。在一些方面中，腕機構可以被除去。圖16F為連接盤的端視圖，并且其說明了平行運動機構中纜線路徑的各方面。如圖16F所示，十二個纜線路徑孔靠近連接盤1650的外周。連接盤1650上，在3點、6點、9點、12點鐘位置之間，纜線路徑孔彼此隔開22.5度。因為連接盤1650的正面和反面上的鉸鏈部件，所以孔的位置不在3點、6點、9點、12點位置上。從12點位置開始，這些孔被標記為1652a-1652l。四組三條纜線各自提供四個功能。第一組纜線在平行運動機構中保持平行功能，并且將第一組纜線的路徑定為通過孔1652a、1652e和1652i。第二組纜線用于移動腕機構(例如，腕機構1626)的遠端部分，并且將其路徑規(guī)定為通過孔1652b、1652f和1652j。第三組纜線用于移動平行運動機構，并且將其路徑定為通過孔1652c、1652g和1652k。第四組纜線用于移動腕機構的近端部分，并且將其路徑定為通過孔1652d、1652h和1652l。纜線和末端執(zhí)行器關聯(lián)的其他部件的路徑通過連接盤1650上的中央孔1654。圖16G為連接盤的另一個端視圖，并且其說明了平行運動機構中纜線路徑的更多方面。如圖16G所示，十二個纜線路徑孔的第一組被設置在環(huán)繞連接盤1660的外周，類似于圖16F中所示的路徑孔。另外，十二個纜線路徑孔的第二組被設置為圍繞第一組孔內(nèi)部的同心圓。從12點位置開始，纜線路徑孔的外環(huán)被標記為1662a-1662l，并且孔的內(nèi)環(huán)被標記為1664a-1664l。與平行運動機構關聯(lián)的纜線的路徑通過外環(huán)孔1662，并且與腕機構關聯(lián)的纜線的路徑通過內(nèi)環(huán)孔1664。三個纜線對的第一組在平行運動機構中保持平行功能，其路徑通過相鄰的孔1662a和1662l、1662d和1662e、1662h和1662i。三個纜線對的第二組用于移動平行運動機構，并且其路徑通過相鄰的孔1662b和1662c、1662f和1662g、1662j和1662k。三個纜線對的第三組用于移動腕機構的近端部分，并且其路徑通過相鄰的孔1664a和1664l、1664d和1664e、1664h和1664i。三個纜線對的第四組用于移動腕機構的遠端部分，并且其路徑通過相鄰的孔1664b和1664c、1664f和1664g、1664j和1664k。纜線和與末端執(zhí)行器關聯(lián)的其他部件的路徑通過連接盤1660上的中央孔1666。如圖16G所示，纜線對的使用增加了致動剛度，超過了使用單一纜線的剛度。增加的剛度允許器械組件在運動期間被更加精確地定位(例如，增加的剛度有助于減少運動滯后)。在一個示例中，該纜線對用于具有直徑為大約7mm的平行運動機構的器械。但是具有較小直徑的器械(例如，直徑為大約5mm)可能沒有足夠的內(nèi)部空間容納纜線對。在該情況下，根據(jù)圖16F規(guī)定路徑的單一纜線可能被耦合到平行運動機構的相對側(cè)。圖16H-16J說明了該耦合的各方面。圖16H為耦合纜線的加強支架1670的立體圖，該纜線的路徑在平行運動機構的主體段1622的相對側(cè)。支架1670具有橫檔1672和附著在(例如，以焊接的方式)橫檔1672相對側(cè)的兩個平行支撐部件1674。海波管1676(例如，以焊接的方式)附著在每個支撐部件上，以便海波管彼此平行。海波管1676間隔的距離稍小于將被耦合的兩條纜線之間的自由空間距離。纜線1678保持平行運動機構的平行功能，隨著纜線在平行運動機構中纜線的兩個錨定點之間延伸，纜線1678穿過其關聯(lián)的海波管1676。海波管1676是加硬的(crimped)以將纜線保持在適當位置。因此，纜線1680的遠端被固定到纜線1678的中間位置(不一定是一半長度的位置)。參看圖16F，穿過孔1652a和1652g的纜線被耦合在一起，穿過孔1652c和1652i的纜線被耦合在一起，穿過孔1652e和1652k的纜線被耦合在一起。圖16I說明了多個支架1670可能位于平行運動機構主體內(nèi)的方式的方面。就是說，與移動平行運動機構有關的每條纜線被耦合到相對側(cè)的纜線，相對側(cè)的纜線與平行運動機構的平行功能有關。歸因于上述構造鉸鏈的方式，保持平行功能的纜線在平行運動機構內(nèi)移動，即使它們被錨定在平行運動機構的每一端。因此，如圖16D-圖16E所說明的，對于平行運動機構的給定運動，如果纜線被錨定到平行運動機構的主體段，纜線耦合需要盡可能遠地兩次移動纜線1680，該纜線1680移動平行運動機構。與未耦合的纜線相比，該耦合的作用使關節(jié)剛度增加了大約四倍，因為纜線盡可能遠地移動了兩次，并且纜線上的負載為給定關節(jié)扭矩的一半。圖16J為加強支架1670的端視圖。如圖16J所示，橫檔1672是空心的，以便纜線和關聯(lián)末端執(zhí)行器的其他部件的路徑可能通過橫檔。在一個方面中，橫檔1672使用放電加工制作。再次參看圖16，近端主體部分、平行運動機構、腕和末端執(zhí)行器沿著縱軸1619排列，以允許器械通過導管1606被插入并取出。因此，兩個或多于兩個獨立操作、可交換器械和每個平行運動機構一起可以通過導管1606同時插入，以允許外科醫(yī)生操縱手術器械通過單一入口進入病人體內(nèi)，并在病人體內(nèi)的大的體積深度內(nèi)工作。每個獨立器械的末端執(zhí)行器在笛卡爾空間具有全部的6DOF(器械插入和平行運動機構提供平移DOF，并且器械主體滾動和腕機構提供方向DOF)。進一步地，器械1602a、1602b可能被部分地取出，以便例如只有腕和末端執(zhí)行器從導管1606的末端1610延伸。在該配置中，一個或多于一個腕和末端執(zhí)行器可以執(zhí)行有限的手術工作。圖17為說明了第十三微創(chuàng)手術器械組件1700的各方面的示意圖。手術器械組件1700類似于器械組件1600(圖16-16J)，手術器械1702a、1702b功能類似于上述手術器械1602a、1602b，不同之處在于固定的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)位于導管的末端，裝置1700具有獨立操作的內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1704。在一方面中，成像系統(tǒng)1704機械上類似于上述手術器械1602。如圖17所示，匯總了這些方面，光學系統(tǒng)1704包括實質(zhì)上剛性的細長管狀近端主體段1706，其通過導管1708延伸，并且近端主體段1706的遠端耦合有1或2DOF的平行運動機構1712，其類似于平行運動機構1622(圖16-16J)。平行運動機構1712包括第一關節(jié)1714、中間遠端主體段1716和第二關節(jié)1718。如圖17所示，在腕機構或其他主動關節(jié)(例如，1.DOF允許改變俯仰角度；2.DOF允許改變俯仰和平搖角度)1720將圖像獲取部件1722耦合到第二關節(jié)1718。作為替代地，在另一方面中，關節(jié)1714是可獨立控制的1或2DOF關節(jié)(俯仰/平搖)，關節(jié)1718是另一可獨立控制的1或2DOF關節(jié)(例如，俯仰/平搖)，并且圖像獲取部件1722在關節(jié)1718機構的遠端直接耦合。編號為11/614，661的美國專利申請中示出了合適的立體圖像獲取部件的示例，其被并入本文以供參考。在一些方面中成像系統(tǒng)1704在導管1708內(nèi)縱向移動(縱蕩)。合并提交的名為“ControlSystemConfiguredtoCompensateforNon-IdealActuator-to-JointLinkageCharacteristicsinaMedicalRoboticSystem”、編號為11/762,236的美國專利申請(Diolaiti等人)中進一步描述了成像系統(tǒng)1704的控制，其被并入本文以供參考。在一些方面中，可能不需要滾動，因為需要保持特殊視場方向。具有升降、橫蕩、縱蕩、平搖和俯仰DOF允許圖像獲取部件移動到不同位置，同時為組件1700保持特殊攝像機參考，為外科醫(yī)生保持視覺定向。僅為說明目的，圖17A為圖17的平面圖的側(cè)視圖。圖17A示出了平行運動機構1712移動圖像獲取部件1722，使其遠離手術器械組件1700的縱向中心線。該移位提供了手術位置1724的改良觀察，因為器械主體遠端段末端的一部分或全部未出現(xiàn)在輸出給外科醫(yī)生的圖像中，如同器械組件1600(圖16)中那樣。如箭頭所示，平行運動機構1712和圖像獲取部件的俯仰是可控制的。圖17B是說明了微創(chuàng)手術器械組件1700的實施例的透視圖。如圖所示，兩個獨立的遠程操作手術器械1740a、1740b(每個器械關聯(lián)分立的主控(master)——例如，一個左手主控用于左側(cè)器械，一個右手主控用于右側(cè)器械)穿過并出現(xiàn)在剛性導管1742的末端。如上所述，器械1740a、1740b的每一個是6DOF器械，并且包括平行運動機構1744a、1744b，附著有腕1746a、1746b和末端執(zhí)行器1748a、1748b。另外，獨立遠程操作內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1750穿過并出現(xiàn)在導管1742的末端。在一些方面中成像系統(tǒng)1750也包括平行運動機構1752、位于平行運動機構1752遠端的只能俯仰的腕機構1754(在關節(jié)空間該機構可能具有一個或兩個DOF)和與腕機構1754耦合的立體內(nèi)窺鏡圖像獲取部件1756。在其他方面中，腕機構1754可能包括平搖DOF。在又一方面中，成像系統(tǒng)1750的近端關節(jié)和遠端關節(jié)可被獨立控制。在說明性用法中，平行運動機構1752升降并橫蕩圖像獲取部件1756，使其上升并到一側(cè)，并且腕機構1754定向圖像獲取部件1756，以便在器械在導管的延長的中心線的一側(cè)工作時定位視場的中心，使其在器械尖端之間。在另一說明性用法中，成像系統(tǒng)的遠端主體段獨立地上仰(在一些方面中也獨立地平搖)，并且圖像獲取部件1756獨立地下俯(在一些方面中也獨立地平搖)。如上面和以下討論的，成像系統(tǒng)1750可能被移動到不同位置以縮回組織。圖17B還示出了輔助通道1760，沖洗部件、抽吸部件或其它手術部件可能通過輔助通道1760被引入或取出。在一些方面中，一個或多于一個小的可操縱設備(例如，圖9中說明的器械902)可能通過輔助通道1760被插入，將清洗液(例如，加壓水、氣體)和/或干燥劑(例如，壓縮空氣或吹入氣體)噴射到成像系統(tǒng)的窗口上以對其進行清潔。在另一個方面中該清潔棒可能是插入之前附于攝像機的無源設備。在又一個方面中，圖像獲取部件出現(xiàn)在導管末端時，該棒的末端自動鉤住圖像獲取部件。隨著成像系統(tǒng)從導管中被取出，彈簧逐漸地拉緊清潔棒以便有助于使其縮回到導管內(nèi)。圖17A進一步說明了隨著圖像獲取部件1722被移動遠離組件1700的中心線，它可能壓住并移動外層組織結(jié)構表面1726，從而從所示的手術位置縮回該組織結(jié)構。用于縮回組織的成像系統(tǒng)1704的用法是使用其他手術器械或為該任務專門設計的設備以縮回組織的說明性示例。該“帳篷柱(tent-pole)”型縮回可能由本文描述的任何不同的可移動部件執(zhí)行，如遠端出口可彎曲設備或側(cè)面出口可彎曲設備、剛性主體部件設備上的平行運動機構和下面描述的其他設備(例如，根據(jù)圖31描述的設備)。在一些方面中，一個或多于一個手術器械通常沿著導管的縱軸從導管引出但不位于導管的末端。圖18是說明了第十四微創(chuàng)手術器械組件1800的各方面的示意圖。如圖18所示，第一手術器械1802同軸地穿過主導管1804，并且第二手術器械1806同軸地穿過主導管1808。器械和主導管組合1802、1804和1806、1808是上述不同可彎曲器械、剛性器械和器械/導管組合的說明性示例。器械/導管組合1802、1804通過輔助導管1810延伸，并從輔助導管1810的最遠端1812引出。器械/導管組合1806、1808通過輔助導管1810延伸，并在接近最遠端1812的中間位置1814引出。例如與組件1300(圖13)和組件1400(圖14)中所示的導引器械遠離導管縱軸的側(cè)面出口相比，器械/導管組合1806、1808通常沿著輔助導管1810的縱軸1816被引出。遠端位置導管和中間位置導管面角可能不垂直于軸1816。圖18也示出了內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)1818位于輔助導管1810上，在最末端1812和中間位置1814之間。成像系統(tǒng)1818的視場通常被定向成垂直于縱軸1816。手術期間(例如，在長的、狹窄的空間內(nèi))，在成像系統(tǒng)1818的視場內(nèi)定位手術位置，并且器械/導管組合1802、1804和1806、1808(工作時從其末端1812出口稍倒退)被移動到手術位置工作。在一些方面中成像系統(tǒng)1818是電子立體圖像獲取系統(tǒng)。在一些方面中，第二成像系統(tǒng)1820(例如，分辨率低于成像系統(tǒng)1818的單一像系統(tǒng))被定位，以具有通常與軸1816成直線的視場，以協(xié)助器械組件1800插入。可見圖18示出的結(jié)構允許導管的截面相對地小——足夠容納通過其內(nèi)的器械和/或?qū)Ч?例如，參看圖11B和相關描述)——但是如果位于導管的遠端面上，成像系統(tǒng)尺寸(例如，立體成像系統(tǒng)中的瞳孔間距)可以更大。圖18A為說明了成像系統(tǒng)的進一步方面的示意圖，該成像系統(tǒng)位于說明性器械組件1801的遠端。如圖18A所示，如上所述，一個或多于一個器械和/或器械/導管組合從導管1811的中間位置1814引出。導管1811的遠端段1822可旋轉(zhuǎn)地安裝，以便其可以相對于導管1811的主要部分俯仰，盡管不必在中間位置附近旋轉(zhuǎn)，如替代位置線1823所示。替代位置1823是不同運動和機構的說明性示例。例如，在一個方面中上述的平行運動機構用于移動成像系統(tǒng)1818。另一示例中，替代位置1823表示使用兩個可獨立控制的1或2DOF關節(jié)定位并定向成像系統(tǒng)1818?？赡苁褂藐P節(jié)和連接的其他組合。因此，如果手術位置附近的空間允許，成像系統(tǒng)1818的視場方向可能改變。遠端1822可能位于出口上方，如圖18A所示，或可能位于出口之間以提供較小的器械組件截面，如圖18F所說明。圖18B是另一示意圖，示出了成像系統(tǒng)1824可能在遠端段1822旋轉(zhuǎn)，如替代位置線和箭頭所示。旋轉(zhuǎn)成像系統(tǒng)1824可能位于導管的最遠端，或可能稍接近最遠端(在一些方面中該情況下第二成像系統(tǒng)1820可能位于遠端，當成像系統(tǒng)1824觀察側(cè)面時第二成像系統(tǒng)1820可以沿著器械組件的縱軸觀察)。圖18C是微創(chuàng)手術器械組件的實施例的立體圖，該微創(chuàng)手術器械組件包括了器械組件1800和1801的各方面。如圖18C所示，兩個手術器械1830a、1830b的每一個都是剛性的，都具有可移動的遠端連接，從導管1834上的中間位置1832延伸。器械1830a、1830b的每一個包括上臂連接1836、下臂連接1838和末端執(zhí)行器1840(示出了說明性的抓持器)。肩關節(jié)1842將上臂連接1836耦合到器械主體(未示出)，器械主體向后延伸通過導管1834。肘關節(jié)1844將上臂連接1836耦合到上臂連接1836，并且腕關節(jié)1846將下臂連接1838耦合到末端執(zhí)行器1840。在一些方面中，可能使用根據(jù)圖16A-16J的如上所述的平行運動機構，并且在其他方面中肩關節(jié)和肘關節(jié)可能被獨立控制，如同腕關節(jié)1846一樣。在一些方面中只使用單一臂連接；在其他方面中使用了多于兩個臂連接。在一些方面中，一個或兩個肩關節(jié)1842被固定到導管1834，所以沒有關聯(lián)的器械主體。圖18C進一步示出了立體成像系統(tǒng)1850在靠近導管1834的最遠端1852處安裝。如圖所示，成像系統(tǒng)1850包括右圖像獲取元件1854a、左圖像獲取元件1854b和照明輸出端口(LED、光纖端和/或按照期望控制照明光的棱鏡)1856，右圖像獲取元件1854a、左圖像獲取元件1854b可能位于保護成像端口后面。如上所述，成像系統(tǒng)1850的視場通常垂直于導管1834的縱軸，以便外科醫(yī)生清楚地看到末端執(zhí)行器1840在手術位置工作，并看到導管1834遠端的一側(cè)。并且優(yōu)選地，成像孔徑之間的軸通常平行于手術器械尖端之間的線，這種對齊提供給外科醫(yī)生一個方位，在所述方位器械尖端被映射到主控制臺上自然的、舒服的手的位置。在一些方面中，如圖18A所示，導管1834的遠端在關節(jié)1858處旋轉(zhuǎn)，以便成像系統(tǒng)1850的視場方向可以改變，如上所述。關節(jié)1858可能位于導管1834上的不同位置。在一個方面中，導管外徑為大約12mm，該器械外徑為大約5mm，并且成像系統(tǒng)1850的透鏡大約3mm，瞳孔間距大約5mm。圖18D是立體圖，說明了遠端上仰和下俯的方式，以便成像系統(tǒng)1850向前看(向遠端方向；順行觀察)或向后看(向近端方向；逆行觀察)。如本文其他地方描述的，盡管示出并描述的很多方面和實施例具有穿過其他導管延伸的器械和/或?qū)Ч?，在其他方面中器械?或?qū)Ч芸赡芄潭ㄔ谄餍到M件結(jié)構的末端或中間位置，以和該結(jié)構成一整體。但是在一些方面中，如果該結(jié)構從病人體內(nèi)被取出，固定的器械和/導管可能在體外被更換。例如，外科醫(yī)生可能從病人體內(nèi)取出該器械組件，將(例如，使用已知機構)附著在末端或中間位置的一個或多于一個器械更換為一個或多于一個其他器械，接著重新插入該器械組件。圖18E是微創(chuàng)手術器械的實施例的透視圖，其中可移動的手術器械1860(例如，如下描述的U形彎曲器械、可彎曲臂、多連接臂等等)被固定在導管1862的最遠端1861。這樣，導管1862和器械1860的組合的功能類似于圖2B所示的器械15的段15a和15b。另外，第二手術器械1864也固定在導管1862的中間位置1866或是可移動的，如上所述。并且如上所述，視場方向通常垂直于導管1862縱軸的成像系統(tǒng)1868靠近導管1862的遠端。在插入期間，在一個方面中器械1860伸直，通常沿著縱軸，并且1864也同樣地沿著縱軸(如果固定；如果可移除地附加，)或至少部分地撤回到導管中。作為替代地，在另一個方面中器械1860可能向后彎曲，向后折向?qū)Ч?862。可選擇的第二成像系統(tǒng)1870位于遠端1861，可能用于協(xié)助插入，如上所述。圖18F為導管的遠端尖端處具有可移動成像系統(tǒng)的手術器械組件的另一方面的說明性平面圖。如圖18所描述，內(nèi)窺鏡圖像獲取部件1880位于平行運動機構1884的遠端，在導管1882的遠端被耦合。如圖所示，平行運動機構1884在關節(jié)空間具有單一DOF以便其使圖像獲取部件1880向頁面外朝著看圖的人移動。在一些方面中，平行運動機構可能比圖中所示的更細(在兩個器械之間)，因為它只具有一個DOF，如圖所示。在其他方面中，平行運動機構1884可能具有兩個DOF，如上所述。作為替代地，可能使用可獨立控制的兩個關節(jié)，每一個關節(jié)通常位于平行運動機構1884中所示的鉸鏈位置。在一個方面中，導管1882具有橢圓形截面，如圖11B所示。附加DOF可能用于定向圖像獲取部件1880。例如，圖18G說明了獨立平搖關節(jié)1886可能位于平行運動機構1884和圖像獲取部件1880之間。關節(jié)1886是可能使用的不同單一DOF關節(jié)和多個DOF關節(jié)的說明性示例(例如，俯仰或俯仰/平搖)。如圖19J所說明的，在一個方面中，可能使用可彎曲臂代替平行運動機構1884。圖像獲取部件1880中的光學器件可能提供下視角(例如，30度)。圖18F進一步示出了在一個方面中平行運動機構1884足夠長，以允許可獨立控制器械1888a和1888b的平行運動機構、腕機構和末端執(zhí)行器穿過導管1882上的中間位置出口1890a和1890b延伸并移動，同時圖像獲取部件1880仍然對準導管1882的中心。當平行運動機構1884移動圖像獲取部件1880使其遠離而不與導管1882呈直線時，器械1888a和1888b可以在圖像獲取部件1880的下面延伸以到達手術位置。圖19是說明了第十五微創(chuàng)手術系統(tǒng)器械組件的各方面的透視圖，示出了組件的說明性的遠端段1900。該組件1900類似于組件1800(圖18-圖18G)的一些變化，主要用于通常在該組件的側(cè)面執(zhí)行手術工作，而不用于在其末端的前面執(zhí)行手術工作。在圖19所示的實施例中，第一手術器械1902、第二手術器械1904和成像系統(tǒng)1906穿過導管1908延伸。器械和成像系統(tǒng)的不同組合可以被使用，可以是可更換的或固定的，如上所述。手術器械1902通常以類似于上述的各種器械的方式工作，其遠端段1902a為剛性的或可彎曲的，如上所述。并且，器械1902是說明性的方面，其中其使用主導管和器械組合，如上所述。導管1908可能為剛性的或可彎曲的，如上所述。該手術器械主體直徑為例如大約7mm。成像系統(tǒng)1906中的圖像獲取系統(tǒng)具有通常垂直于器械組件1900的縱軸的視場，以便外科醫(yī)生可以在位于裝置側(cè)面的位置工作。成像系統(tǒng)1906可能在導管1908限定的通道中縱向平移(縱蕩)，可能固定到導管1908的遠端，或可能為導管1908的組成部分，如組件1800(圖18-圖18G)的方面所說明。在一些方面中成像系統(tǒng)1906具有圓形器械主體，可能在通道內(nèi)滾動。圓形器械主體可能足夠大，以容納例如傳感器數(shù)據(jù)線(除非是使用無線連接)和光纖照明束。在其他方面中，遠端1912可能單獨關于成像系統(tǒng)1906的縱軸滾動，如箭頭所示，以便使手術位置位于視場內(nèi)。如果遠端1912單獨滾動，那么接口允許傳感器數(shù)據(jù)線(除非是使用無線連接)和例如電源線或用于照明的光纖彎曲，以適應該滾動。將手術器械1904設計為主要用于逆向工作。如圖19所示，器械1904的遠端段1904a通過U形彎曲的機構1904c被連接到主體部分1904b上。U形彎曲組件1904c內(nèi)的部件(例如，杠桿、滑輪、齒輪、萬向節(jié)、纜線、纜線導管等等)環(huán)繞U形彎曲傳遞機械力(例如，來自纜線或纜線/海波管組合)，以移動遠端段1904a和可選擇的腕機構，并且操作末端執(zhí)行器(未示出)。U形彎曲機構1904c不同于可彎曲機械結(jié)構，因為例如其通過曲率半徑傳遞機械力，該曲率半徑明顯小于相同大小的可彎曲機械結(jié)構的最小曲率半徑。進一步地，由于U形彎曲機構不會自己移動，致動力進入U形彎曲機構的位置和致動力離開U形彎曲機構的位置之間的距離不可改變。對于一個方面，其中關節(jié)位于主體段1904上以便其被分成近端段和遠端段，如果器械主體滾動不通過關節(jié)傳送，那么遠端尖端1904d可能被配置成圍繞遠端段的縱軸旋轉(zhuǎn)。圖19A是圖19描述的實施例的另一個立體圖，并且其說明了手術工作期間器械1902和1904的遠端通常在成像系統(tǒng)1906的視場內(nèi)，在組件1900的側(cè)面。圖19和圖19A進一步示出了在一些方面中，手術器械遠端在單一樞軸點1914處被耦合到主體。通過上面的圖18C(1842)和下面的圖19B和圖19C中所示的例如球式關節(jié)和套式關節(jié)，在多于一個平面內(nèi)的運動更為容易。在其他方面，使用了如圖16A-圖16C所示的關節(jié)。末端執(zhí)行器(未示出)可能直接被耦合，或通過位于最遠端1916的腕機構被耦合。圖19B是手術器械組件實施例的平面圖，其合并了U形彎曲的手術器械1920。遠端器械前臂部分1922通過U形彎曲機構1926和說明性的可控制的球狀關節(jié)1928被耦合到器械主體段1924。腕1930(說明性地示出了球形和環(huán)形段可彎曲機構；可能使用如上所述的其他腕機構)將末端執(zhí)行器1932耦合到前臂部分1922的遠端。移動前臂1922、腕1930和末端執(zhí)行器1932的纜線(未示出)的路徑通過U形彎曲機構1926中的單個纜線導管，如下文更加詳細地描述的那樣。替代位置線1934說明在一些示例中，腕1930在三維空間中能彎曲至少135度，以使末端執(zhí)行器1932能以不同的有用的方式被定向。該腕的實施例可能包括例如兩個鉸鏈每個具有三個2DOF關節(jié)，如上參考圖16A-C所述。每個2DOF關節(jié)允許從對準前臂連接1922縱軸的方向俯仰和平搖大約45度。在一些方面中不使用所示的分度關節(jié)(indexedjoint)，可能使用上述的平行運動機構和腕的組合。圖19C所示的手術器械組件也可合并第二手術器械1936，第二手術器械1936的操作類似于器械1920，除了它沒有合并U形彎曲機構。圖19C是圖19B示出的手術器械組件實施例的另一平面圖，其中手術器械1920從導管1938中伸出更遠。圖19B中，末端執(zhí)行器工作時靠近并通常指向成像系統(tǒng)1940。圖19C中，末端執(zhí)行器工作時仍靠近成像系統(tǒng)1940，但是它們現(xiàn)在通常垂直于成像系統(tǒng)1940的視角。這樣圖19C說明了器械1920從導管1938的伸長距離可能取決于末端執(zhí)行器角，該末端執(zhí)行器角由主輸入控制命令。還可以看出，在一些方面中如果給出改變末端執(zhí)行器方向而保持其位置的命令，那么器械主體和前臂連接必須被移動成新位姿。圖19D是說明了纜線路徑(術語“纜線”是說明性的可能使用的不同絲狀物(此處，術語“絲狀物”應該廣泛地被解釋，并且包括例如單股絲和多股絲或者非常細的海波管))的示例的各方面的立體圖，其通過U形彎曲機構控制遠端器械部件。如圖19D所示，用于例如前臂連接1922、腕1930和末端執(zhí)行器1932的致動纜線1950穿過器械主體段1924并且其路徑通過單個纜線導管1952，使纜線1950的路徑環(huán)繞U形彎曲。纜線導管是例如不銹鋼海波管。托架(brace)1954夾住并穩(wěn)定纜線導管1952的兩端。作為替代地，或者另外，纜線導管可能是焊接的或是銅焊的。一外罩可能覆蓋并保護纜線導管和U形彎曲器械從其導管延伸時可能壓到的任何組織。在示出的實施例中，每個單個纜線導管長度大約相同并且具有大約相同的彎曲半徑(有一些小差別，如圖所示)。管的長度和曲率半徑大約相等使每條纜線的柔度、直徑和長度的函數(shù)大約相同。摩擦力取決于每條纜線的負載和總彎曲角度。在該說明性實施例中示出了18個纜線導管。為了控制遠端DOF，理論上張力纜線的最小數(shù)量是DOF+1。為簡單起見可能使用更多的纜線以增加強度或剛度，或約束關節(jié)的行動。例如，在上述的說明性的5mm腕機構中，鉸鏈中的兩個是通過纜線連接的，是另外兩個鉸鏈的從動裝置。在該示例中，18條纜線將用于控制附加4個遠端DOF的末端執(zhí)行器夾鉗。在一些實施例中沒有用于腕機構的滾動控制。末端執(zhí)行器的滾動由導管內(nèi)器械主體軸的滾動完成。通過其他關節(jié)的協(xié)調(diào)運動，滾動器械主體軸將使末端執(zhí)行器圍繞其端點滾動。圖19E為纜線導管1952的說明性實施例的透視圖。示出了全部的18個纜線導管。纜線導管被排列以形成中心通道1955，用于末端執(zhí)行器的控制纜線的路徑和用于抽吸、沖洗或電灼燒等的手術器械的路徑可能通過中心通道1955。可選擇的套管(未示出)可能被插入通道1955以減小摩擦。可能使用其他數(shù)量的導管(例如，9個)。圖19F是示出了圍繞中心通道1955的導管1952的排列的端視圖。圖19G是示出了圍繞U形彎曲的纜線路徑的替代方式的實施例的立體圖。沒有使用多個纜線導管1952和支柱1954，它們被構造成單一部分1956。金屬鑄件或快速金屬成型法用于制作該部分，其包括單個通道1957和中心通道1958，纜線的路徑通過單個通道1957，其他部件的路徑可能通過中心通道1958，如上所述。圖19H是說明了手術器械的各方面說明性方面的立體圖，該手術器械具有通過導管并從導管引出的U形彎曲機構。導管1962中的單一通道1960的形狀是特定的，以容納器械主體段1924和逆向段1964(只示出了用于逆向段的控制纜線；例如參看圖19B)，當器械在通道內(nèi)移動時逆向段向主體段折回。通道向中間夾緊(pinch)/收縮，當U形彎曲機構和逆向段引出導管時主體段通過通道的部分仍牢固地固定主體段。單件U形彎曲部分1956也夾緊，如圖所示，以便其在通道1960內(nèi)滑動。逆向段1964通過通道1960的部分，一旦逆向段1964已經(jīng)離開導管1962，第二器械可能通過通道1960的部分被插入。下面詳細描述了允許多個通過導管插入的器械的其他不同通道形狀。圖19I是立體圖，說明了一旦U形彎曲器械離開導管其可能在通道內(nèi)滾動，并且接著前臂連接可能被移動以便末端執(zhí)行器位于成像系統(tǒng)的視場內(nèi)。在一個方面中，因為關節(jié)的性質(zhì)，保持末端執(zhí)行器的位置并在導管內(nèi)滾動器械主體可以使末端執(zhí)行器滾動，如旋轉(zhuǎn)箭頭所示。圖19J是說明了手術器械組件實施例的主體圖，其使用多于一個U形彎曲的逆向手術器械。使用兩個U形彎曲的器械允許末端執(zhí)行器后退到靠近導管處工作。為了給外科醫(yī)生提供圖像獲取，示出了說明性的獨立成像系統(tǒng)1970，圖像獲取部件1972安裝在說明性的可彎曲機構1979的末端?？赡苁褂肬形彎曲機構或一系列剛性連接代替可彎曲機構。成像系統(tǒng)向后彎曲允許圖像獲取部件1972的視場包括兩個U形彎曲的器械末端執(zhí)行器。作為替代地，如果末端執(zhí)行器通常在器械組件的側(cè)面工作，成像系統(tǒng)1976可能位于導管側(cè)面。圖19K是說明了U形彎曲機構1990的另一個方面的平面圖，使用了例如小的杠桿以將力從器械主體傳遞到遠端前臂連接、腕機構和末端執(zhí)行器。不同的纜線、線、桿、海波管等和這些部件的組合可能用在主體和前臂中，并且與力傳送部件耦合。取決于手術工作部位相對于器械組件和要使用的器械的位置，用于成像系統(tǒng)的照明器件可能位于側(cè)面的不同位置和向后彎曲工作系統(tǒng)內(nèi)。除此之外或者代替此方案，如上所述，靠近圖像獲取部件處具有一個或多于一個照明輸出端口，一個或多于一個照明LED可能位于向后彎曲工具的主體上。例如，參看圖19C，一個或多于一個LED可能位于說明性的位置1942并沿著器械主體部分1924?；蛘?，LED可能在例如1938上，沿著前臂段，如圖19B所示。同樣地，LED可能位于向后彎曲的可彎曲機構的內(nèi)彎道上，如位于圖19J所示的位置1978。附加照明器件離成像孔徑有一些距離的優(yōu)點是附加照明器械可能提供陰影，該陰影提供更好的深度提示。但是靠近或圍繞成像孔徑的照明器件防止陰影過深以致看不見陰影區(qū)域的細節(jié)。因此，在一些方面中靠近和遠離成像孔徑的照明器件都得到了使用。在安裝了LED的結(jié)構中，虛線1944(圖19C)或1980(圖19J)說明的一個或多于一個通道可能運送冷卻液體(例如，水)通過LED。LED芯片(或多個LED芯片)可以安裝在導熱襯底(例如，鋁板、電鍍陶瓷)的正面，并且導熱襯底被結(jié)合在冷卻通道中以便襯底的背面暴露在冷卻流體中。將LED結(jié)合到襯底的技術是公知的并且適宜和液體冷卻一起使用。冷卻液體可能在封閉系統(tǒng)中流通或可能流入(empty)病人體內(nèi)或體外。對于流入病人體內(nèi)的開放式冷卻系統(tǒng)，使用了無菌的生物相容液體(例如，無菌生理鹽水)。抽吸可能用于從病人體內(nèi)去除冷卻液體。另外，被排出或流注到病人體內(nèi)的冷卻液體可能用于執(zhí)行其他功能。例如，排出的冷卻液體可能直接流過成像透鏡。該液體可能清潔透鏡或防止體液、煙塵或手術碎片粘在透鏡上。將LED的溫度保持在可接受范圍內(nèi)的冷卻液體的量很小。例如，以熱量的方式消耗大約4瓦特的電功率的LED可以使用通過外徑為0.020英寸的塑料軟管、大約0.1毫升/秒的水流(例如，總長12英尺；6英尺供應和6英尺返回)，并且水溫將只升高大約10攝氏度。如上所述，LED的使用是器械上替代性照明布置的示例。在一些方面中可能使用纖維光導，在這種情況下未進行冷卻考慮。如上所述，在一些方面中導管的截面面積必須適應器械，該器械本身具有遠端部分，遠端部分有相對大的橫截面積。為了使導管的橫截面積最小化，在一個方面中多于一個器械通過單一特定形狀的通道被插入。圖20A是說明性的導管2002的遠端面的端視圖。導管2002的橫截面被相似地配置(即，所描述的通道通過整個導管延伸)。如圖20A所示，導管2002具有三個通道(可能使用更多通道或更少通道)。通道2004容納腔內(nèi)(endoluminal)成像系統(tǒng)并且可能具有不同的橫截面形狀(例如，圓形、橢圓形、圓角多邊形等等)。圖20A說明的形狀是覆蓋在圓角矩形上并以圓角矩形為中心的圓。通道2004的圓形孔2004a容納成像系統(tǒng)主體(虛線所說明的)，并且圓形孔2004a的每個側(cè)面上的槽孔2004b(圓角矩形的末端)允許比圓柱形主體段寬的圖像獲取元件通過通道2004。由于圓形孔2004a的直徑比槽孔2004b的直徑稍大(通道2004橫截面的形狀是橢圓形、兩面凸起的形狀)，圖像獲取元件離開導管2002的遠端后，成像系統(tǒng)的主體段被固定在通道2004內(nèi)的合適位置。被描繪為單一的圓形孔的通道2006是可選擇的輔助通道，并且可用于沖洗、抽吸和小的(例如，直徑為3mm)器械等等。通道2008的形狀獨特以容納兩個手術器械，其中一個具有大于其主體段的遠端段，如器械1902和1904(圖19)。如圖20A所示，通道2008的橫截面形狀通常為橢圓形，夾緊中心通過主軸(橫截面形狀為橢圓形，兩面凹陷的形狀)。通道2008包括兩個圓柱孔2008a、2008b，圓柱形器械主體通過圓柱孔2008a、2008b被插入。孔2008a、2008b由槽孔2008c連通。隨著器械主體(由圓形虛線2009a說明)通過孔2008a被插入，例如，器械的遠端部分穿過槽孔2008c的至少一部分和可能穿過孔2008b的一些或全部，器械的遠端部分比其近端主體段大。圖19H說明了該方面。一旦器械的遠端部分已經(jīng)插入并超過導管的遠端，器械的近端主體段在孔2008a內(nèi)被旋轉(zhuǎn)，將近端主體段固定在合適位置。因此，圓柱形的或具有增大的遠端部分的另一個器械(由圓形虛線2009b說明)適合通過槽孔2008c，并且可以通過孔2008b插入。該通道配置和插入過程可以用于具有畸形遠端部分的不同器械，諸如吻合器、夾填充器(clipapplier)和其他特殊任務器械，也用于本文描述的逆向工作器械。另外，成像設備可能被類似地插入，隨后是一個或多于一個其他器械，該成像設備的遠端圖像獲取部件橫截面比其主體橫截面大，并且具有的形狀適合穿過通道的橢圓形截面。在一些實例中，通道2008或任何通道的邊緣2011是圓形的或是有斜面的，如圖所示，以便于器械取出并進入導管。圖20B是導管2002遠端面的端視圖，具有說明性的成像系統(tǒng)2010和兩個手術器械2012、2014，都從其插入通道2004、2008延伸。器械2012是U形彎曲機構型逆向工作器械，類似于圖19和圖19A中說明性的實施例。插入期間器械2014的橫截面通常是圓形，盡管插入期間器械2014的一部分可能延伸進入器械2012沒有占據(jù)的槽孔2008c的任何部分。如另一示例所示，類似于圖19B到圖19I中所示的實施例，具有多個纜線導管U形彎曲機構的器械，可能通過通道2008被插入，器械的主體和遠端部分穿過孔，并且U形彎曲機構的夾緊部分穿過孔之間的槽孔。圖20A中說明的通道構形可以適合于允許例如具有大的遠端的兩個器械通過導管插入，也可能插入第三個器械。圖20C的端視圖說明的各方面中，器械通道包括排列成“V”形的孔，盡管“V”可能變平以使三個或更多通道孔并列在一條線上。如圖所示，通道2020包括三個圓柱體孔2020a、2020b、2020c，連接孔2020a和2020b的槽孔2020d，和連接孔2020b和2020c的槽孔2020e。孔2020a和2020c出現(xiàn)在“V”形的末端，并且孔2020b出現(xiàn)在“V”形的頂點。作為說明，具有U形彎曲機構的第一逆向工作器械通過孔2020a和2020b插入，并且接著具有U形彎曲機構的第二逆向工作器械通過孔2020c和2020b插入。一旦被插入，三個孔允許器械的任何一個被獨立地移除——不必移除一個器械以允許另一器械被移除。一旦兩個其他器械被插入，并且其近端主體部分被固定在孔2020a和2020c中的適當位置，可選擇的第三器械可能通過孔2020b被插入?？梢娫诓煌M合中，兩個大末端器械和可選擇的第三器械可能通過通道2020插入。成像系統(tǒng)可能通過通道2022插入，通道2022可能為圓角矩形(如圖所示)、圓形或其他不同形狀，如本文中所說明的(例如，圖20A中2004)。作為替代地，如果成像系統(tǒng)具有形狀合適的遠端，其可能通過通道2020被插入。圖19J中說明了具有兩個逆向工作器械和一個成像系統(tǒng)的裝置。圖20D、圖20E和圖20F是說明了用于容納具有大的遠端的一個或多于一個器械的其他通道配置的各方面的端視圖。圖20D示出的通道2030具有排列成三角形的三個孔2030a、2030b、2030c。連接臨近孔的槽孔合并為單一開口，使每個孔和其他兩個孔連接(例如，圖20C中說明的“V”形的頂部由第三槽孔連接。通道通常具有三角形的橫截面，并且孔位于三角形的頂點)。還示出了說明性的定位件(spacer)2032，出現(xiàn)在通道2030的中心，如果孔之間的通道側(cè)面的收縮不足以將器械主體固定在孔內(nèi)的合適位置，該定位件有助于將器械主體保持在其孔內(nèi)或者位于其頂點。圖20E說明了通道可以具有任何數(shù)量的孔以容納手術器械(示出了排列在正方形四角上的孔)。圖20F說明的通道為“T”形，用于器械的孔為“T”的三個末端。如圖20D所示的定位件可能用于將器械保持在“T”內(nèi)的合適位置，或者孔之間的連接開口可能稍收縮以將器械保持在其孔內(nèi)。其他橫截面通道形狀(例如，十字形或“X”形；可看出“T”形是十字形或“X”形的一部分)可能和橫截面配置或分立部件一起使用，該分立器件將手術器械的主體或軸保持在通道內(nèi)的合適位置。圖20A到圖20F示出的固定器械的近端段和成像系統(tǒng)主體的孔為圓形，其允許主體在孔內(nèi)滾動。但是，在一些方面中，一些孔或所有的孔可能具有非圓形的橫截面，以防止主體部分在孔內(nèi)滾動。例如，一個非圓形孔可能用于固定成像系統(tǒng)的近端主體段，該近端主體段被固定以防止?jié)L動。或者，特定形狀的孔可能用于確保只有特殊設備可能被插入到特殊孔中。但是，在一些方面中，任何器械或成像系統(tǒng)可能通過任何孔插入。支持和控制方面圖21A是說明了機器人輔助(遠程操縱)微創(chuàng)手術系統(tǒng)的示意圖，其使用了本文描述的微創(chuàng)手術器械、器械組件、操縱和控制系統(tǒng)的方面。該系統(tǒng)的一般結(jié)構類似于其他這樣的系統(tǒng)的結(jié)構，這些系統(tǒng)諸如IntuitiveSurgical股份有限公司的da手術系統(tǒng)和手術系統(tǒng)。三個主要部件為外科醫(yī)生控制臺2102、病人側(cè)面支撐系統(tǒng)2104和視頻系統(tǒng)2106，都由有線連接或無線連接與2108連通，如圖所示。一個或多于一個電子數(shù)據(jù)處理器可能位于這些主要部件的不同位置以提供系統(tǒng)功能性。外科醫(yī)生控制臺2102包括例如多個DOF機械輸入(“主控”)設備，其允許外科醫(yī)生操縱本文描述的手術器械、導管和成像系統(tǒng)(“從動”)設備。在一些方面中，這些輸入設備可能向外科醫(yī)生提供來自器械和器械組件部件的觸覺反饋?？刂婆_2102也包括立體視頻輸出顯示器，其被定位以便顯示器上的圖像通常聚焦在對應于工作在顯示屏之后/之下的外科醫(yī)生的手的距離處。編號為6，671，581的美國專利申請中充分討論了這些方面，其并入本文以供參考。插入期間的控制可能以例如類似于da手術系統(tǒng)中遠程操作的內(nèi)窺鏡控制的方式完成——在一個方面外科醫(yī)生實質(zhì)上使用一個或兩個主控設備移動圖像；使用主控設備左右移動圖像并將圖像拉向自己，從而命令成像系統(tǒng)和其關聯(lián)器械組件(例如，可彎曲導管)朝向輸出顯示器上的固定中心點并在病人體內(nèi)推進。在一個方面中將攝影機控制設計為提供這樣的效果：主控設備被固定到圖像以便圖像移動的方向與主控設備手柄移動的方向相同，如同da手術系統(tǒng)中那樣。當外科醫(yī)生退出攝影機控制時，該設計導致主控設備在正確的位置以控制器械，并且因此不需要離合器嚙合(放開)、移動、離合器分開嚙合(接合)，使主控設備回到以前的位置或重新開始器械控制。在一些方面中主控設備位置可能與插入速度成比例，以避免使用大的主控設備工作空間。作為替代地，外科醫(yī)生可能抓住或放開主控設備以使用用于插入的棘輪動作。在一些方面中，可能手動控制插入(例如，當通過食道插入時越過聲門)，并且接下來，當手術器械組件的遠端靠近手術位置時完成自動插入(例如伺服器電機驅(qū)動滾輪)。病人解剖學結(jié)構的外科手術前的或?qū)崟r圖像數(shù)據(jù)(例如，MRI、X射線)和用于插入軌跡的可用空間可能用于協(xié)助插入。病人側(cè)面支撐系統(tǒng)2104包括安裝在地面上的底座2110，或作為替代地，包括替代線所示的安裝在天花板上的底座2112。底座可能是可移動的或固定的(例如，固定在地面上、天花板上或例如手術臺的其他設備上)。在一個實施例中，操縱器臂裝置為改進的da手術系統(tǒng)臂組件。該臂組件包括兩個說明性的被動轉(zhuǎn)動安裝關節(jié)2114a、2114b，當其制動器被解開時其允許耦合連接的手動定位。臂組件和底座之間的被動棱柱安裝關節(jié)(未示出)可能用于允許大的垂直調(diào)整。另外，臂裝置包括說明性的主動滾動關節(jié)2116a和主動平搖關節(jié)2116b。關節(jié)2116c和2116d作為平行機構以便由導引操縱器2118固定的(手術器械組件的)導管在入口(例如，病人1222的臍)處圍繞遠心2120移動。主動棱柱關節(jié)2124用于插入和取出導管。一個或多于一個手術器械和內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)獨立地安裝在導引操縱器2118上。當病人2122位于活動工作臺2126上的不同位置時，不同安裝和主動關節(jié)允許操縱器移動導管、器械和成像系統(tǒng)。圖21B和圖21C是病人側(cè)面支撐系統(tǒng)的另一個說明性實施例的側(cè)視圖和正視圖。底座2150是固定的(例如，固定在地面或天花板上)。連桿2152在被動轉(zhuǎn)動安裝關節(jié)2154處耦合到底座2150。如圖所示，關節(jié)2154的轉(zhuǎn)動軸對準遠心點2156，該遠心點2156通常是(未示出的手術器械組件的)導管進入病人體內(nèi)的位置(例如，在臍處，用于腹部外科手術)。連桿2158在轉(zhuǎn)動關節(jié)2160處耦合到連桿2152。連桿2162在轉(zhuǎn)動關節(jié)2164處耦合到連桿2158。連桿2166在轉(zhuǎn)動關節(jié)2168處耦合到連桿2162。導管被安裝以滑過連桿2166的末端2166a。操縱器平臺2170由棱柱關節(jié)2172和轉(zhuǎn)動關節(jié)2174支撐并耦合到連桿2166。當棱柱關節(jié)2172沿連桿2166滑動時其插入導管和從導管抽出。關節(jié)2174包括軸承組件，其固定“C”形的環(huán)懸臂?！癈”形環(huán)滑過軸承，圍繞“C”內(nèi)的中心點旋轉(zhuǎn)，從而滾動導管?！癈”內(nèi)的開口允許導管被安裝或交換，不需要移動上面的操縱器。操縱器平臺2170支撐用于手術器械和成像系統(tǒng)的多個操縱器2176，如下所述。這些說明性的操縱器臂組件用于例如器械組件，該器械組件包括剛性導管，并且在操作時關于遠心移動。如果不需要圍繞遠心的運動，操縱器臂中的某些安裝和活動關節(jié)可能被省略。應該理解操縱器臂可能包括連桿、被動關節(jié)和主動關節(jié)(可能提供冗余DOF)的各種組合以獲得用于手術的位姿的必要范圍。再次參看圖21A，視頻系統(tǒng)2106執(zhí)行圖像處理功能，用于例如捕獲的手術位置內(nèi)窺鏡成像數(shù)據(jù)和/或來自病人體外其他成像系統(tǒng)的外科手術前的或?qū)崟r圖像數(shù)據(jù)。成像系統(tǒng)2106在外科醫(yī)生控制臺2102向外科醫(yī)生輸出處理的圖像數(shù)據(jù)(例如，手術位置的圖像和相關控制以及病人信息)。在一些方面中，處理的圖像數(shù)據(jù)被輸出到可選擇的外部監(jiān)視器，該監(jiān)視器對于其他手術室人員是可見的，或?qū)τ谶h離手術室的一個或多于一個位置是可見的(例如，在另一個位置的外科醫(yī)生可能監(jiān)視該視頻；直播的視頻可能用于訓練等等)。圖22A是說明了用于微創(chuàng)遠程手術系統(tǒng)的集中運動控制和協(xié)調(diào)系統(tǒng)結(jié)構的各方面的示意圖，該微創(chuàng)遠程手術系統(tǒng)合并了本文描述的手術組件和部件。運動協(xié)調(diào)系統(tǒng)2202接收主控設備輸入2204、傳感器輸入2206和最優(yōu)化輸入2208。主控設備輸入2204可能包括外科醫(yī)生的手臂、腕、手和手指在主控機構上的運動。輸入也可能來自其他運動(手、足、膝等按壓或移動按鈕、杠桿、開關等)和命令(例如，聲音)，該命令控制特定部件的位置和方向或者控制特殊任務操作(例如，為電烙器末端執(zhí)行器或激光器、成像系統(tǒng)操作等供電)。傳感器輸入2206可能包括來自例如所測量的伺服電動機位置的位置信息或所感測的彎曲信息。編號為11/491,384、名為“RoboticsurgerysystemincludingpositionsensorsusingfiberBragggratings”的美國專利申請(Larkin等人)被并入本文以供參考，其描述了用于位置感測的光纖布拉格(Bragg)光柵的使用。當確定部件(例如末端執(zhí)行器尖端)的位置和方向信息時，該彎曲傳感器可能被合并到本文描述的不同器械和成像系統(tǒng)內(nèi)使用。位置和方向信息也可能由位于病人體外的一個或多于一個傳感器(例如，熒光透視法、MRI、超聲等等)產(chǎn)生，其實時感測病人體內(nèi)部件的位置和方向變化。如下所述，用戶接口具有三個耦合的控制模式：一個模式用于器械，一個模式用于成像系統(tǒng)，一個模式用于導管。這些耦合的模式使用戶可以將系統(tǒng)視為一個整體進行處理，而不是直接控制單一部分。因此，運動協(xié)調(diào)器必須確定怎樣利用整體系統(tǒng)運動學(即，系統(tǒng)的全部DOF)以達到特定目標。例如，一個目標可能是為特殊配置最優(yōu)化器械工作空間。另一個目標可能是將成像系統(tǒng)的視場保持在兩個器械的中心。因此，最優(yōu)化輸入2208可能為高級命令，或者輸入可能包括更詳細的命令或傳感信息。高級命令的示例可以是用于智能控制器最優(yōu)化工作空間的命令。更詳細的命令的示例可以用于成像系統(tǒng)開始或停止對其攝影機進行最優(yōu)化的命令。傳感器輸入的示例可以是已經(jīng)到達工作空間界限的信號。運動協(xié)調(diào)器2202輸出命令信號到不同致動裝置控制器和與用于不同遠程手術系統(tǒng)臂的操縱器關聯(lián)的致動裝置(例如，伺服電動機)。圖22A描述的示例中，輸出信號被送到兩個器械控制器2210、成像系統(tǒng)控制器2212和導管控制器2214?？赡苁褂闷渌麛?shù)量的控制器和控制器組合。作為示例，該運動協(xié)調(diào)系統(tǒng)可能用于控制手術器械組件1700(圖17)。器械控制器2210與器械1702a、1702b相關聯(lián)，成像系統(tǒng)控制器2212與成像系統(tǒng)1704相關聯(lián)，并且導管控制器2214與導管1708相關聯(lián)。因此，在一些方面中操作遠程手術系統(tǒng)的外科醫(yī)生將同時并自動地訪問以上確定的至少三種控制模式：用于移動器械的器械控制模式、用于移動成像系統(tǒng)的成像系統(tǒng)控制模式和用于移動導管的導管控制模式。類似的集中結(jié)構可能適于與本文描述的其他不同機構方面一起工作。圖22B是說明了分布式運動控制和協(xié)調(diào)系統(tǒng)結(jié)構的各方面的示意圖，其用于合并有本文描述的手術器械組件和部件的微創(chuàng)遠程手術系統(tǒng)。在圖22B示出的說明性方面中，控制和轉(zhuǎn)換處理器2220與兩個主控臂優(yōu)化器/控制器2222a和2222b、三個手術器械優(yōu)化器/控制器2224a、2224b和2224c、成像系統(tǒng)優(yōu)化器/控制器2226、導管優(yōu)化器/控制器2228交換信息。遠程手術系統(tǒng)中，每個優(yōu)化器/控制器與主控臂或從動臂(包括例如攝影機(成像系統(tǒng))臂，導管臂和器械臂)相關聯(lián)。每個優(yōu)化器/控制器接收臂特殊最優(yōu)化目標2230a-2230g?？刂坪娃D(zhuǎn)換處理器2220和不同優(yōu)化器/控制器之間的雙頭箭頭表示與優(yōu)化器/控制器臂交換跟蹤數(shù)據(jù)。跟蹤數(shù)據(jù)包括整個臂的所有笛卡爾配置，包括底座坐標系和遠端尖端坐標系?？刂坪娃D(zhuǎn)換處理器2220將從每個優(yōu)化器/控制器接收的跟蹤數(shù)據(jù)路由到所有優(yōu)化器/控制器，以便每個優(yōu)化器/控制器具有關于系統(tǒng)中所有臂的當前笛卡爾配置的數(shù)據(jù)。另外，用于每個臂的優(yōu)化器/控制器接收最優(yōu)化目標，該最優(yōu)化目標對于臂是唯一的。接著在追求其最優(yōu)化目標時，每個臂的優(yōu)化器/控制器使用其他臂的位置作為輸入和約束條件。在一個方面中，每個最優(yōu)化控制器使用嵌入式局部優(yōu)化器以追求其最優(yōu)化目標。用于每個臂的優(yōu)化器/控制器的最優(yōu)化模塊可以獨立地開啟或關閉。例如，只用于成像系統(tǒng)和導管的最優(yōu)化模塊可能被開啟。與集中結(jié)構相比，分布式控制結(jié)構提供了更大的靈活性，盡管可能降低性能。如果使用該分布式控制結(jié)構而不使用集中結(jié)構，則更容易添加新臂并改變整個系統(tǒng)配置。但是，在該分布式結(jié)構中，相對于可以使用集中結(jié)構執(zhí)行的全局最優(yōu)化，最優(yōu)化是局部的，其中單一模塊察覺完全系統(tǒng)的狀態(tài)。圖23是說明了手術器械組件2302的之間的接口的示意圖，其表示了本文描述的各種可彎曲機構和剛性機構，和說明性的致動組件2304。為了該示例的目的，器械組件2302包括手術器械2306、環(huán)繞器械2306的主導管2308和環(huán)繞主導管2308的輔助導管2310。如圖23所示，傳動機構位于每個器械或?qū)Ч艿慕耍簜鲃訖C構2306a用于器械2306，傳動機構2308a用于主導管2308并且傳動機構2310a用于輔助導管2310。每個傳動機構機械地、可移除地耦合到關聯(lián)的致動機構：傳動機構2306a耦合到致動機構2312，傳動機構2308a耦合到致動機構2314，傳動機構2310a耦合到致動機構2316。在一個方面中使用了匹配的圓盤，如同da手術系統(tǒng)中的器械接口，在下面更詳細地示出。在另一方面中使用了匹配的萬向節(jié)板和杠桿。傳動機構中的不同機械部件(例如，齒輪、杠桿、纜線、滑輪、纜線導引管、萬向節(jié)等等)用于將機械力從接口傳遞到被受控元件。每個致動機構包括至少一個致動裝置(例如，伺服電動機(有電刷或沒有電刷))，該致動裝置控制在關聯(lián)器械或?qū)Ч艿倪h端的運動。例如，致動裝置2312a是控制手術器械2306的末端執(zhí)行器2306b抓持器DOF的電力伺服電動機。器械(包括本文描述的導引探測器)或?qū)Ч?或者總體來說，器械組件)可能從關聯(lián)的致動機構去耦合并滑出，如圖所示。接著其可能由另一器械或?qū)Ч芴鎿Q。除機械接口以外，在每個傳動機構和致動機構之間有電子接口。該電子接口允許傳遞數(shù)據(jù)(例如，器械/導管類型)。在一些實例中可能手動驅(qū)動一個或多于一個DOF。例如，手術器械2306可能是可被動彎曲的腹腔鏡器械，具有手動的末端執(zhí)行器抓持器DOF，并且導管2308可能是可主動操縱的，以提供上述的腕運動。在該示例中，外科醫(yī)生伺服控制導管DOF，而輔助手控制器械抓持器DOF。除了控制器械和/或?qū)Ч茉闹聞友b置，每個致動裝置也可能包括致動部件(例如，發(fā)動機驅(qū)動的纜線、絲杠(leadscrew)、小齒輪等等；線性電動機等)，該致動部件提供沿器械組件2302的縱軸的運動(縱蕩)。如圖23的示例所示，致動機構2312包括線性致動裝置2312b，致動機構2314包括線性致動裝置2314b，致動機構2316包括線性致動裝置2316b，以便器械2306、主導管2308和輔助導管2310的每一個可以獨立地同軸移動。如圖23中進一步示出的，致動裝置2316被動地或主動地安裝在安裝臂2318上，如上所述。在主動安裝結(jié)構中，主動安裝可能用于控制一個或多于一個組件DOF(例如，剛性導管的插入)。來自控制系統(tǒng)2320的控制信號在致動裝置2304中控制不同的伺服電動機致動裝置。例如，控制信號與外科醫(yī)生主控輸入關聯(lián)，外科醫(yī)生主控輸入在輸入/輸出系統(tǒng)2322處，以移動器械組件2302的機械從動部件。依次地來自致動組件2304和/或器械組件2302和/或其他組件的不同反饋信號被傳給控制系統(tǒng)2320。該反饋信號可能是位姿信息和力的信息，如伺服電動機位置或其它位置、方向所表明的位姿信息，和使用基于光學布拉格光纖的傳感器時可能得到的力的信息。反饋信號也可能包括力感測信息(如組織作用力)，該感測信息在輸入/輸出系統(tǒng)2322處通過視覺或觸覺的方式輸出給外科醫(yī)生。來自內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)被傳送到圖像處理系統(tǒng)2324。該圖像數(shù)據(jù)可能包括例如立體圖像數(shù)據(jù)，該立體像數(shù)據(jù)將被處理并通過輸入/輸出系統(tǒng)2322輸出給外科醫(yī)生，如圖所示。圖像處理也可能用于確定器械位置，其被輸入到控制系統(tǒng)，作為一種遠端位置反饋傳感器。另外，位于病人體外并靠近病人的可選擇的感測系統(tǒng)2326可能感測有關器械組件2302的位置或其它數(shù)據(jù)。感測系統(tǒng)2326可能是靜態(tài)的或可能由控制系統(tǒng)2320控制(致動裝置未示出，可能類似于已描述的致動裝置或已知的機械伺服部件)，并且可能包括靠近病人的一個或多于一個實際傳感器。來自感測系統(tǒng)2326的位置信息(例如來自一個或多于一個無線發(fā)射器、RFID芯片等等)和其他數(shù)據(jù)可能被發(fā)送到控制系統(tǒng)2320。如果該位置信息或其他數(shù)據(jù)要通過視覺的方式輸出給外科醫(yī)生，控制系統(tǒng)2320將該位置信息或其他數(shù)據(jù)以原始形式或經(jīng)處理的形式傳送給圖像處理系統(tǒng)2324，用于在輸入/輸出系統(tǒng)2322處與外科醫(yī)生的輸出顯示集成。進一步地，來自感測系統(tǒng)2326的任何圖像數(shù)據(jù)如熒光透視法成像或其他實時成像(超聲、X射線、MRI等等)被送到圖像處理系統(tǒng)2324，用于與外科醫(yī)生的顯示集成。并且，來自感測系統(tǒng)2326的實時圖像可能與外科手術前的圖像集成，外科手術前的圖像由圖像處理系統(tǒng)2324存取，用于與外科醫(yī)生的顯示集成。這樣，例如從數(shù)據(jù)存儲位置2328接收特定組織(例如，腦組織結(jié)構)的外科手術前的圖像，為了更好的可見性，該外科手術前的圖像可能被增強，在實時圖像中該外科手術前的圖像與其他組織界標對準/重合(registered)，并且外科手術前的圖像和實時圖像的結(jié)合與來自器械和致動組件2302、2304和/或感測系統(tǒng)2326位置信息一起使用，以給出輸出顯示，該輸出顯示協(xié)助外科醫(yī)生操縱器械組件2302朝向手術位置而不破壞中間組織結(jié)構。圖24A是微創(chuàng)手術器械2402的近端部分的透視圖。如圖24A所示，器械2402包括傳動機構2404，傳動機構2404耦合到器械主體管2406的近端。為了清楚起見，位于主體管2406遠端2408的部件被省略，并且可能包括例如，如上所述的2DOF平行運動機構、腕和末端執(zhí)行器組合等等；如上所述的關節(jié)和內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)。在示出的說明性實施例中，傳動機構2404包括六個接口圓盤2410。一個或多于一個圓盤2410與器械240的DOF相關聯(lián)。例如，一個圓盤可能與器械主體滾動DOF相關聯(lián)，并且第二圓盤可能與末端執(zhí)行器抓持器DOF相關聯(lián)。如圖所示，在一個實例中，為了緊密排列，圓盤排列在六邊形格子中——在此情況下六個圓盤排成三角形。可能使用其他格子圖案或更隨機的排列。傳動機構2404中的機械部件(例如，齒輪、杠桿、萬向節(jié)、纜線等等)將圓盤2410的滾動力矩傳送給例如主體管2406(用于滾動)并且傳送給耦合到遠端機構的部件?？刂七h端DOF的多條纜線和/或一條纜線和海波管組合通過主體管2406。在一個實例中，主體管直徑大約為7mm，并且在另一實例中其直徑大約為5mm。被離開中心間隔的突起的銷2412當與關聯(lián)的致動圓盤配合時，為圓盤2410提供適當?shù)姆较颉Ｒ粋€或多于一個電子接口連接器2414在器械2402和其關聯(lián)的致動機構之間提供電子接口。在一些實例中，器械2402可能通過其關聯(lián)的致動機構將存儲在半導體存儲器集成電路中的信息傳送到控制系統(tǒng)。這些被傳送的信息可能包括器械類型識別、使用的器械的數(shù)量等等。在一些實例中控制系統(tǒng)可能更新該存儲的信息(例如，記錄使用的次數(shù)以確定日常維護時間表或防止使用次數(shù)超過規(guī)定次數(shù)的器械被使用)。編號為6,866,671的美國專利(Tierney等人)討論了在器械上存儲信息，其被并入本文以供參考。電子接口也可能包括用于例如電烙器末端執(zhí)行器的電源。作為替代，該電源連接可能位于器械2402的其他位置(例如，在傳動機構2404的外殼上)?？赡馨ㄆ渌B接，用于例如光纖激光器、光纖遠端彎曲或力傳感器、沖洗、抽吸等等。如圖所示，傳動機構2404的外殼一般為楔形或扇形以允許其緊鄰類似外殼，如下所示。圖24B是致動組件2420的一部分的立體圖，其與手術器械2402中的致動部件配合。致動圓盤2422被排列為與接口圓盤2410配合。圓盤2422上的孔2424被對準，以只在單一的360度方向上容納銷2412。每個圓盤2422由關聯(lián)的旋轉(zhuǎn)伺服電動機致動裝置2426轉(zhuǎn)動，如上所述其接收伺服控制輸入。一般為楔形的安裝支架2428，其形狀對應器械2402的傳動機構外殼，支撐圓盤2422、伺服電動機致動裝置2426和與器械2402的接口連接器2414配合的電子接口2430。在一個實例中，器械2402由彈簧夾(為示出)緊靠致動裝置2402固定，以允許容易地去除。如圖24B所示，致動組件外殼2428的部分2432被截去尖端以允許器械主體管2406通過。作為替代，一個孔可能位于致動組件上，以允許主體管通過。消毒的定位件(可重復使用或是一次性的；通常為塑料)可能用于分離致動組件和器械的傳動機構以維持消毒的手術區(qū)域。消毒的薄塑料片或“披蓋”(例如，0.002英寸厚的聚乙烯)用于覆蓋致動組件的未被定位件覆蓋的一部分，也覆蓋操縱器臂的一部分。編號為6,866,671的美國專利討論了這樣的定位件和披蓋，其被并入本文以供參考。圖25A是說明了安裝微創(chuàng)手術器械及其關聯(lián)的位于安裝臂/操縱臂末端的致動組件的各方面的立體圖。如圖25A所示，手術器械2502a被安裝在致動組件2504上，以便傳動機構配合致動組件(可選擇的定位件/披掛未示出)，如上所述。器械2502a的主體管2506越過致動組件2504延伸，并進入剛性導管2508的入口。如上所述，盡管基本上為剛性，主體管2506在傳動機構外殼和導管之間稍彎曲，如上面根據(jù)圖16所討論。與器械主體管孔的傳動機構允許的大小相比，該彎曲允許進口導管中的器械主體管孔的距離更近。由于剛性器械主體管中的彎曲角度小于可彎曲(例如，松弛的)器械主體的彎曲角度，與在可彎曲主體中相比，纜線可以更硬。由于器械中被控制的遠端DOF的數(shù)量，高剛度纜線是重要的。剛性器械主體也比可彎曲主體更易于插入導管。在一個實施例中，當器械從導管中取出時，該彎曲是有彈性的以便主體管呈現(xiàn)直的形狀(主體管可能被制成永久性彎曲，防止器械主體滾動)。致動組件2504被安裝到線性致動裝置2510上(例如，伺服控制的絲杠和螺母或滾珠絲杠和螺母組件)，線性致動裝置2510在導管2508內(nèi)控制主體管2506的插入。第二器械2502b和所示的類似機構一起被安裝。另外，成像系統(tǒng)(未示出)可能類似地被安裝。圖25A進一步示出了導管2508可移除地安裝在支撐平臺2512上。該安裝可能類似于例如用于將套管固定在da手術系統(tǒng)操縱器臂上的安裝?？梢瞥涂商娲膶Ч茉试S不同的導管和同樣的遠程操縱系統(tǒng)一起使用，該不同的導管被設計為用于和不同的方法一起使用(例如，具有不同截面形狀或具有不同數(shù)量和形狀的工作通道和輔助通道的導管)。依次地，驅(qū)動平臺2512被安裝到機器人操縱臂2514(例如，4DOF)上，機器人操縱臂2514使用一個或多于一個附加致動機構(例如，用于俯仰、平搖、滾動、插入)。依次地，操縱器臂2514可能安裝到被動安裝臂上，如上根據(jù)圖21A所描述。圖25B是從不同的角度并根據(jù)病人說明了圖25A中示出的各方面的立體圖。圖25B中，臂2514和平臺2512被定位，以便導管2508在臍處進入病人腹部。該進入是說明性的各種自然口或切口進入，包括經(jīng)皮切口和腔內(nèi)切口(例如，經(jīng)胃、經(jīng)結(jié)腸、經(jīng)直腸、經(jīng)陰道、經(jīng)直腸子宮(道格拉斯陷凹)等等)。圖25B也通過示出成像系統(tǒng)2518插入和器械2502a、2502b取出說明了用于每個器械/成像系統(tǒng)的線性致動裝置怎樣獨立操作。這些方面可能應用到本文描述的其他手術器械組件(例如，具有末端或側(cè)面出口的可彎曲導管、側(cè)面工作工具等等)?？梢娫谝恍嵗胁倏v臂移動以圍繞遠心2520在進入病人體內(nèi)的入口處旋轉(zhuǎn)導管2508。但是，如果中間組織限制圍繞遠心的運動，臂可能將導管2508保持在合適的位置。如上所述，在一個方面中，器械和其傳動機構通常圍繞導管以圖26A所示的扇形邊布置排列，圖26A是器械傳動機構和導管的端視圖(楔形的頂點朝向?qū)Ч艿难娱L中心線)。示出的楔形的頂點被稍微截去尖端；楔形應被理解為寬泛的解釋，并且包括頂角包括銳角和鈍角。器械傳動機構2602a、2602b將控制力從伺服電動機轉(zhuǎn)移到器械，該器械通過導管2604的工作通道2606a、2606b插入。成像系統(tǒng)傳動機構2608將控制力從伺服電動機轉(zhuǎn)移到多DOF成像系統(tǒng)器械，該多DOF成像系統(tǒng)器械通過導管2604的成像系統(tǒng)通道2606插入。一個或多于一個可選擇的導管通道2604d允許手動插入器械、沖洗、抽吸等等。圖26B和圖26C是類似的端視圖，其說明了在其他配置中傳動機構可能圍繞導管被間隔開，諸如四個楔形2608圍繞導管在360度內(nèi)被間隔開(圖26B)，或兩個半圓形外殼2610(圖26C)。從圖25A、25B、26A、26B和26C中說明的方面也可看出傳動組件不只圍繞導管被間隔開，并且可以疊在另一個傳動組件的上面或下面，如圖23示意性的說明。圖26D是另一端視圖，其說明了與器械/導管和成像系統(tǒng)傳動機構2624相比，致動機構2620可能遠離導管2622的延長中心線。圖26E是說明了用于可能位于單一外殼內(nèi)的多于一個部件的致動裝置的分解立體圖。如圖26E所示，致動機構外殼2630包括伺服電動機和關聯(lián)部件(未示出)，用于移動導管2632。外殼2630也包括伺服電動機和關聯(lián)部件，用于操作器械2634。器械2634的主體和遠端段通過外殼2630插入，如圖所示，并且外殼2630上的接口部件2636連接器械2634上的對應部件(例如，圓盤2410(圖24))。該排列可能用于例如本文描述的側(cè)面出口手術器械組件，其中有兩個外殼2634，每一個關聯(lián)側(cè)面引出器械或?qū)Ч苤械囊粋€。編號為6,886,671(Tierney等人)和6,132,368(Cooper)的美國專利中討論了關于用于不同器械、導管和成像系統(tǒng)的機械接口和電子接口和關于保持消毒區(qū)域的消毒披蓋的更多細節(jié)，將它們并入本文以供參考。機械接口機構不限于示出并描述的圓盤?？赡苁褂闷渌麢C構如搖板、萬向節(jié)、移動銷、杠桿、纜線鎖和其他可移除耦合。圖27是說明了關聯(lián)可彎曲同軸導管和器械的傳動機構的示意圖。圖27示出了主導管2702同軸地通過并離開輔助導管2704的遠端。同樣地，輔助導管2704同軸地通過并離開第三導管2706的遠端。傳動機構和致動機構2708與第三導管2706相關聯(lián)。傳動機構和致動機構2710與輔助導管2704相關聯(lián)，并且導管2704的近端段在進入第三導管2706之前通過(可替換地，鄰近)傳動機構和致動構2710延伸。同樣地，傳動機構和致動機構2712與主導管2702相關聯(lián)，并且導管2702的近端段在進入輔助導管2704和第三導管2706之前延伸通過(作為替代，靠近)傳動機構和致動機構2708、2710。用于器械和成像系統(tǒng)(未示出)的傳動機構通過并離開主導管2702中通道2714的遠端，可能類似地通常沿著器械組件的縱軸被堆疊，或者可能在其近端圍繞導管2702的延長的縱軸排列，如上所述?；蛘?，控制器位置可能被并行組合并被堆疊，如對于側(cè)面出口組件，其中用于側(cè)面引出部件的傳動機構被并行定位，并且都被堆疊在導管傳動機構后面。中間出口組件和可能被類似地配置。器械和/或成像系統(tǒng)致動裝置和控制也可能在同樣的外殼內(nèi)被關聯(lián)，如同用于導管的致動機構和傳動機構。在很多方面中本發(fā)明描述的設備用作單個端口設備—完成手術過程必須的所有部件通過單個入口進入身體。但是，在一些方面中可能使用多個設備和端口。圖28A是說明了多端口方面的示意圖，三個手術器械組件在三個不同端口進入身體。器械組件2802包括主導管、輔助導管和兩個器械，以及關聯(lián)的傳動機構和致動機構，如上所述。在該示意性示例中，器械組件2804包括主導管、輔助導管和單個器械，以及關聯(lián)的傳動機構和致動機構，如上所述。成像系統(tǒng)組件2806包括導管和成像系統(tǒng)，以及關聯(lián)的傳動機構和致動機構。這些機構2802、2804、2806的每一個通過分立的、唯一的端口進入身體2808，如圖所示。示出的設備是本文描述的說明性的不同的剛性和可彎曲方面。圖28B是說明了多端口方面的另一示意圖。圖28B示出了三個說明性的器械或組件2810進入不同的自然口(鼻孔、嘴)并且接著繼續(xù)通過單一體腔(咽喉)到達手術位置。圖29A和圖29B是說明了微創(chuàng)手術器械組件位置感測和運動控制的更多方面的示意圖。如圖29A所示，手術器械設備或組件的遠端2902在體腔或其他空腔的壁2904內(nèi)向手術位置2906推進。遠端2902是說明性的不同部件，如導引探測器或?qū)Ч埽缟纤?。遠端2902推進時其向上、向下和左右移動(如圖中彎曲，或在關節(jié)處轉(zhuǎn)動)，如替代位置線所描述。當遠端2902的尖端接觸或接近接觸壁2904上的位置，致動裝置控制系統(tǒng)2908記錄尖端的位置并在存儲器2910中存儲該位置數(shù)據(jù)。尖端位置信息可能直接來自手術器械組件或來自外部傳感器2912，如上所述。尖端可能在不同的3維方向中彎曲以便其以不同的圖樣(例如，一系列圓環(huán)、螺旋線、一系列不同十字或星形等等)接觸或接近接觸壁2904，由外科醫(yī)生直接控制或由控制系統(tǒng)2908自動控制。一旦內(nèi)腔或空腔的內(nèi)部空間被繪制，空間信息用于協(xié)助推進后來的手術器械組件部件，如圖29B所示。如同示例，示出了具有側(cè)面出口的輔助導管2911，并且控制系統(tǒng)2908使用繪制信息防止主導管2914a、2914b及其關聯(lián)的末端執(zhí)行器在向手術位置2906推進時干擾壁2904。圖29C到圖29E是說明了防止不期望的器械與組織碰撞的更多方面的平面圖。病人解剖結(jié)構限定的空間中(例如，喉部手術)，器械可能在成像系統(tǒng)的視場外碰撞病人組織。這種碰撞會損傷組織。對于多DOF手術器械，一些DOF可能在視場內(nèi)，而其他更多近端DOF可能在視場外。因此，外科醫(yī)生可能沒有意識到這些近端DOF移動時發(fā)生的組織損傷。例如，如圖29C所示，內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)2920從導管2922的末端延伸。左側(cè)工作器械2924a被定位以便所有DOF在成像系統(tǒng)2920的視場2926(虛線為邊界)內(nèi)。但是，雖然器械2924b的末端執(zhí)行器在視場2926內(nèi)，右側(cè)工作器械2924b具有位于視場2926外的近端DOF(示出了說明性的如上所述的平行運動機構和腕)。該器械位置是任務的說明性示例，如打結(jié)縫合。在一個方面中，當攝影機的制造方法使邊界相對于攝影機頭(圖像獲取部件)是已知的，視場邊界可以被確定。接著邊界信息被存儲在與成像系統(tǒng)相關聯(lián)的非易失性存儲器中，該成像系統(tǒng)包括攝影機頭。因此，控制系統(tǒng)可以使用成像系統(tǒng)器械的運動學和關節(jié)位置信息來相對于工作器械定位攝影機頭，并且因此控制系統(tǒng)可以確定相對于工作器械的視場邊界。接著器械在邊界內(nèi)受控工作。在用于立體成像系統(tǒng)的另一方面中，通過使用機器視覺算法在視場內(nèi)識別器械及其位置，視場邊界可以相對于器械確定。公開號為US2006/0258938A1的美國專利申請(Hoffman等人)中公開了該“工具跟蹤”問題，其被并入本文以供參考。如圖29D所示，成像系統(tǒng)2920被定位，以便攝影機頭剛好位于導管2922的遠端。器械2924a和2924b從導管的遠端延伸并且在成像系統(tǒng)2920的視場內(nèi)延伸?！叭菰S體積”被定義為與視場邊界一致?？刂葡到y(tǒng)防止器械2924a和2924b的任何一部分移出容許體積。由于外科醫(yī)生可以看到器械2924a和2924b的所有遠端移動部分，接著外科醫(yī)生移動器械，而不碰撞周圍的組織。記錄該器械的運動，并且確定邊界為器械的最遠運動的“器械體積(volume)”2928(邊界為虛線)。器械體積是一個凸面量，器械可能在其中移動而不碰撞組織。接下來，成像系統(tǒng)2920被插入，如圖29E所示。因此，視場2926也被嵌入，并且器械2924a、2924b的一部分在嵌入的視場2926外。新的容許體積被確定為新嵌入的視場加上先前確定的視場外的器械體積。因此，控制系統(tǒng)將允許外科醫(yī)生在新容許體積內(nèi)將器械移動到任何位置。該過程可能被重復用于進一步視場嵌入或用于導管2922移動。該方案允許外科醫(yī)生實時定義允許器械運動的范圍而不需要組織的模型。外科醫(yī)生只需要在視場內(nèi)追蹤器械運動范圍的邊界，視場變化時控制系統(tǒng)將記錄該信息。防止不期望的器械/組織碰撞的另一種方式是使用圖像拼接(mosaicing)。圖29F是顯示(例如，立體圖像)的示意圖，外科醫(yī)生在手術過程中觀看該顯示。如圖29F所示，來自新嵌入的視場2940(虛線為邊界)的圖像與來自舊的提取視場2942的圖像配準和拼接。圖像拼接是已知的(參看例如編號為4,673,988(Jansson等人)和5,999,662(Burt等人)的美國專利，將其并入本文以供參考)并且已被應用到醫(yī)療設備(參看例如編號為7,194,118(Harris等人)的美國專利申請，將其并入本文以供參考)。因此，外科醫(yī)生看到的區(qū)域大于當前插入的視場。舊視場2942中示出了器械的運動學精確圖解模擬，以便外科醫(yī)生可以看到器械移動時在該區(qū)域內(nèi)可能的碰撞。在一些方面中，手術期間微創(chuàng)手術器械組件部件可能用手代替。在其他方面中，部件可能被自動替換。圖30是說明了手術期間用于自動交換微創(chuàng)手術器械(例如，直徑大約3mm，例如具有單一抓持DOF的可彎曲腹腔鏡器械)的機構的示意圖。如圖30所示，器械箱3002存儲了幾個器械3004a、3004b、3004c(例如，如上所述的三個器械)。器械可能被存儲在圓筒(drum)上、線性延伸或者其他。在一些方面中，箱3002中的器械被選擇用于每個手術過程——就是說，外科醫(yī)生確定要用于手術過程的器械，并且箱3002被據(jù)此配置。如圖30所示，箱3002被定位，允許致動裝置控制系統(tǒng)3006將器械3004a推進導管3008。為了交換器械，控制系統(tǒng)3006從導管3008取出器械3004a并重新定位箱3002以推進器械3004b或3004c進入導管3008。圖30中所示的箱、器械和導管是本文描述的說明性的不同部件(例如，器械、主導管和輔助導管、導引探測器、成像系統(tǒng)(光學、紅外、超聲)等等)。圖30A是說明了在圓筒上存儲器械或其他部件的方面的示意圖。圓筒3004在箱外殼3022內(nèi)旋轉(zhuǎn)時，器械3004延伸。用于器械3004的末端執(zhí)行器3008的致動裝置3006位于圓筒3020上。致動裝置3006是示意性的其他致動組件，如果例如可操縱導管被推進，致動裝置是可能使用。器械3004卷得足夠松，以便用于末端執(zhí)行器3008的纜線致動裝置不在其可彎曲的蓋子內(nèi)彎曲。圖30B是說明了在卷軸3030上存儲可自動更換器械的方面的示意圖，該卷軸3030安裝在個體絞盤3032上。圖31是示出了說明性微創(chuàng)手術器械組件的各方面的立體圖，包括專于縮回的多關節(jié)器械。如圖31所示，導管3102包括通道3104和三個通道3106a、3106b、3106c，成像系統(tǒng)通過通道3104插入，手術器械可能通過三個通道3106a、3106b、3106c插入。示出的縮回器械3108通過通道3106c延伸。如上所述，縮回器械3108包括近端器械主體3110和四個連續(xù)連桿3112a-3112d。四個關節(jié)3114a-3114d將近端器械主體3110和連桿3112a-3112d耦合到一起。在一個方面中，每個關節(jié)3114a-3114d是可獨立控制的單一DOF俯仰關節(jié)。在其他方面，中關節(jié)可能具有附加DOF。主動控制(由手或遠程操縱控制)的抓持器3116通過被動滾動關節(jié)3118安裝在最遠端連桿3112d的遠端。在一些方面中，其他末端執(zhí)行器可能代替抓持器，或者不使用任何設備。在一個方面中連桿3112a-3112d和抓持器3116的組合長度足以收回器械工作封套外的組織，該器械延伸通過通道3106a和3106b。例如，連桿和抓持器的組合長度可能大約等于器械的全部插入范圍(例如，大約5英寸)。示出了四個連桿和關節(jié)，并且可能使用其它數(shù)量的連桿和關節(jié)。使用俯仰關節(jié)3114a-d和通道內(nèi)3160c滾動器械3108的不同組合完成收回。對于收縮，器械3108被插入以便每個關節(jié)3114a-d相繼露出?？梢宰兓迦肷疃龋员惝旉P節(jié)從導管遠端伸出時，縮回不同數(shù)量的關節(jié)可以在距離導管遠端的不同位置開始。就是說例如，可能導管一插入并通過導管的遠端就開始縮回。對于縮回，抓持器3116可能抓緊組織。當器械3108在通道3106c內(nèi)滾動時，被動滾動關節(jié)3118防止被抓緊的組織被扭轉(zhuǎn)。在一個方面中，控制系統(tǒng)耦合器械3108和導管3102的運動。當導管被移動到被縮回的組織“下面”左側(cè)或右側(cè)時，運動的耦合控制允許組織由抓持器3116固定在合適位置。例如，隨著導管3102的遠端被移動到左側(cè)，器械3108被滾動(并且關節(jié)3114a-d的俯仰可能被改變)以將抓持器3116移動到右側(cè)。圖31進一步說明了導管內(nèi)器械位置和控制的方面。工作手術器械不需要通過對應或?qū)势涔ぷ魑恢玫膶Ч芡ǖ辣徊迦?。例如如圖31所示，左側(cè)工作器械不必通過最左側(cè)的通道3106c插入。作為替代，左側(cè)工作器械可能通過“底”通道3106b插入。接著右側(cè)工作器械可能通過最右側(cè)通道3106a插入。接著，左側(cè)工作器械和右側(cè)工作器械可能被控制以在與成像系統(tǒng)視場對準的手術位置工作，成像系統(tǒng)通過未被滾動或平搖的通道3104插入。以另一種方式表述，工作器械插入通道之間的左右軸不必對齊工作器械的末端執(zhí)行器之間的左右軸，或者不必對齊立體成像系統(tǒng)的瞳孔間的左右軸。進一步地，通過控制系統(tǒng)識別哪個器械被耦合到每個特定致動裝置，左右方向的器械位置可能被改變。例如，縮回器械3108可能通過通道3106a插入，右側(cè)工作器械可能通過通道3106b插入，并且左側(cè)工作器械可能通過通道3106c插入。在一些方面中，通過形狀合適的通道和/或成像系統(tǒng)，成像系統(tǒng)可能通過幾個通道中的一個插入。例如“頂”通道3104和“底”通道3106b可能為橢圓形，具有固定圓柱器械主體的中心孔，如圖20A所示。因此，成像系統(tǒng)可能通過“頂”通道或“底”通道插入，并且工作器械可能通過其他“頂”通道或“底”通道插入。不同微創(chuàng)手術系統(tǒng)、組件、器械及關聯(lián)的部件的示例的描述不應被理解成限制性的。應該理解合并本文中描述的各方面的許多不同變化是可能的。例如，剛性器械、可彎曲器械和器械組件的不同組合以及導管和導管部件的不同組合落入本發(fā)明的范圍中。權利要求書限定本發(fā)明。有關本發(fā)明各方面的條款方面【990】包括1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：導管；手術器械，包括遠端，其中所述手術器械延伸通過所述導管；多個遠程操縱致動裝置，其以全部六個笛卡爾自由度移動所述手術器械的所述遠端；和其中所述手術器械的所述遠端的所述自由度獨立于所述導管的自由度。2.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)，其中所述導管是基本剛性的。3.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)，其中所述導管是基本剛性的和彎曲的。4.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)，進一步包括：第二批多個遠程操縱致動裝置，其移動所述導管。5.根據(jù)條款4所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述第二批多個致動裝置以至少兩個平移自由度移動所述導管的遠端。6.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括被動彎曲段。7.根據(jù)條款6所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述被動彎曲部分是所述導管的最遠端段。8.根據(jù)條款6所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述被動彎曲部分可有效地鎖定以保持彎曲位置。9.根據(jù)條款6所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中控制所述被動彎曲段的柔度以在有效松弛狀態(tài)和有效剛性狀態(tài)之間連續(xù)變化。10.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括可主動彎曲段。11.根據(jù)條款10所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中可主動彎曲段是所述導管的最遠端段。12.根據(jù)條款10所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述可主動彎曲段被鎖定以保持彎曲位置。13.根據(jù)條款10所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中可主動彎曲段的柔度被控制以在可移動狀態(tài)和有效剛性狀態(tài)之間連續(xù)變化。14.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括剛性段和被動可彎曲段。15.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括剛性段和主動可彎曲段。16.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括可被動彎曲段和主動可彎曲段。17.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括彎曲傳感器。18.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述導管包括立體圖像獲取部件。19.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)，進一步包括：輔助導管，其中所述導管延伸通過所述輔助導管。20.根據(jù)條款19所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述輔助導管包括可被動彎曲段。21.根據(jù)條款19所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述輔助導管包括以遠程操縱方式控制的可主動彎曲段。22.根據(jù)條款1所述的微創(chuàng)手術系統(tǒng)：其中所述手術器械包括彎曲傳感器。方面【1000】進一步包括：1.微創(chuàng)手術器械系統(tǒng)，包括：可彎曲導引探測器；可彎曲導管；手術器械，包括遠端的末端執(zhí)行器，和遠程操縱控制系統(tǒng)；其中所述遠程操縱控制系統(tǒng)輸出控制信號，該控制信號將導引探測器從病人身體上的入口推進并通過中間組織結(jié)構，到達手術位置，并且其中在所述導引探測器的遠端通過所述中間組織結(jié)構以后所述導引探測器被鎖定以保持彎曲位置；其中所述導管同軸地在鎖定的導引探測器上推進，并且其中在所述導管的遠端處于所述手術位置之后，所述導管被鎖定以保持彎曲位置，該彎曲位置對應導引探測器的所述鎖定彎曲位置；其中在所述導引探測器被解鎖并從所述鎖定導管中取出后，所述手術器械通過所述鎖定導管插入，以將所述末端執(zhí)行器置于所述手術位置。2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中所述導引探測器包括位于所述導引探測器遠端的圖像捕獲設備。3.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中通過所述入口和所述手術位置之間路徑的外科手術前的圖像的協(xié)助，所述遠程操縱控制系統(tǒng)推進所述導管。4.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中通過所述入口和所述手術位置之間路徑的實時圖像的協(xié)助，所述遠程操縱控制系統(tǒng)推進所述導引探測器。5.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中當所述導引探測器推進時，所述控制系統(tǒng)自動從所述導引探測器的遠端部分向所述導引探測器的近端部分傳遞彎曲。6.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中所述中間組織在頭部內(nèi)。7.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中所述中間組織擋住了所述入口和所述手術位置之間的直的路徑。8.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中所述遠程操縱控制系統(tǒng)輸出第二控制信號，所述第二控制信號在所述末端執(zhí)行器處于手術位置后移動所述手術器械的遠端部分。9.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中所述遠程操縱控制系統(tǒng)輸出第二控制信號，所述第二控制信號在所述末端執(zhí)行器處于手術位置后移動所述導管的遠端部分。10.微創(chuàng)手術方法，包括：生成遠程操縱控制信號，其從病人身體上的入口推進導引探測器，通過中間組織結(jié)構到達手術位置；在所述導引探測器的遠端通過所述中間組織結(jié)構后鎖定所述導引探測器；同軸地推進導管，超過所述鎖定的導引探測器；在所述導管的遠端處于所述手術位置后鎖定所述導管；從所述鎖定的導管中取出所述導引探測器；通過所述鎖定的導管推進手術器械，以將所述手術器械的末端執(zhí)行器定位在所述手術位置。11.根據(jù)條款10所述的方法，其中所述控制信號的至少一部分基于所述入口和所述手術位置之間路徑的外科手術前的圖像。12.根據(jù)條款10所述的方法，其中所述控制信號的至少一部分基于所述入口和所述手術位置之間路徑的實時圖像。13.根據(jù)條款10所述的方法，進一步包括生成第二遠程操縱控制信號，該第二遠程操縱控制信號在所述末端執(zhí)行器處于所述手術位置后移動所述手術器械的遠端部分。14.根據(jù)條款10所述的方法，進一步包括生成第二遠程操縱控制信號，該第二遠程操縱控制信號在所述末端執(zhí)行器處于所述手術位置后移動所述導管的遠端部分。方面【1010】進一步包括：1.一種裝置，包括：導管；第一器械，其包括第一細長主體和位于所述第一細長主體近端的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構被耦合以移動在所述第一器械遠端的部件，并且其中所述第一傳動機構包括楔形；第二器械，包括第二細長主體和位于所述第二細長主體近端的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構被耦合以移動在所述第二器械遠端的部件，并且其中所述第二傳動機構包括楔形；其中所述第一傳動機構的所述楔形靠近所述第二傳動機構的所述楔形；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構的楔形的頂點被定向，朝向所述導管的延長中心線；和其中所述第一細長主體和所述第二細長主體通過所述導管延伸。2.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述第一細長主體為基本剛性并且在所述第一傳動機構和所述導管的近端之間彈性彎曲。3.根據(jù)條款1所述的裝置，進一步包括：位于所述導管的近端的第三傳動機構；其中所述第三傳動機構被耦合以移動位于所述導管末端的部件；和其中所述第一細長主體延伸通過所述第三傳動機構。4.根據(jù)條款1所述的裝置，進一步包括：位于所述導管近端的第三傳動機構；其中所述第三傳動機構被耦合以移動位于所述導管遠端的組件；其中所述第一細長主體和所述第二細長主體延伸通過所述第三傳動機構。5.根據(jù)條款1所述的裝置：其中耦合以移動位于所述第一器械的遠端的部件包括耦合以在所述導管內(nèi)滾動所述第一細長主體。6.根據(jù)條款1所述的裝置，進一步包括：第一致動組件，所述第一傳動機構安裝于所述第一致動組件上；和第二致動機構，所述第二傳動機構安裝于所述第二致動機構上；其中所述第一致動組件通過所述導管移動所述第一器械；和其中所述第二致動機構通過所述導管獨立于所述第一器械移動所述第二器械。7.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述第一傳動機構包括用于致動機構的機械接口；和其中所述機械接口位于靠近所述導管的所述第一傳動機構的側(cè)面。8.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述第一傳動機構包括用于致動機構的機械接口；和其中所述機械接口位于遠離所述導管的延長中心線的所述第一傳動機構的側(cè)面。9.一種方法，包括：將多個手術器械主體延伸通過導管；圍繞所述導管的延長中心線排列多個傳動機構，其中每個傳動機構耦合到所述手術器械主體中的唯一一個；其中排列所述傳動機構包括定向所述傳動機構的頂點，朝向所述導管的所述延長中心線。10.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：至少一個所述手術器械主體在傳動機構和所述導管之間彈性彎曲。11.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：將至少一個所述手術器械主體延伸通過耦合到所述導管的傳動機構。12.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：致動所述手術器械主體的第一個和所述手術主體的第二個以獨立地移動并通過導管。13.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：在靠近所述導管的所述傳動機構側(cè)面將致動力耦合到所述傳動機構的一個。14.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：在遠離所述導管的所述延長中心線的所述傳動機構的側(cè)面將致動力耦合到所述傳動機構的一個。15.一種設備，包括：導管；第一器械，包括第一細長主體和位于所述第一細長主體近端的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構被耦合以移動所述第一器械遠端的部件；第二器械，包括第二細長主體和位于所述第二細長主體近端的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構被耦合以移動所述第二器械遠端的部件；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構圍繞所述導管的延長中心線排列；其中所述第一細長主體和所述第二細長主體延伸通過所述導管；和其中所述第一細長主體和所述第二細長主體為基本剛性并且在所述第一傳動機構和所述第二傳動機構與所述導管之間彈性彎曲。16.一種裝置，包括：導管；第一器械，包括第一細長主體和位于所述第一細長主體近端的第一傳動機構，其中所述第一傳動機構包括與第一致動機構的接口，并且其中與所述第一致動機構的接口在遠離所述導管延長中心線的所述第一傳動機構的側(cè)面上；第二器械，包括第二細長主體和位于所述第二細長主體近端的第二傳動機構，其中所述第二傳動機構包括與第二致動機構的接口，并且其中與所述第二致動機構的接口在遠離所述導管延長中心線的所述第二傳動機構的側(cè)面上；其中所述第一傳動機構和所述第二傳動機構在所述導管的所述延長中心線的基本相對側(cè)面上；和其中所述第一細長主體和所述第二細長主體延伸通過所述導管。18.一種裝置，包括：遠程操縱致動組件；手術器械；和內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)；其中所述手術器械和所述內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)可交換的安裝在所述致動組件上。19.一種方法，包括：感測手術器械或成像系統(tǒng)是否安裝在遠程操縱致動組件上；如果所述器械安裝在所述致動組件上，在器械控制模式中使用所述致動組件操縱所述手術器械，和如果所述成像系統(tǒng)安裝在所述致動組件上，在攝影機控制模式中使用所述致動組件操縱所述成像系統(tǒng)。方面【1020】進一步包括：1.手術器械，包括：器械主體；末端執(zhí)行器；和平行運動機構，包括細長剛性主體段；其中所述平行運動機構被耦合在所述器械主體和所述末端執(zhí)行器之間；和其中所述平行運動機構改變所述末端執(zhí)行器的位置而不改變所述末端執(zhí)行器的方向。2.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述平行運動機構關于所述器械主體的縱軸升降并橫蕩所述末端執(zhí)行器。3.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述平行運動機構進一步包括位于所述剛性主體段近端的第一鉸鏈和位于所述剛性主體段遠端的第二鉸鏈；和其中所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈被耦合，以便所述第一鉸鏈在第一方向中旋轉(zhuǎn)時，所述第二鉸鏈在與所述第一方向相反的第二方向中旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)條款3所述的器械：其中所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈由多個絲狀物耦合。5.根據(jù)條款4所述的器械：其中所述絲狀物包括線纜。6.根據(jù)條款1所述的器械，進一步包括：位于所述主體段近端的傳動機構；和多個絲狀物，在所述傳動機構和所述平行運動機構的鉸鏈之間耦合；其中至少一個所述絲狀物上的力移動所述平行運動機構的所述剛性主體段。7.根據(jù)條款6所述的器械：其中所述絲狀物包括線纜。8.根據(jù)條款1所述的器械，進一步包括：位于所述主體段近端的傳動機構；其中所述平行運動機構進一步包括位于所述剛性主體段近端的第一鉸鏈和位于所述剛性主體段遠端的第二鉸鏈；其中第一絲狀物在所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈之間耦合；其中第二絲狀物被耦合在所述傳動機構和所述第一絲狀物之間在所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈之間的位置。9.根據(jù)條款8所述的器械：其中所述第一絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。10.手術器械，包括：近端主體段；和耦合在所述近端主體段的遠端的平行運動機構；其中所述平行運動機構包括：遠端主體段，第一鉸鏈，包括耦合到所述遠端主體段近端的近端連桿和遠端連桿，第二鉸鏈，包括耦合到所述遠端主體段遠端的遠端連桿和近端連桿，和絲狀物，其被耦合在所述第一鉸鏈的所述近端連桿和所述第二鉸鏈的所述遠端連桿之間。11.根據(jù)條款10所述的器械：其中所述絲狀物包括線纜。12.根據(jù)條款10所述的器械，進一步包括：傳動機構，位于所述近端主體段的近端；和第二絲狀物，其被耦合在所述傳動機構和所述第一鉸鏈的所述遠端連桿之間。13.根據(jù)條款12所述的器械，進一步包括：其中所述絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。14.根據(jù)條款10所述的器械，進一步包括：傳動機構，位于所述近端主體段的近端；和耦合到所述絲狀物的第二絲狀物，所述絲狀物被耦合在所述第一鉸鏈的所述近端連桿和所述第二鉸鏈的所述遠端連桿之間。15.根據(jù)條款10所述的器械：其中所述絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。16.一種方法，包括：在手術器械主體和末端執(zhí)行器之間耦合平行運動機構；和移動所述平行運動機構以改變所述末端執(zhí)行器的位置而不改變所述末端執(zhí)行器的方向。17.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述平行運動機構包括關于所述器械主體的縱軸升降和橫蕩所述末端執(zhí)行器。18.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：將所述平行運動機構的近端鉸鏈和遠端鉸鏈耦合，以向相反的方向旋轉(zhuǎn)。19.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：耦合傳動機構以移動所述平行運動機構的遠端主體段。20.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：將第一絲狀物耦合在所述平行運動機構的近端鉸鏈和遠端鉸鏈之間；和將第二絲狀物耦合在傳動機構和所述第一絲狀物之間。21.根據(jù)條款20所述的方法：其中所述第一絲狀物和所述第二絲狀物包括線纜。方面【1030】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，具有至少兩個側(cè)面出口；第一手術器械，其延伸通過所述導管并通過所述側(cè)面出口的第一個引出；第二手術器械，其延伸通過所述導管并通過所述側(cè)面出口的第二個引出；和立體圖像獲取部件，其被定位于所述導管的遠端。2.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一側(cè)面出口直接對著所述第二側(cè)面出口。3.根據(jù)條款1所述的組件：其中當所述第一手術器械從第一個所述側(cè)面出口延伸時，所述第一手術器械的遠端自動延伸進入所述圖像獲取部件的視場。4.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一手術器械包括彎曲傳感器。5.根據(jù)條款1所述的組件：其中從第一個所述側(cè)面出口延伸的所述第一手術器械的至少一部分包括可主動控制彎曲段。6.根據(jù)條款1所述的組件：其中手術過程中所述第一手術器械可以從所述導管去除，并用第三手術器械替換。7.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：第三手術器械，延伸通過并離開所述導管的所述遠端。8.根據(jù)條款7所述的組件：其中所述第三手術器械包括被動彎曲器械，所述被動彎曲器械包括抓持末端執(zhí)行器。9.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管包括可主動控制彎曲部分。10.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管包括可主動控制向后彎曲部分。11.根據(jù)條款10所述的組件：其中所述向后彎曲部分以俯仰自由度或平搖自由度向后彎曲。12.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管的部分在所述側(cè)面出口和所述遠端之間，是可彎曲的；和其中當所述側(cè)面出口的位置保持不變時所述導管的所述部分在所述側(cè)面出口和所述遠端之間是可移動的。13.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管的截面包括橢圓形；其中所述第一手術器械延伸通過所述橢圓形的第一末端；和其中所述第二手術器械延伸通過所述橢圓形的第二末端。14.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：遠程操縱控制系統(tǒng)，其控制所述導管、所述第一手術器械和所述第二手術器械的運動。15.一種方法，包括：當所述遠端部分延伸通過所述導管的側(cè)面出口時，控制手術器械的遠端部分，以便將所述手術器械的所述遠端自動移動進入內(nèi)窺鏡視覺系統(tǒng)的視場，該內(nèi)窺鏡視覺系統(tǒng)位于所述導管的遠端。16.一種方法，包括：第一手術器械延伸通過導管中的第一側(cè)面出口；第二手術器械延伸通過所述導管中的第二側(cè)面出口；和將所述第一手術器械的遠端和所述第二手術器械的遠端置于立體圖像獲取部件的視場內(nèi)，該立體圖像獲取部件位于所述導管的遠端。17.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：當所述第一手術器械從所述第一側(cè)面出口延伸時，將所述第一手術器械的所述遠端自動延伸進入所述圖像獲取部件的視場。18.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：手術過程中用第三手術器械替換所述第一手術器械；和將所述第三手術器械的遠端置于所述圖像獲取部件的所述視場內(nèi)。19.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：第三手術器械延伸通過位于所述導管的所述遠端的側(cè)面出口。20.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：向后彎曲所述導管。21.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：以俯仰自由度或平搖自由度向后彎曲所述導管。22.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：當所述側(cè)面出口保持固定時，在所述側(cè)面出口和所述導管的所述遠端之間移動所述導管的段。23.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式控制所述導管、所述第一手術器械和所述第二手術器械。方面【1031】進一步包括：1.手術器械組件，包括：輔助導管，具有至少兩個側(cè)面出口；第一主導管，其延伸通過所述輔助導管并通過所述側(cè)面出口的第一個引出；第二主導管，其延伸通過所述輔助導管并通過所述側(cè)面出口的第二個引出；第一手術器械，延伸通過并離開所述第一主導管的遠端；第二手術器械，延伸通過并離開所述第二主導管的遠端；立體圖像獲取部件，位于所述輔助導管的遠端。2.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一側(cè)面出口直接對著所述第二側(cè)面出口。3.根據(jù)條款1所述的組件：其中當所述第一主導管從所述側(cè)面出口的第一個延伸時，所述第一主導管的所述遠端自動延伸進入所述圖像捕獲部件的視場。4.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一主導管包括彎曲傳感器。5.根據(jù)條款4所述的組件：其中所述第一器械包括彎曲傳感器。6.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一器械包括彎曲傳感器。7.根據(jù)條款1所述的組件：其中從所述側(cè)面出口的第一個延伸的所述第一主導管的至少一部分包括可主動控制彎曲部分。8.根據(jù)條款7所述的組件：其中所述第一主導管的所述可主動控制彎曲段是所述第一主導管的最遠端段；和其中所述第一主導管的所述可主動控制彎曲段移動所述第一手術器械的末端執(zhí)行器。9.根據(jù)條款1所述的組件：其中手術過程中所述第一手術器械可以被去除并替換為第三手術器械。10.根據(jù)條款1所述的組件：其中手術過程中所述第一主導管可以被去除并替換為第三主導管。11.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：第三手術器械，其延伸通過并離開所述輔助導管的所述遠端。12.根據(jù)條款11所述的組件：其中所述第三手術器械包括可被動彎曲器械，該可被動彎曲器械包括抓持末端執(zhí)行器。13.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述輔助導管包括可主動控制彎曲部分。14.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述輔助導管包括可主動控制向后彎曲部分。15.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述向后彎曲部分以俯仰自由度或平搖自由度中向后彎曲。16.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述輔助導管的部分在所述側(cè)面出口和所述遠端之間，是可彎曲的；和其中當所述側(cè)面出口的所述位置保持不變時，所述輔助導管的所述部分在所述側(cè)面出口和所述遠端之間，是可移動的。17.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述輔助導管的截面形狀包括橢圓形；其中所述第一主導管延伸通過所述橢圓形的第一末端；和其中所述第二主導管延伸通過所述橢圓形的第二末端。18.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：遠程操縱控制系統(tǒng)，其控制所述輔助導管、第一主導管和第二主導管、第一手術器械和第二手術器械的運動。19.一種方法，包括：當所述遠端部分延伸通過輔助導管的側(cè)面出口時控制主導管的遠端部分，以便將所述主導管的所述遠端自動移動進入內(nèi)窺鏡視覺系統(tǒng)的視場，該內(nèi)窺鏡視覺系統(tǒng)位于所述輔助導管的遠端。20.一種方法，包括：第一主導管延伸通過輔助導管上的第一側(cè)面出口；第二主導管延伸通過所述輔助導管上的第二側(cè)面出口；第一手術器械延伸通過所述第一主導管；第二手術器械延伸通過所述第二主導管；和將所述第一手術器械的遠端和所述第二手術器械的遠端置于立體圖像獲取部件的視場內(nèi)，該立體圖像獲取部件位于所述輔助導管的末端。21.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：當所述第一主導管從所述第一側(cè)面出口延伸時，所述第一主導管的遠端自動延伸進入所述圖像獲取部件的所述視場。22.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：手術過程中用第三主導管替換所述第一主導管；和將所述第三主導管的遠端置于所述圖像獲取部件的所述視場內(nèi)。23.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：第三手術器械延伸通過所述導管的所述遠端的開口。24.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：向后彎曲所述輔助導管。25.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：以俯仰自由度或平搖自由度向后彎曲所述輔助導管。26.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：當所述側(cè)面出口保持固定，在所述輔助導管的所述側(cè)面出口和所述遠端之間移動所述輔助導管的段。27.根據(jù)條款20所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式控制所述輔助導管、所述第一主導管、所述輔助導管、所述第一手術器械和所述第二手術器械。方面【1040】進一步包括：1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：導管；箱，其包括多個手術器械；致動機構，其被耦合以移動所述箱的一個或多于一個部件；和控制系統(tǒng)，用于所述致動機構；其中來自所述控制系統(tǒng)的信號導致所述致動機構從所述導管中取出所述手術器械的第一個，并通過所述導管推進所述手術器械的第二個。2.根據(jù)條款1所述的手術系統(tǒng)：其中所述多個手術器械圍繞箱中的單一軸安裝。3.根據(jù)條款1所述的手術系統(tǒng)：其中每個手術器械圍繞所述箱中的唯一軸安裝。4.根據(jù)條款1所述的手術系統(tǒng)，進一步包括：第一末端執(zhí)行器，位于所述手術器械的第一個的末端；和第二末端執(zhí)行器，位于所述手術器械的第二個的末端；其中所述箱包括第一致動器和第二致動器，所述第一致動器移動所述第一末端執(zhí)行器，所述第二致動器移動所述第二末端執(zhí)行器。5.根據(jù)條款1所述的手術系統(tǒng)：其中所述箱包括第一手術過程需要的全部手術器械；其中所述箱可以用第二箱替換，該第二箱包括第二手術過程需要的全部手術器械；和其中所述第一手術過程和所述第二手術過程需要不同的手術器械。6.一種方法，包括：響應來自控制系統(tǒng)的第一命令從導管中取出第一手術器械，其中所述第一手術器械是存儲在箱中的多個手術器械的一個；和響應來自控制系統(tǒng)的第二命令將存儲在所述箱內(nèi)的第二手術器械推進導管，其中所述第二手術器械是存儲在箱中的多個手術器械的另一個。7.根據(jù)條款6所述的方法，進一步包括：從第一位置處移動所述箱，在該第一位置所述第一器械被取出到達第二位置，在該第二位置所述第二器械被推進；其中響應來自所述控制系統(tǒng)的第三命令移動所述箱。8.根據(jù)條款6所述的方法，進一步包括：響應來自所述控制系統(tǒng)的第三命令，通過操作所述箱中的致動機構移動所述第一器械遠端的末端執(zhí)行器。9.一種方法，包括：在微創(chuàng)手術系統(tǒng)中安裝第一箱，其中所述第一箱包括第一批多個可交換手術器械；用第二箱替換所安裝的第一箱，其中所述第二箱包括第二批多個可交換手術器械。方面【1050】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端和所述近端與所述遠端之間的中間位置，其中縱軸在所述近端和所述遠端之間延伸；第一手術器械，其中所述第一手術器械通過所述導管的所述遠端延伸；第二手術器械，其中所述第二手術器械從所述中間位置的所述導管處延伸，所述中間位置基本平行于所述導管的所述縱軸；和立體圖像獲取部件位于所述中間位置和所述遠端之間的所述導管上，其中所述捕獲組件的視場大體垂直于所述導管的所述縱軸。2.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一手術器械包括可彎曲段。3.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一手術器械包括剛性段。4.根據(jù)條款4所述的組件：其中所述第一手術器械被固定到所述導管。5.根據(jù)條款1所述的組件：其中使用U形彎曲機構將所述第一手術器械固定到所述導管上；和其中所述U形彎曲機構傳遞力，該力致動所述第一手術器械遠端的部件。6.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第一手術器械通過所述導管并從所述導管的所述遠端引出，所述導管基本平行于所述導管的所述縱軸。7.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第二手術器械包括平行運動機構。8.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第二手術器械包括剛性段。9.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第二手術器械包括可彎曲段。10.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述第二手術器械通過所述導管并從所述中間位置引出，基本平行于所述導管的所述縱軸。11.根據(jù)條款1所述的裝置，進一步包括：第二圖像獲取部件，位于所述導管上；其中所述第二圖像獲取部件的視場大體平行于所述導管的所述縱軸。12.一種方法，包括：從導管的遠端延伸第一手術器械；從所述導管的中間位置延伸第二手術器械，其中所述第二手術器械從所述導管延伸，大體平行于所述導管的所述縱軸；和定位位于所述導管上的圖像獲取部件的視場，使其大體垂直于所述導管的所述縱軸。13.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第一手術器械的可彎曲段。14.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第一手術器械的剛性段。15.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：通過耦合到所述導管的U形彎曲機構傳遞力；其中所述力致動所述第一手術器械遠端的部件。16.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第二手術器械的可彎曲段。17.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第二手術器械的剛性段。18.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：移動所述第二手術器械的平行運動機構。19.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：將位于所述導管上的第二圖像獲取部件的視場定向為大體平行于所述導管的所述縱軸。方面【1051】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端和位于所述近端和所述遠端之間的中間位置，其中縱軸在所述近端和所述遠端之間延伸；手術器械，其中所述手術器械通過所述導管，并且其中所述手術器械在所述中間位置基本平行于所述導管的所述縱軸離開所述導管；和立體圖像獲取部件，其位于所述中間位置和所述遠端之間的所述導管上，其中所述圖像獲取部件的視場大體垂直于所述導管的所述縱軸。2.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管包括關節(jié)，該關節(jié)允許所述圖像獲取部件移動而所述中間位置保持靜止。3.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述手術器械包括平行運動機構。4.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述手術器械包括多個剛性連桿。5.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述圖像獲取部件包括第一成像端口、第二成像端口和所述第一成像端口和所述第二成像端口之間的瞳孔間軸；和其中所述瞳孔間軸基本垂直于所述導管的所述縱軸。6.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：第二手術器械，其中所述第二手術器械通過所述導管，并且其中所述第二手術器械在所述中間位置基本平行于所述導管的所述縱軸離開所述導管。7.根據(jù)條款6所述的組件：其中所述第二手術器械包括平行運動機構。8.根據(jù)條款6所述的組件：其中所述第二手術器械包括多個剛性連桿。9.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：第二手術器械，將所述第二手術器械在所述中間位置處固定到所述導管。10.根據(jù)條款9所述的組件：其中所述第二手術器械包括平行運動機構。11.根據(jù)條款9所述的組件：其中所述第二手術器械包括多個剛性連桿。12.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：第二圖像獲取部件，位于所述導管上；其中所述第二圖像獲取部件的視場大體平行于所述導管的所述縱軸。13.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端和所述近端和所述遠端之間的中間位置，其中縱軸在所述近端和所述遠端之間延伸；手術器械，在所述中間位置固定到所述導管；和立體圖像獲取部件，位于所述中間位置和所述遠端之間的所述導管上，其中所述圖像獲取部件的視場大體垂直于所述導管的所述縱軸。14.根據(jù)條款13所述的組件：其中所述導管包括關節(jié)，該關節(jié)允許所述圖像獲取部件移動而所述中間位置保持靜止。15.根據(jù)條款13所述的組件：其中所述手術器械包括平行運動機構。16.根據(jù)條款13所述的組件：其中所述手術器械包括多個剛性連桿。17.根據(jù)條款13所述的組件：其中所述圖像獲取部件包括第一成像端口、第二成像端口和所述第一成像端口和所述第二成像端口之間的瞳孔間軸；和其中所述瞳孔間軸基本垂直于所述導管的所述縱軸。18.根據(jù)條款13所述的組件，進一步包括：第二手術器械，在所述中間位置固定到所述導管；其中所述手術器械包括平行運動機構。19.根據(jù)條款13所述的組件，進一步包括：第二手術器械，在所述中間位置固定到所述導管；其中所述第二手術器械包括多個剛性連桿。20.根據(jù)條款13所述的組件，進一步包括：第二圖像獲取部件，位于所述導管上；其中所述第二圖像獲取部件的視場大體平行于所述導管的所述縱軸。21.一種方法，包括：從導管的中間位置延伸手術器械，其中所述手術器械從所述導管延伸，大體平行于所述導管的縱軸；和將位于所述導管上的立體圖像獲取部件的視場定向為大體垂直于所述導管的所述縱軸。22.根據(jù)條款21所述的方法，進一步包括：移動所述圖像獲取部件而所述中間位置保持靜止。23.根據(jù)條款21所述的方法，進一步包括：移動所述手術器械的平行運動機構。24.根據(jù)條款21所述的方法，進一步包括：將所述圖像獲取部件的瞳孔間軸定向為基本垂直于所述導管的所述縱軸。25.根據(jù)條款21所述的方法，進一步包括：第二手術器械從所述導管的所述中間位置延伸，其中所述第二手術器械從所述導管延伸，大體與所述導管的所述縱軸平行。26.根據(jù)條款21所述的方法，進一步包括：將位于所述導管上的第二圖像獲取部件的視場定向為通常平行于所述導管的所述縱軸。方面【1060】進一步包括：1.手術裝置，包括：導管，包括可主動彎曲遠端部分；手術器械，包括所述手術器械遠端的末端執(zhí)行器；和遠程操縱控制系統(tǒng)；其中所述手術器械延伸通過所述導管；和其中響應所述控制系統(tǒng)生成的信號，手術期間所述導管的所述可主動彎曲遠端段作為用于所述末端執(zhí)行器的腕機構。2.根據(jù)條款1所述的裝置，進一步包括：立體成像系統(tǒng)；其中所述導管和所述立體成像系統(tǒng)在單一端口處進入病人體內(nèi)；和其中所述成像系統(tǒng)捕獲的圖像用作所述控制系統(tǒng)的遠程操縱輸入的參考。3.根據(jù)條款1所述的裝置：其中響應所述導管內(nèi)所述手術器械的滾動，所述末端執(zhí)行器滾動。4.根據(jù)條款1所述的裝置：其中響應所述導管內(nèi)所述手術器械的縱蕩，所述末端執(zhí)行器縱蕩。5.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述導管的所述遠端段包括彎曲傳感器。6.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述手術器械被固定在所述導管中以防止所述末端執(zhí)行器縱蕩、滾動或關于所述導管縱蕩和滾動。7.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述手術器械被固定在所述導管中以允許所述導管運動以縱蕩、滾動或縱蕩并滾動所述末端執(zhí)行器。8.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述導管的所述遠端段包括機械界限，該機械界限建立的最小曲率半徑防止約束所述手術器械或末端執(zhí)行器的操作。9.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述控制系統(tǒng)為所述導管的所述遠端段建立的最小曲率半徑防止約束所述手術器械或末端執(zhí)行器的操作。10.根據(jù)條款1所述的裝置：其中當所述導管的所述遠端段移動時，延伸通過所述導管的所述遠端段并操作所述末端執(zhí)行器的線纜的長度保持基本恒定。11.根據(jù)條款1所述的裝置：其中所述導管包括靠近所述遠端段的可彎曲近端段；和其中當所述末端執(zhí)行器抓持組織時，所述遠端部分移動所述末端執(zhí)行器時所述近端段剛度足夠大以便所述近端段保持其形狀。12.根據(jù)條款11所述的裝置：其中所述近端段是活動的并且可鎖定。13.根據(jù)條款11所述的裝置：其中所述近端段是可鎖定的伺服裝置。14.根據(jù)條款11所述的裝置：其中所述近端段是被動的并且可鎖定。15.根據(jù)條款1所述的裝置，進一步包括：輔助導管；其中所述導管包括可彎曲近端部分；和其中所述遠程操縱控制系統(tǒng)插入所述可彎曲近端段的至少一部分并且所述導管的所述可彎曲遠端段的至少一部分穿過所述輔助導管的遠端。16.一種方法，包括：手術器械延伸通過導管，其中所述手術器械包括所述手術器械遠端的末端執(zhí)行器；和響應控制系統(tǒng)生成的信號，手術過程中以遠程操縱方式控制所述導管的可彎曲遠端部分，作為用于所述末端執(zhí)行器的腕機構。17.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：通過單一端口將所述導管和立體成像系統(tǒng)插入病人體內(nèi)；和接收用于所述控制系統(tǒng)的遠程操縱輸入，該遠程操縱輸入?yún)⒖剂怂龀上裣到y(tǒng)捕獲的圖像。18.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：通過滾動所述導管內(nèi)的所述手術器械滾動所述末端執(zhí)行器。19.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：通過縱蕩所述導管內(nèi)的所述手術器械縱蕩所述末端執(zhí)行器。20.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：將來自彎曲傳感器的信號輸入到所述控制系統(tǒng)；其中所述彎曲傳感器關聯(lián)所述導管的所述可彎曲遠端部分。21.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：機械地防止所述末端執(zhí)行器縱蕩、滾動或關于所述導管縱蕩和滾動。22.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：在所述導管中固定所述手術器械以允許導管運動，縱蕩、滾動或縱蕩并滾動所述末端執(zhí)行器。23.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：建立機械障礙，該機械障礙限制所述導管的最小曲率半徑以防止約束所述手術器械或末端執(zhí)行器的操作。24.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：建立控制系統(tǒng)障礙，該控制系統(tǒng)障礙限制所述導管的最小曲率半徑，以防止約束所述手術器械或末端執(zhí)行器的操作。25.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：當所述導管的所述遠端部分移動時，線纜的長度實質(zhì)上保持不變；其中所述線纜延伸通過所述導管的所述遠端部分并且操作所述末端執(zhí)行器。26.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：建立靠近所述遠端部分的所述導管的可彎曲近端部分的剛度；其中當所述末端執(zhí)行器抓持組織，所述遠端部分移動所述末端執(zhí)行器時，所述剛度足夠大以便所述近端部分保持其形狀。27.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：鎖定所述近端部分；其中所述近端部分可主動彎曲。28.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：鎖定所述近端部分；其中所述近端部分可被動彎曲。29.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：所述導管延伸通過輔助導管；其中所述導管的可彎曲近端部分和遠端部分從所述輔助導管延伸。30.根據(jù)條款16所述的方法，其中所述第一手術器械是第一個手術器械并且所述末端執(zhí)行器是第一個末端執(zhí)行器，所述方法進一步包括：從所述導管取出所述第一手術器械；第二手術器械延伸通過所述導管，其中所述第二手術器械包括所述第二手術器械遠端的第二末端執(zhí)行器，和其中所述第二末端執(zhí)行器執(zhí)行的手術任務不同于所述第一末端執(zhí)行器執(zhí)行的手術任務；和響應所述控制系統(tǒng)生成的信號，在手術過程中移動所述導管的所述可彎曲遠端部分，作為用于所述第二末端執(zhí)行器的腕機構。方面【1070】進一步包括：1.微創(chuàng)手術導管，包括：通道，通過所述導管縱向延伸；其中所述通道包括孔，該孔接收手術器械的主體段；其中所述通道進一步包括第一槽孔和第二槽孔；和其中所述第一槽孔和所述第二槽孔通常從所述孔的對側(cè)延伸。2.微創(chuàng)手術導管，包括：通道，其縱向延伸通過所述導管；其中所述通道包括第一孔和第二孔，所述第一孔接收第一手術器械的主體段，第二孔接收第二手術器械的主體段；槽孔，其沿著所述通道的長度連接所述第一孔和所述第二孔。3.根據(jù)條款2所述的導管：其中所述通道被收縮以在所述第一孔內(nèi)固定所述第一手術器械的所述主體段。4.根據(jù)條款2所述的導管，進一步包括：定位架，在所述第一孔內(nèi)固定所述第一手術器械的所述主體段。5.根據(jù)條款2所述的導管：其中所述通道進一步包括第三孔和第二槽孔，所述第三孔接收第三手術器械的主體段，第二槽孔沿著所述通道的長度連接所述第二孔和所述第三孔。6.根據(jù)條款2所述的導管：其中所述通道包括V形截面。7.根據(jù)條款2所述的導管：其中所述通道包括T形截面。8.微創(chuàng)手術導管，包括：通道，通過所述導管縱向延伸；其中所述通道包括V形截面；其中所述通道包括第一孔，該第一孔接收第一手術器械的主體段，并且所述第一孔位于所述V形的第一末端；和其中所述通道包括第二孔，該第二孔接收第二手術器械的主體段，并且所述第二孔位于所述V形的所述頂點或第二末端。9.根據(jù)條款8所述的導管：其中所述通道包括第三孔，該第三孔接收第三手術器械的主體段。10.一種方法，包括：限定通道，該通道縱向延伸通過微創(chuàng)手術導管；其中所述通道包括孔，該孔接收手術器械的主體段；其中所述通道進一步包括第一槽孔和第二槽孔；和其中所述第一槽孔和所述第二槽孔從所述孔的大體相對側(cè)延伸。11.一種方法，包括：限定通道，該通道縱向延伸通過微創(chuàng)手術導管；其中所述通道包括第一孔和第二孔，所述第一孔接收第一手術器械的主體段，所述第二孔接收第二手術器械的主體段；槽孔，該槽孔沿著所述通道的長度連接所述第一孔和所述第二孔。12.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述通道被收縮以在所述第一孔內(nèi)固定所述第一手術器械的第一主體段。13.根據(jù)條款11所述的方法，進一步包括：在所述通道內(nèi)放置定位架；其中所述定位架在所述第一孔內(nèi)固定所述第一手術器械的所述主體段。14.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述通道進一步包括第三孔和第二槽孔，所述第三孔接收第三手術器械的主體段，所述第二槽孔沿著所述通道的長度連接所述第二孔和所述第三孔。15.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述通道包括V形截面。16.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述通道包括T形截面。17.一種方法，包括：限定通道，該通道縱向延伸通過微創(chuàng)手術導管；其中所述通道包括V形截面；其中所述通道包括第一孔，該第一孔接收第一手術器械的主體段，并且所述第一孔位于所述V形的第一末端；和其中所述通道包括第二孔，該第二孔接收第二手術器械的主體段，并且所述第二孔位于所述V形的所述頂點或第二末端。18.根據(jù)條款17所述的方法：其中所述通道包括第三孔，該第三孔接收第三手術器械的主體段。19.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：第一導管，其被配置為同時接收多個第一手術器械；和第二導管，其被配置為同時接收多個第二手術器械；其中所述第一手術器械的至少一個不能由所述第二導管接收；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置為可交換地安裝在所述手術系統(tǒng)中。20.根據(jù)條款19所述的手術系統(tǒng)：其中第一手術器械的數(shù)量不同于所述第二手術器械的數(shù)量。21.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：第一導管，其被配置為同時接收多個第一手術器械；和第二導管，其被配置為同時接收多個第二手術器械；其中第一手術器械的數(shù)量不同于所述第二手術器械的數(shù)量；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置為可交換地安裝在所述手術系統(tǒng)中。22.一種方法，包括：配置第一導管，以同時接收多個第一手術器械；和配置第二導管，以同時接收多個第二手術器械；其中所述第一手術器械的至少一個不能由所述第二導管接收；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置以可交換地安裝在所述微創(chuàng)手術系統(tǒng)中。23.根據(jù)條款22所述的方法：其中第一手術器械的數(shù)量不同于所述第二手術器械的數(shù)量。24.一種方法，包括：配置第一導管，以同時接收多個第一手術器械；和配置第二導管，以同時接收多個第二手術器械；其中第一手術器械的數(shù)量不同于所述第二手術器械的數(shù)量；和其中所述第一導管和所述第二導管被配置為可交換地安裝在所述微創(chuàng)手術系統(tǒng)中。方面【1071】進一步包括：1.微創(chuàng)手術導管：其中所述導管的截面的外徑包括橢圓形；其中第一通道接收第一手術器械的主體段，該第一通道在所述橢圓形的一端至少部分地通過所述導管延伸；和其中第二通道接收第二手術器械的主體段，該第二通道在所述橢圓形的相對一端至少部分地通過所述導管延伸。2.根據(jù)條款1所述的導管，進一步包括：內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)，位于所述導管的遠端。3.根據(jù)條款1所述的導管，進一步包括：立體成像系統(tǒng)，位于所述導管的遠端。4.根據(jù)條款1所述的導管：其中所述導管是輔助導管；其中所述第一手術器械延伸通過主導管；和其中所述主導管至少部分地通過所述輔助導管延伸。5.根據(jù)條款1所述的導管：其中所述導管為輔助導管；其中所述第一手術器械通過第一主導管延伸；其中所述第二手術器械通過第二主導管延伸；和其中所述第一主導管和所述第二主導管至少部分地通過所述輔助導管延伸。6.根據(jù)條款1所述的導管：其中所述導管可遠程操縱移動。7.根據(jù)條款1所述的導管：其中所述導管包括可彎曲部分。8.根據(jù)條款7所述的導管：其中所述可彎曲部分可遠程操縱移動。9.一種方法，包括：將微創(chuàng)手術導管的截面的外徑限定為具有橢圓形；限定所述導管中的第一通道，該第一通道接收第一手術器械的主體段，其中所述第一通道在所述橢圓形的一端至少部分地通過所述導管延伸；和限定所述導管中的第二通道，該第二通道接收第二手術器械的主體段，其中所述第二通道在所述橢圓形的相對一端至少部分地通過所述導管延伸。10.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：在所述導管的遠端安裝內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)。11.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：在所述導管的遠端安裝立體內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)。12.根據(jù)條款9所述的方法：其中所述導管為輔助導管；所述方法進一步包括：所述第一手術器械延伸通過主導管；和至少部分地通過所述第二主導管延伸所述第二手術器械。13.根據(jù)條款9所述的方法：其中所述導管為輔助導管；所述方法進一步包括：所述第一手術器械延伸通過第一主導管；和所述第二手術器械延伸通過第二主導管；其中所述第一主導管和所述第二主導管至少部分地通過所述輔助導管延伸。14.根據(jù)條款9所述的方法：其中可以遠程操縱方式移動所述導管。15.根據(jù)條款9所述的導管：其中所述導管包括可彎曲部分。16.根據(jù)條款15所述的導管：其中以遠程操縱方式移動所述可彎曲部分。方面【1080】進一步包括：1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：導管；手術器械，包括遠端；和成像系統(tǒng)，包括立體圖像獲取部件；其中所述手術器械和所述成像系統(tǒng)延伸通過所述導管；其中所述器械的所述遠端獨立于所述導管以全部六個笛卡爾自由度移動；和其中所述圖像獲取部件獨立于所述導管以至少一個笛卡爾自由度移動；2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述導管包括可彎曲段。3.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述導管包括剛性段。4.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述成像系統(tǒng)進一步包括可主動控制彎曲段，其超過所述導管的遠端延伸。5.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述成像系統(tǒng)進一步包括可獨立控制的兩個旋轉(zhuǎn)關節(jié)。6.根據(jù)條款5所述的系統(tǒng)：其中所述旋轉(zhuǎn)關節(jié)的第一個控制所述圖像獲取部件的收縮方向，并且所述旋轉(zhuǎn)關節(jié)的第二個控制所述圖像獲取部件的平搖方向。7.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述成像系統(tǒng)進一步包括細長近端主體段、細長遠端主體段、可獨立控制的第一關節(jié)和可獨立控制的第二關節(jié)，耦合在所述近端主體段和所述遠端主體段之間的可獨立控制的第一關節(jié)，耦合在所述遠端主體段和所述圖像獲取部件之間可獨立控制的第二關節(jié)。8.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述成像系統(tǒng)包括平行運動機構。9.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述圖像獲取部件至少以插入、俯仰和平搖自由度移動。10.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：第一組遠程操縱致動裝置，其被耦合以獨立于所述導管移動所述手術器械；和第二組遠程操縱致動裝置，其被耦合以獨立于所述導管移動所述成像系統(tǒng)。11.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：第一批多個遠程操縱致動裝置；和第二批多個遠程操縱致動裝置；其中：所述手術器械可以被耦合以從所述第一批多個致動裝置接收致動力，并且所述成像系統(tǒng)可以被耦合以從所述第二批多個致動裝置接收致動力；和所述成像系統(tǒng)可以被耦合以從所述第一批多個致動裝置接收致動力，并且所述手術器械可以被耦合以從所述第二批多個致動裝置接收致動力；12.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：一種設備，其在圖像獲取部件的成像端口指引氣體或流體。13.根據(jù)條款12所述的系統(tǒng)：其中所述設備延伸通過所述導管，并且所述設備的遠端尖端以至少兩個笛卡爾自由度移動。14.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：第二成像系統(tǒng)包括第二圖像獲取部件；其中手術過程中所述成像系統(tǒng)和所述第二成像系統(tǒng)是可交換的；其中在所述成像系統(tǒng)和所述第二成像系統(tǒng)已經(jīng)被交換后，所述第二圖像獲取部件獨立于所述導管以至少一個笛卡爾自由度移動；和其中所述圖像獲取部件和所述第二圖像獲取部件各自獲取不同類型的圖像。15.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述圖像獲取部件捕獲可視圖像；和其中所述第二圖像獲取部件捕獲超聲圖像。16.一種方法，包括：通過導管延伸手術器械；通過所述導管延伸成像系統(tǒng)；獨立于所述導管以全部六個笛卡爾自由度移動所述手術器械的遠端；和獨立于所述導管以至少一個笛卡爾自由度移動所述成像系統(tǒng)的立體圖像獲取部件。17.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動所述成像系統(tǒng)的可彎曲段。18.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動所述成像系統(tǒng)的剛性段。19.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動可獨立控制的旋轉(zhuǎn)關節(jié)。20.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動平行運動機構。21.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括至少以插入、俯仰和平搖自由度移動所述圖像獲取部件。22.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述手術器械的所述遠端包括以遠程操縱方式控制所述遠端的位置和方向；和其中移動所述圖像獲取部件包括以遠程操縱方式控制所述圖像獲取部件的位置和方向。23.根據(jù)條款16所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括使用所述圖像獲取部件縮回組織。24.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：當所述圖像獲取部件在病人體內(nèi)時，在所述圖像獲取部件的成像端口指引氣體或流體。25.根據(jù)條款16所述的方法，進一步包括：當所述導管被插入病人體內(nèi)時從所述導管去除所述成像系統(tǒng)；第二成像系統(tǒng)通過所述導管延伸進入病人體內(nèi)；和以至少一個笛卡爾自由度移動所述第二成像系統(tǒng)的圖像獲取部件。26.根據(jù)條款25所述的方法，進一步包括：使用所述成像系統(tǒng)捕獲第一類型的圖像；和使用所述第二成像系統(tǒng)捕獲第二類型的圖像。27.根據(jù)條款25所述的方法：其中所述第一類型的圖像包括可見光圖像；和其中所述第二類型的圖像包括超聲圖像。方面【1090】進一步包括：1.微創(chuàng)手術器械組件，包括：導管；細長主體，其延伸通過所述導管，其中所述細長主體的遠端段超過所述導管的遠端延伸；和照明設備，位于所述主體的所述遠端的側(cè)面。2.根據(jù)條款1所述的手術器械組件，進一步包括：所述主體內(nèi)的冷卻通道；其中所述冷卻通道靠近所述照明設備。3.根據(jù)條款2所述的手術器械組件：其中所述冷卻通道內(nèi)的冷卻液體再循環(huán)。4.根據(jù)條款2所述的手術器械組件：其中來自所述冷卻通道的冷卻液體在冷卻所述照明設備之后流出，進入病人體內(nèi)。5.根據(jù)條款2所述的手術器械組件：其中在冷卻所述照明設備后，來自所述冷卻通道的冷卻液體被指引流過內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)的成像端口。6.根據(jù)條款1所述的手術器械組件：其中所述照明設備包括發(fā)光二極管。7.根據(jù)條款1所述的手術器械組件：其中所述主體的所述遠端段是基本剛性的。8.根據(jù)條款1所述的手術器械組件：其中所述主體的所述遠端段是可彎曲的。9.根據(jù)條款1所述的手術器械組件，進一步包括：手術器械末端執(zhí)行器，耦合到所述主體的所述遠端段。10.根據(jù)條款1所述的手術器械組件，進一步包括：內(nèi)窺鏡圖像獲取部件，其被耦合到所述主體的所述遠端段。11.根據(jù)條款1所述的手術器械組件，進一步包括：第二細長主體，其延伸通過所述導管；和內(nèi)窺鏡圖像獲取部件，其被耦合到所述第二細長主體的遠端。12.一種方法，包括：細長主體延伸通過微創(chuàng)手術器械組件導管；和使用位于所述主體的遠端段側(cè)面的照明設備照明手術位置。13.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：使用所述主體內(nèi)的冷卻通道冷卻所述照明設備。14.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：在所述冷卻通道中再循環(huán)液體。15.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：在所述液體已經(jīng)冷卻所述照明設備后，液體從所述冷卻通道流出，進入病人體內(nèi)。16.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：在所述液體已經(jīng)冷卻所述照明設備后，指引來自所述冷卻通道的液體流過內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)的成像端口。17.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：通過移動所述主體的剛性段移動所述照明設備的照明區(qū)域。18.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：通過移動所述主體的可彎曲段移動所述照明設備的照明區(qū)域。19.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：冷卻所述主體遠端的末端執(zhí)行器。20.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：在所述主體的遠端耦合內(nèi)窺鏡圖像獲取部件。21.根據(jù)條款12所述的方法，進一步包括：使用圖像獲取部件捕獲所述手術位置的圖像，該圖像獲取部件耦合到第二細長主體的遠端，該第二細長主體延伸通過所述導管。22.根據(jù)條款12所述的方法：其中所述照明設備包括發(fā)光二極管。方面【1100】進一步包括：1.微創(chuàng)手術器械，包括：近端主體段；傳動機構，其被耦合到所述近端主體段的近端；遠端主體段；U形彎曲機構，其被耦合在所述近端主體段和所述遠端主體段之間；和部件，其被耦合到所述遠端主體段的遠端；其中所述U形彎曲機構將致動力從所述傳動機構傳遞到所述部件。2.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述U形彎曲機構包括多個導管。3.根據(jù)條款2所述的器械：其中所述導管基本等長。4.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述U形彎曲機構包括具有多個通道的單一部分。5.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述U形彎曲機構包括關節(jié)，該關節(jié)將所述U形彎曲機構耦合到所述遠端主體段。6.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述遠端主體段實質(zhì)上是剛性的并且是直的。7.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述遠端主體段是可彎曲的。8.根據(jù)條款1所述的器械：其中致動力進入所述U形彎曲機構的點和所述致動力離開所述U形彎曲機構的點之間的距離是不能改變的。9.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述部件包括腕組件。10.根據(jù)條款1所述的器械：其中所述部件包括末端執(zhí)行器。11.一種方法，包括：通過U形彎曲機構將致動力從傳動機構傳遞到微創(chuàng)手術器械的遠端部件。12.根據(jù)條款11所述的方法：其中通過所述U形彎曲機構傳遞致動力包括在多個導管中移動絲狀物。13.根據(jù)條款12所述的方法：其中所述導管基本等長。14.根據(jù)條款11所述的方法：其中通過所述U形彎曲機構傳遞致動力包括在單一部分內(nèi)移動絲狀物。15.根據(jù)條款11所述的方法，進一步包括：通過關節(jié)傳遞所述致動力，該關節(jié)將所述U形彎曲機構耦合到所述手術器械的遠端主體段。16.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述遠端主體段是基本剛性的并且是直的。17.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述遠端主體段是可彎曲的。18.根據(jù)條款11所述的方法：其中致動力進入所述U形彎曲機構的點和所述致動力離開所述U形彎曲機構的點之間的距離是不能改變的。19.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述部件包括腕組件。20.根據(jù)條款11所述的方法：其中所述部件包括末端執(zhí)行器。方面【1101】進一步包括1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：導管；和手術器械，其延伸通過所述導管，其中所述手術器械包括：近端主體段；遠端主體段；U形彎曲機構，其被耦合在所述近端主體段和所述遠端主體段之間；腕機構，其被耦合到所述遠端主體段的遠端；和末端執(zhí)行器，其被耦合到所述腕機構的遠端。2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述導管包括孔和槽孔；其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述孔接收所述近端主體段和所述U形彎曲機構的第一部分；和其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述槽孔接收所述U形彎曲機構的第二部分。3.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述導管包括第一孔、第二孔和連接所述第一孔和所述第二孔的槽孔；其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述第一孔接收所述近端主體段；其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述第二孔接收所述遠端主體段；和其中當所述手術器械通過所述導管插入時，所述U形彎曲機構穿過所述槽孔。4.根據(jù)條款3所述的系統(tǒng)：其中所述U形彎曲機構已經(jīng)通過所述導管之后，所述第二孔接收第二手術器械的主體段。5.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：立體成像系統(tǒng)；其中所述成像系統(tǒng)的視場被定向為大體垂直于所述導管的縱軸。6.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：立體成像系統(tǒng)；其中所述成像系統(tǒng)的視場以逆向定向。7.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：立體成像系統(tǒng)；其中所述成像系統(tǒng)通過所述導管延伸。8.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：立體成像系統(tǒng)；其中所述成像系統(tǒng)的視場是可移動的。9.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：立體成像系統(tǒng)，其延伸通過所述導管；和多個遠程操縱致動裝置，其在所述成像系統(tǒng)的遠端移動圖像獲取部件。10.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：立體成像系統(tǒng)；其中所述成像系統(tǒng)包括可彎曲段，該可彎曲段移動以定向所述成像系統(tǒng)的視場。11.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：多個遠程操縱致動裝置，其以笛卡爾空間中的六個非冗余自由度移動所述遠端部件。其中所述遠端部件的所述六個自由度獨立于所述導管的自由度。12.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述手術器械是第一手術器械；所述系統(tǒng)進一步包括：第二手術器械，其延伸通過所述導管，其中所述第二手術器械包括：近端主體段，遠端主體段，和部件，其被耦合到所述遠端主體段的遠端；其中手術期間所述第一手術器械的所述遠端主體段以逆向被定向，并且所述第二手術器械的所述遠端主體段以順向被定向。13.根據(jù)條款12所述的系統(tǒng)，進一步包括：第一批多個遠程操縱致動裝置，其以笛卡爾空間中的六個非冗余自由度移動所述第一手術器械的所述部件；和第二批多個遠程操縱致動裝置，其以笛卡爾空間中的六個非冗余自由度移動所述第二手術器械的所述部件；其中第一手術器械和所述第二手術器械彼此獨立地移動；和其中所述部件的所述六個自由度獨立于所述導管的自由度。14.一種方法，包括：手術器械延伸通過導管；和通過U形彎曲機構將致動力從傳動機構傳遞到所述手術器械的部件。15.根據(jù)條款14所述的方法，進一步包括：定向立體成像系統(tǒng)的視場，使其大體垂直于所述導管的縱軸。16.根據(jù)條款14所述的系統(tǒng)，進一步包括：通過將所述視場定向為逆向，將所述手術器械的所述遠端部件置于所述立體成像系統(tǒng)的視場中。17.根據(jù)條款14所述的系統(tǒng)，進一步包括：通過所述導管延伸所述立體成像系統(tǒng)；和定位所述成像系統(tǒng)以便所述遠端部件處于所述成像系統(tǒng)的視場中。18.根據(jù)條款14所述的系統(tǒng)：其中定位所述成像系統(tǒng)包括移動所述成像系統(tǒng)的可彎曲段。19.根據(jù)條款所述的方法，進一步包括：致動所述手術器械以便以笛卡爾空間的六個非冗余自由度移動所述部件；其中所述部件的所述六個自由度獨立于所述導管的自由度。20.一種方法，包括：通過導管內(nèi)的通道插入手術器械；其中所述插入期間所述手術器械的近端主體段通過所述通道內(nèi)限定的孔；和其中所述插入期間所述手術器械的U形彎曲機構的至少一部分通過所述通道中限定的槽孔。21.根據(jù)條款20所述的方法：其中所述插入期間所述手術器械的遠端主體段通過所述通道中限定的第二孔。22.根據(jù)條款21所述的方法，進一步包括：在所述U形彎曲機構已經(jīng)通過所述導管后，通過所述第二孔插入第二手術器械。方面【1110】進一步包括：1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：致動控制系統(tǒng)；第一手術設備，包括遠端；和存儲器；其中隨著所述第一手術設備在所述體腔內(nèi)推進，所述致動裝置控制系統(tǒng)將所述遠端移動到體腔內(nèi)的多個位置；其中所述存儲器存儲限定所述位置的數(shù)據(jù)；和其中通過使用來自映像的信息，所述致動控制系統(tǒng)推進第二手術設備，該映像由所述位置構成。2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：位置傳感器，其關聯(lián)所述第一手術設備；其中所述位置傳感器確定所述第一手術設備的所述遠端的所述多個位置。3.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)：其中所述位置傳感器包括彎曲傳感器。4.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：位于所述病人體外的傳感器；其中所述傳感器確定所述第一手術設備的所述遠端的所述多個位置。5.一種推進微創(chuàng)手術設備的方法，包括：當所述第一手術設備推進所述體腔內(nèi)以后，記錄體腔內(nèi)第一手術設備的一部分的多個位置；使用所述記錄的位置構造映像；和通過使用來自所述映像的信息在所述體腔內(nèi)推進第二手術設備。6.根據(jù)條款5所述的方法：其中所述第一手術設備的所述部分的所述多個位置由位置傳感器確定，該位置傳感器關聯(lián)所述第一手術設備。7.根據(jù)條款6所述的系統(tǒng)：其中所述位置傳感器包括彎曲傳感器。8.根據(jù)條款5所述的方法：其中所述第一手術器械的所述部分的所述多個位置由位于病人體外的傳感器確定。9.一種方法，包括：將導管從第一位置橫向移動到第二位置；和手術器械通過所述導管延伸進入由所述第一位置中所述導管占據(jù)的空間。10.根據(jù)條款9所述的方法，進一步包括：將所述導管從所述第二位置橫向移動到第三位置；和第二手術器械通過所述導管延伸進入由所述第二位置中所述導管占據(jù)的空間。11.一種方法，包括：限定第一允許體積，手術器械在該第一允許體積中可以延伸而不接觸組織，其中所述允許體積的邊界基本與位于第一位置的圖像獲取部件的視場的邊界一致；限定器械體積，器械在該器械體積中移動而不接觸組織，其中所述器械體積的邊界由所述第一允許體積內(nèi)部的手術器械的運動確定；在所述第一允許體積內(nèi)將所述圖像獲取部件移動到第二位置；限定第二允許體積，所述手術器械在該第二允許體積中可以延伸而不接觸組織，其中所述允許體積的邊界基本與位于所述第二位置的所述圖像獲取部件的所述視場的所述邊界一致；和控制所述手術器械，使其在所述器械體積和所述第二允許體積的結(jié)合體積中。12.一種方法，包括：捕獲體腔的第一圖像；捕獲體腔的第二圖像，其實所述體腔的所述第二圖像在所述第一圖像內(nèi)，并且其中所述第二圖像包括手術器械的圖像；鑲嵌所述第二圖像和所述第一圖像；和在所述鑲嵌的第一圖像中生成所述手術器械的顯示。方面【1120】進一步包括：1.手術器械組件，包括：導管，包括近端、遠端、所述近端和所述遠端之間的關節(jié)和所述近端和所述遠端之間的中間位置；手術器械，包括平行運動機構，其中所述手術器械通過所述導管并在所述中間位置離開所述導管；和立體圖像獲取部件，其位于所述導管的遠端，其中所述關節(jié)允許所述圖像獲取部件移動而所述中間位置保持固定。2.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管包括可獨立控制的兩個關節(jié)，該可獨立控制的兩個關節(jié)移動所述圖像獲取部件而所述中間位置保持固定。3.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管的截面包括橢圓形；和其中所述手術器械通過所述橢圓形的一個末端。4.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管包括平行運動機構，該平行運動機構移動所述圖像獲取部件而所述中間位置保持固定。5.根據(jù)條款1所述的組件，進一步包括：第二手術器械，包括平行運動機構；其中所述第二手術器械通過所述導管并且在所述中間位置離開所述導管。6.根據(jù)條款5所述的組件：其中當所述第一手術器械和所述第二手術器械從所述中間位置延伸時，所述關節(jié)在所述第一手術器械和所述第二手術器械之間。7.根據(jù)條款1所述的組件：其中所述導管的截面包括橢圓形；其中所述手術器械通過所述橢圓形的第一末端；和其中所述第二手術器械通過所述橢圓形的第二末端。8.一種方法，包括：從導管的中間位置延伸手術器械；移動所述手術器械的平行運動機構；和移動所述導管上的立體圖像獲取部件而所述中間位置保持固定。9.根據(jù)條款8所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動可獨立控制的兩個關節(jié)。10.根據(jù)條款8所述的方法：其中移動所述圖像獲取部件包括移動平行運動機構。11.根據(jù)條款8所述的方法，進一步包括：通過所述導管的橢圓形截面的第一末端延伸所述手術器械。12.根據(jù)條款11所述的方法，進一步包括：通過所述導管的所述橢圓形截面的第二末端延伸第二手術器械。方面【1130】還包括：1.一種方法，包括：通過導管延伸手術器械，以將所述手術器械的遠端超過導管的遠端；和以遠程操縱方式以獨立于所述導管的自由度的全部六個笛卡爾自由度移動所述手術器械的所述遠端。2.根據(jù)條款1所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式移動所述導管的遠端。3.根據(jù)條款2所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括從所述導管上的彎曲傳感器接收信息。4.根據(jù)條款2所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括彎曲所述導管的可彎曲段。5.根據(jù)條款2所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括在所述導管內(nèi)移動所述手術器械的一個段。6.根據(jù)條款2所述的方法：其中所述導管是基本剛性的；和其中以遠程操縱方式移動所述導管的所述遠端包括以至少兩個自由度移動所述導管。7.根據(jù)條款1所述的方法，進一步包括：有效鎖定所述導管的可被動彎曲段。8.根據(jù)條款1所述的方法，進一步包括：有效鎖定所述導管的可主動彎曲段。9.根據(jù)條款1所述的方法，進一步包括：在有效松弛狀態(tài)和有效剛性狀態(tài)之間連續(xù)變化所述導管的一段。10.根據(jù)條款1所述的方法，進一步包括：使用所述導管上的圖像獲取部件捕獲手術位置的圖像。11.根據(jù)條款1所述的方法，進一步包括：通過第二導管延伸所述導管；和以遠程操縱方式移動所述第二導管的遠端。12.根據(jù)條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括彎曲所述第二導管的可彎曲段。13.根據(jù)條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括在所述第二導管內(nèi)移動所述導管的一段。14.根據(jù)條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括在所述第二導管內(nèi)移動所述手術器械的一段。15.根據(jù)條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第二導管的所述遠端包括從所述第二導管上的彎曲傳感器接收信息。16.根據(jù)條款11所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述手術器械的所述遠端包括從位于所述手術器械上的彎曲傳感器接收信息。方面【1140】進一步包括：1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：導管；第一手術器械，包括遠端，其中所述第一手術器械延伸通過所述導管；第二手術器械，包括遠端，其中所述第二手術器械延伸通過所述導管；第一批多個遠程操縱致動裝置，其以全部六個笛卡爾自由度移動所述第一手術器械的所述遠端；和第二批多個遠程操縱致動裝置，其以全部六個笛卡爾自由度移動所述第二手術器械的所述遠端；其中所述手術器械的所述第一遠端和所述第二遠端的所述自由度獨立于所述導管的自由度。2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一手術器械包括多個連續(xù)剛性段。3.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一手術器械包括可彎曲段。4.根據(jù)條款3所述的系統(tǒng)：其中所述可彎曲段可以遠程操縱方式控制。5.根據(jù)條款3所述的系統(tǒng)：其中所述可彎曲段可有效地鎖定以保持所述彎曲位置。6.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一手術器械包括腕機構，該腕機構改變所述第一手術器械的所述遠端的方向。7.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一手術器械包括腕機構，該腕機構以至少兩個自由度改變所述第一手術器械的所述遠端的方向。8.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：第三手術器械，其延伸通過所述導管；其中所述第三手術器械包括遠程操縱牽引器。9.根據(jù)條款8所述的系統(tǒng)：其中所述第三手術器械包括被動滾動的抓持末端執(zhí)行器。10.根據(jù)條款8所述的系統(tǒng)：其中所述第三手術器械包括多個關節(jié)，每一個關節(jié)具有俯仰自由度。11.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一批多個遠程操縱致動裝置將所述第一手術器械的可彎曲段彎曲為復合曲線。12.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一批多個遠程操縱致動裝置中的至少一個致動裝置在所述導管內(nèi)移動所述第一手術器械。13.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)：其中所述第一批多個遠程操縱致動裝置中的至少一個致動裝置在所述導管內(nèi)滾動所述第一手術器械。14.一種方法，包括：通過導管延伸第一手術器械，以將所述第一手術器械的遠端超過導管的遠端；通過所述導管延伸第二手術器械以將所述第二手術器械的遠端超過所述導管的所述遠端；獨立于所述導管的自由度以全部六個笛卡爾自由度以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端；和獨立于所述導管的自由度以全部六個笛卡爾自由度以遠程操縱方式移動所述手術器械的所述遠端。15.根據(jù)條款14所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端包括移動多個連續(xù)剛性連桿中的一個連桿。16.根據(jù)條款14所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端包括移動可彎曲段。17.根據(jù)條款14所述的方法：其中以遠程操縱方式移動所述第一手術器械的所述遠端包括將可彎曲段彎曲為復合曲線。18.根據(jù)條款14所述的方法，進一步包括：有效鎖定所述第一手術器械的可彎曲段。19.根據(jù)條款14所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式在所述導管內(nèi)移動所述第一手術器械。20.根據(jù)條款14所述的方法，進一步包括：以遠程操縱方式在所述導管內(nèi)滾動所述第一手術器械。21.根據(jù)條款14所述的方法，進一步包括：通過所述導管延伸第三手術器械；和以遠程操縱方式移動所述第三手術器械以縮回組織。方面【1150】進一步包括：1.微創(chuàng)手術系統(tǒng)，包括：導管；第一手術器械，包括遠端，其中所述第一手術器械延伸通過所述導管；第二手術器械，包括遠端，其中所述第二手術器械延伸通過所述導管；遠程操縱控制系統(tǒng)；其中響應從第一主控設備接收的輸入，所述控制系統(tǒng)以全部六個笛卡爾自由度移動所述第一手術器械的所述遠端；其中響應從第二主控設備接收的輸入，所述控制系統(tǒng)以全部六個笛卡爾自由度移動所述第二手術器械的所述遠端；和其中所述手術器械的所述第一遠端和所述第二遠端的所述自由度獨立于所述導管的自由度。2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，進一步包括：成像系統(tǒng)，其延伸通過所述導管；其中所述控制系統(tǒng)獨立于所述導管以至少兩個自由度移動所述成像系統(tǒng)的圖像獲取部件。3.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)：其中所述控制系統(tǒng)中央?yún)f(xié)調(diào)所述導管、所述手術器械和所述成像系統(tǒng)的運動。4.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)：其中所述控制系統(tǒng)分散協(xié)調(diào)所述導管、所述手術器械和所述成像系統(tǒng)的運動。5.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)：其中所述控制系統(tǒng)運行在導管控制模式、器械控制模式和成像系統(tǒng)控制模式。6.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)：其中所述控制系統(tǒng)在控制模式中操作，在該控制模式中由所述成像系統(tǒng)捕獲的圖像用作所述第一主控設備和所述第二主控設備的運動的參考。7.一種方法，包括：通過導管延伸第一手術器械；通過所述導管延伸第二手術器械；其中響應從第一主控設備接收的遠程操縱輸入，以全部六個笛卡爾自由度移動所述第一手術器械的遠端；其中響應從第二主控設備接收的遠程操縱輸入，以全部六個笛卡爾自由度移動所述第二手術器械的遠端；其中所述手術器械的所述第一遠端和所述第二遠端的所述自由度獨立于所述導管的自由度。8.根據(jù)條款7所述的方法，進一步包括：通過所述導管延伸立體成像系統(tǒng)；和其中響應接收遠程操縱輸入，以獨立于所述導管的至少兩個自由度移動所述成像系統(tǒng)的圖像獲取部件；9.根據(jù)條款8所述的方法，進一步包括：中央?yún)f(xié)調(diào)所述導管、所述手術器械和所述成像系統(tǒng)的運動。10.根據(jù)條款8所述的方法，進一步包括：分散協(xié)調(diào)所述導管、所述手術器械和所述成像系統(tǒng)的運動。11.根據(jù)條款8所述的方法，進一步包括：在導管控制模式中移動所述導管，在器械控制模式中移動所述手術器械，在成像系統(tǒng)控制模式中移動所述成像系統(tǒng)。12.根據(jù)條款8所述的方法，進一步包括：使用所述成像系統(tǒng)捕獲的圖像作為所述第一主控設備和所述第二主控設備的運動的參考。