力反饋式六自由度機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，具體地說是一種力反饋式六自由度機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]蔬果采摘機械手可以進行高空作業(yè)，替代人工采摘。但是，采摘機械手握緊蔬果的力度統(tǒng)一，對于不同的成熟的蔬果而言，容易將成熟度高表面較軟的蔬果捏去變形，成熟度低表面較硬的蔬果捏碎。采摘時，方向角度范圍有效，操作復(fù)雜。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型提供一種力反饋式六自由度機械手，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。
[0004]本實用新型通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn):
[0005]力反饋式六自由度機械手，包括車體，車體上設(shè)置轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上安裝兩個支撐架和一個導(dǎo)向桿，支撐架上部和下部分別安裝被動輪和主動輪，被動輪和主動輪之間設(shè)置傳動鏈，傳動鏈上安裝移動塊，移動塊上設(shè)置懸臂，懸臂上設(shè)置導(dǎo)向座，導(dǎo)向座上開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔與導(dǎo)向桿配合，懸臂的端部安裝夾緊裝置，夾緊裝置接觸面上安裝壓力傳感器。
[0006]如上所述的力反饋式六自由度機械手，所述的夾緊裝置包括兩個截面為弧形的夾緊臂，夾緊臂的一端鉸接在懸臂上，夾緊臂的另一端相互配合，夾緊臂的外側(cè)設(shè)置連接桿，連接桿的鉸接氣缸的一端，氣缸的另一端鉸接懸臂。
[0007]如上所述的力反饋式六自由度機械手，所述的車體上后部為動力輪，車體的前部為轉(zhuǎn)向輪。
[0008]本實用新型的優(yōu)點是:本實用新型的夾緊裝置握住蔬果時，通過壓力傳感器測量夾緊裝置握與蔬果之間的壓力，當(dāng)壓力過大時，不再繼續(xù)夾緊，從而避免蔬果被過分擠壓。本實用新型可以進行六自由度移動，立體空間范圍內(nèi)任意位置均可到達，使用方便。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0010]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的A向視放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖標記:1轉(zhuǎn)向輪2動力輪3車體4轉(zhuǎn)盤5主動輪6傳動鏈7支撐架8移動塊9懸臂10被動輪11氣缸12夾緊臂13連接桿14導(dǎo)向孔15導(dǎo)向座16壓力傳感器17導(dǎo)向桿。
【具體實施方式】
[0012]為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]力反饋式六自由度機械手，如圖1所示，包括車體3，車體3上設(shè)置轉(zhuǎn)盤4，轉(zhuǎn)盤4上安裝兩個支撐架7和一個導(dǎo)向桿17，支撐架7上部和下部分別安裝被動輪10和帶有動力的主動輪5，被動輪10和主動輪5之間設(shè)置傳動鏈6，傳動鏈6上安裝移動塊8，移動塊8上設(shè)置懸臂9，懸臂9上設(shè)置導(dǎo)向座15，導(dǎo)向座15上開設(shè)導(dǎo)向孔14，導(dǎo)向孔14與導(dǎo)向桿17配合，懸臂9的端部安裝夾緊裝置，夾緊裝置接觸面上安裝壓力傳感器17。轉(zhuǎn)盤4可以進行360°擺動，通過主動輪5和被動輪10帶動傳動輪6上下移動，從而實現(xiàn)上下空間的移動，車體3可以前后移動。上述裝置配合作用，可以實現(xiàn)六自由度移動。
[0014]具體而言，本實施例所述的夾緊裝置為各種機械手，如圖2所示，優(yōu)選該結(jié)構(gòu)的夾緊裝置，夾緊裝置包括兩個截面為弧形的夾緊臂12，夾緊臂12的一端鉸接在懸臂9上，夾緊臂12的另一端相互配合，夾緊臂12的外側(cè)設(shè)置連接桿13，連接桿13的鉸接氣缸11的一端，氣缸11的另一端鉸接懸臂9。通過氣缸11的活塞桿伸長和縮進，使夾緊臂12張開或者關(guān)閉，該結(jié)構(gòu)特別適用于柱形的貨物運輸，例如桶裝水等，桶裝水在夾緊臂12之間，瓶口卡在夾緊臂12的上部。
[0015]具體的，本實施例所述的車體3上后部為動力輪2，車體3的前部為轉(zhuǎn)向輪I。本實用新型可以任意方向移動，靈活性更高。
[0016]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.力反饋式六自由度機械手，其特征在于:包括車體(3)，車體(3)上設(shè)置轉(zhuǎn)盤(4)，轉(zhuǎn)盤(4)上安裝兩個支撐架(7)和一個導(dǎo)向桿(17)，支撐架(7)上部和下部分別安裝被動輪(10)和主動輪(5)，被動輪(10)和主動輪(5)之間設(shè)置傳動鏈(6)，傳動鏈(6)上安裝移動塊(8)，移動塊(8)上設(shè)置懸臂(9)，懸臂(9)上設(shè)置導(dǎo)向座(15)，導(dǎo)向座(15)上開設(shè)導(dǎo)向孔(14)，導(dǎo)向孔(14)與導(dǎo)向桿(17)配合，懸臂(9)的端部安裝夾緊裝置，夾緊裝置接觸面上安裝壓力傳感器(17)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力反饋式六自由度機械手，其特征在于:所述的夾緊裝置包括兩個截面為弧形的夾緊臂(12)，夾緊臂(12)的一端鉸接在懸臂(9)上，夾緊臂(12)的另一端相互配合，夾緊臂(12)的外側(cè)設(shè)置連接桿(13)，連接桿(13)的鉸接氣缸(11)的一端，氣缸(11)的另一端鉸接懸臂(9)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力反饋式六自由度機械手，其特征在于:所述的車體(3)上后部為動力輪(2)，車體(3)的前部為轉(zhuǎn)向輪(I)。
【專利摘要】力反饋式六自由度機械手，包括車體，車體上設(shè)置轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上安裝兩個支撐架和一個導(dǎo)向桿，支撐架上部和下部分別安裝被動輪和主動輪，被動輪和主動輪之間設(shè)置傳動鏈，傳動鏈上安裝移動塊，移動塊上設(shè)置懸臂，懸臂上設(shè)置導(dǎo)向座，導(dǎo)向座上開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔與導(dǎo)向桿配合，懸臂的端部安裝夾緊裝置，夾緊裝置接觸面上安裝壓力傳感器。本實用新型的夾緊裝置握住蔬果時，通過壓力傳感器測量夾緊裝置握與蔬果之間的壓力，當(dāng)壓力過大時，不再繼續(xù)夾緊，從而避免蔬果被過分擠壓。本實用新型可以進行六自由度移動，立體空間范圍內(nèi)任意位置均可到達，使用方便。
【IPC分類】A01D46-00
【公開號】CN204335362
【申請?zhí)枴緾N201420790191
【發(fā)明人】楊曉杰, 高凱旋, 李俊杰
【申請人】楊曉杰
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2014年12月15日