一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)械手技術(shù)的廣泛應(yīng)用，具有獨(dú)立控制器、動(dòng)作靈活、適用于中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)的通用機(jī)械手得到迅速發(fā)展，目前通用機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式多采用電氣驅(qū)動(dòng)方式及液動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手控制性能好，響應(yīng)快，可精確定位，但不利于防火防爆，成本高；現(xiàn)有的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手多為專用機(jī)械手，是為特殊場(chǎng)合及用途而設(shè)計(jì)，缺乏通用性。而具有成本低，維護(hù)方便的通用機(jī)械手符合當(dāng)今社會(huì)高效、低成本、安全、環(huán)保的發(fā)展理念，因此在現(xiàn)代工業(yè)中的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)的作用越來(lái)越重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于:針對(duì)現(xiàn)有機(jī)械手成本高，通用性差的不足，提出一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)俯仰、伸縮、廻轉(zhuǎn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，具有成本低，通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，可用于現(xiàn)代制造業(yè)中的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。
[0004]本發(fā)明提供的技術(shù)方案是:一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，由底座、廻轉(zhuǎn)液壓缸、廻轉(zhuǎn)臺(tái)、俯仰液壓缸、光電檢測(cè)裝置、立柱、伸縮液壓缸、手爪，立柱及俯仰液壓缸安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，伸縮液壓缸通過(guò)鉸鏈與立柱及俯仰液壓缸相連接，形成四連桿機(jī)構(gòu)，手爪安裝在伸縮液壓缸的液壓缸桿上，回轉(zhuǎn)臺(tái)與底座中的回轉(zhuǎn)液壓缸相連接，光電檢測(cè)裝置由紅外光電式傳感器與透射式光柵組成，紅外光電式傳感器安裝在液壓缸體上，透射式光柵安裝在液壓缸桿上。
[0005]本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于:俯仰液壓缸通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)將液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)械手繞水平軸的仰俯動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)手臂仰俯運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單；液壓缸體上安裝紅外光電式傳感器，液壓缸桿上安裝透射式光柵，通過(guò)液壓缸桿的移動(dòng)帶動(dòng)光柵移動(dòng)產(chǎn)生光電信號(hào)脈沖，控制器根據(jù)反饋到輸入端的光電信號(hào)判斷手臂的運(yùn)動(dòng)是否到位，然后控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)和停止，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手任意定位的需要，從而使本發(fā)明具有成本低，維護(hù)方便及通用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1為本發(fā)明所述一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0007]以下通過(guò)附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0008]一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，由I底座、2廻轉(zhuǎn)液壓缸、3廻轉(zhuǎn)臺(tái)、4俯仰液壓缸、5光電檢測(cè)裝置、6立柱、7伸縮液壓缸、8手爪組成，立柱及俯仰液壓缸安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，伸縮液壓缸與立柱及俯仰液壓缸通過(guò)鉸鏈連接，形成四連桿機(jī)構(gòu)，手爪安裝在伸縮液壓缸的液壓缸桿上，回轉(zhuǎn)臺(tái)與底座中的回轉(zhuǎn)液壓缸相連接，光電檢測(cè)裝置由紅外光電式傳感器與透射式光柵組成，在液壓缸上安裝有紅外光電式傳感器，液壓缸桿上固定有透射式光柵。
[0009]俯仰液壓缸通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)將液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)械手繞水平軸的仰俯動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)手臂仰俯運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單；液壓缸體上安裝紅外光電式傳感器，液壓缸桿上安裝透射式光柵，通過(guò)液壓缸桿的移動(dòng)帶動(dòng)光柵移動(dòng)產(chǎn)生光電信號(hào)脈沖，控制器根據(jù)反饋到輸入端的光電信號(hào)判斷手臂的運(yùn)動(dòng)是否到位，然后控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)和停止，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手任意定位的需要，從而使本發(fā)明具有成本低、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，由底座、廻轉(zhuǎn)液壓缸、廻轉(zhuǎn)臺(tái)、俯仰液壓缸、光電檢測(cè)裝置、立柱、伸縮液壓缸、手爪組成，立柱及俯仰液壓缸安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，伸縮液壓缸與立柱及俯仰液壓缸通過(guò)鉸鏈連接，形成四連桿機(jī)構(gòu)，手爪安裝在伸縮液壓缸的液壓缸桿上，回轉(zhuǎn)臺(tái)與底座中的回轉(zhuǎn)液壓缸相連接，光電檢測(cè)裝置由紅外光電式傳感器與透射式光柵組成，在液壓缸上安裝有紅外光電式傳感器，液壓缸桿上固定有透射式光柵。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種三自由度極坐標(biāo)型液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，由底座、廻轉(zhuǎn)液壓缸、廻轉(zhuǎn)臺(tái)、俯仰液壓缸、光電檢測(cè)裝置、立柱、伸縮液壓缸、手爪組成，立柱及俯仰液壓缸安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，伸縮液壓缸與立柱及俯仰液壓缸通過(guò)鉸鏈連接，手爪安裝在伸縮液壓缸的液壓缸桿上，回轉(zhuǎn)臺(tái)與底座中的回轉(zhuǎn)液壓缸相連接，光電檢測(cè)裝置由紅外光電式傳感器與透射式光柵組成，液壓缸體上安裝紅外光電式傳感器，液壓缸桿上安裝透射式光柵，通過(guò)液壓缸桿的移動(dòng)帶動(dòng)光柵移動(dòng)產(chǎn)生光電信號(hào)脈沖，控制器根據(jù)反饋到輸入端的光電信號(hào)判斷手臂的運(yùn)動(dòng)是否到位，然后控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)和停止，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手任意定位的需要，從而使本發(fā)明具有成本低、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B25J13-08, B25J9-14
【公開(kāi)號(hào)】CN104647375
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510010511
【發(fā)明人】張鐵異, 張孟軍, 周曉蓉, 楊俊夫, 韋俊
【申請(qǐng)人】廣西大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2015年1月9日