一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于核電站設(shè)備無損檢測應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]核電站壓力容器、堆內(nèi)構(gòu)件、主管道等類似容器設(shè)備作為核電站一回路系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件，對核電站安全可靠經(jīng)濟的運行起著十分重要的作用，以上部件長期工作在高溫、高壓、高輻照、水下等惡劣工況條件下，因此容易產(chǎn)生裂紋、腐蝕等開口缺陷，為保證其安全可靠的運行，需對其表面實施電視檢查，確保核電站壓力容器及堆內(nèi)構(gòu)件等關(guān)鍵設(shè)備表面運行狀況良好，并可以對松動、脫落、毛刺等缺陷進行打磨維修，另外還可用于水下異物打撈。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于:開發(fā)一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置，用于實施核電站反應(yīng)堆壓力容器、堆內(nèi)構(gòu)件內(nèi)外壁電視檢查，以及對毛刺的打磨及其他松動、脫落部分的緊固、維修等。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置，包括浮塊、基體、維修工具組件、前后螺旋漿推進裝置、上下螺旋漿推進裝置、側(cè)向噴水推進裝置、浮塊升降組件、臍帶電纜、岸上控制系統(tǒng)，所述浮塊為左右兩個，位于基體左右兩側(cè)上方，所述維修工具組件位于基體中部上方，所述前后螺旋漿推進裝置位于基體左側(cè)，上下螺旋漿推進裝置位于浮塊上方，所述側(cè)向噴水推進裝置位于基體側(cè)面下方，所述浮塊升降組件包括浮塊升降氣缸桿、浮塊升降氣缸，所述浮塊升降氣缸桿將浮塊升降氣缸與浮塊連接，所述臍帶電纜一端與基體連接，另一端與岸上控制系統(tǒng)連接。
[0005]還包括吸盤組件，所述吸盤組件為兩個，對稱分布在基體下方的左右兩側(cè)，吸盤組件包括旋轉(zhuǎn)氣缸與電機、氣缸連桿、汽缸、旋轉(zhuǎn)軸、吸盤基體、吸盤，所述吸盤位于吸盤基體下方，氣缸連桿將穿過汽缸將吸盤基體連接，汽缸與旋轉(zhuǎn)軸連接，而旋轉(zhuǎn)氣缸位于旋轉(zhuǎn)軸左側(cè)并與旋轉(zhuǎn)軸連接，旋轉(zhuǎn)軸和氣缸固定在基體上。
[0006]所述維修工具組件包括維修機械臂轉(zhuǎn)動軸、維修機械臂，維修機械臂安裝在維修機械臂轉(zhuǎn)動軸之上，所述維修機械臂末端設(shè)有快裝接口，能夠根據(jù)實際用途更換維修工具，所述維修工具組件共有5個自由度。
[0007]所述螺旋漿推進裝置共有四個。
[0008]還包括前視攝像頭、后視攝像頭，所述前視攝像頭共有兩個，位于基體右側(cè)，前視攝像頭為水下全景攝像頭，能夠?qū)w右側(cè)水平270度、垂直270度范圍內(nèi)狀況進行視頻監(jiān)控，所述后視攝像頭共有兩個，位于浮塊左側(cè)，后視攝像頭使用全景鏡頭，能夠?qū)ΩK左側(cè)水平160度、垂直160度范圍內(nèi)狀況進行視頻監(jiān)控。
[0009]本發(fā)明的顯著效果在于:裝置的動力系統(tǒng)采用螺旋槳加各向多自由度噴水推進系統(tǒng)，大大降低了螺旋漿推進系統(tǒng)的復(fù)雜度，可通過多點布置噴嘴在不同的部位，提高浮游裝置運動與姿態(tài)控制的靈活性；使用真空吸盤組件將裝置吸附固定在需要維修區(qū)域附近的側(cè)壁上，實現(xiàn)裝置水下快速定位，側(cè)壁吸盤與底部吸盤通過一個側(cè)轉(zhuǎn)組件進行共用，減少了組件設(shè)計的復(fù)雜度；底部真空吸盤組件通過氣缸伸縮可以完成裝置在側(cè)壁上的爬行動作，進行裝置的精確定位；將水下控制系統(tǒng)集成至裝置內(nèi)部，使得控制電纜數(shù)量大大減少，減少了電纜對浮游裝置運動的影響；通過裝置基體上的伸縮機構(gòu)完成對浮塊的位置調(diào)整，既可以保證實施電視檢查工作時的裝置的平衡，又可以保證實施維修工作時與維修工具組件運動不發(fā)生干涉。
【附圖說明】
[0010]圖1為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的主視圖
[0011]圖2為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的俯視圖
[0012]圖3為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的左視圖
[0013]圖4為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的吸盤部分結(jié)構(gòu)底視圖
[0014]圖5為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的吸盤部分結(jié)構(gòu)側(cè)視圖
[0015]圖6為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的浮塊升降氣缸結(jié)構(gòu)示意圖
[0016]圖7為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的維修機械臂結(jié)構(gòu)示意圖
[0017]圖8為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置水下維修側(cè)壁工作示意圖
[0018]圖9為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置水下維修底面工作示意圖
[0019]圖10為所述的一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置的臍帶電纜與岸上控制系統(tǒng)示意圖
[0020]圖中:1浮塊組件、2基體、3吸盤、4攝像頭、5維修工具、6前后螺旋漿推進裝置、7上下螺旋漿推進裝置、8側(cè)向噴水推進裝置、9后視攝像頭、11旋轉(zhuǎn)氣缸與電機、12氣缸連桿、13汽缸、14旋轉(zhuǎn)軸、15吸盤基體、17維修機械臂轉(zhuǎn)動軸、18維修機械臂、22浮塊升降氣缸桿、23浮塊升降氣缸、24臍帶電纜、25岸上控制系統(tǒng)
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0022]一種核電站水下帶吸盤的浮游裝置，總體采用浮游裝置帶移動吸盤與多關(guān)節(jié)機械手的組合結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)水下特殊結(jié)構(gòu)部位的檢查與維修功能。本裝置包括浮塊1、基體2、吸盤組件3、前視攝像頭4、維修工具組件5、前后螺旋漿推進裝置6、上下螺旋漿推進裝置7、側(cè)向噴水推進裝置8、后視攝像頭9、浮塊升降組件、控制系統(tǒng)組件，各部件可以快速裝拆、獨立使用。
[0023]浮塊I為左右兩個，位于基體2左右兩側(cè)上方，其與裝置基體2配合使用，能夠使浮游裝置浮游到水池邊進行必要的工具更換，也可以調(diào)節(jié)浮塊位置，適應(yīng)不同的工程應(yīng)用，若僅實施電視檢查，則將浮塊I上升至裝置上方位置，保持裝置的懸浮狀態(tài)，若實施打磨、切割等其他維修工作，則將浮塊I收至最低位置，避免浮塊與維修工具組件5運動的相互干涉。所述吸盤組件3為兩個，對稱分布在基體2下方的左右兩側(cè)，其包括旋轉(zhuǎn)氣缸與電機11、氣缸連桿12、汽缸13、旋轉(zhuǎn)軸14、吸盤基體15、吸盤16，所述吸盤16位于吸盤基體15下方，氣缸連