專利名稱：高爐環(huán)行吊車同步運行的控制方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于電氣自動控制領(lǐng)域，特別是高爐環(huán)行吊車大車框架中軸線偏差糾正和大車走行同步運行的控制方法和裝置。
高爐圓形出鐵場要使用環(huán)行吊車，環(huán)行吊車在兩個不同半徑的環(huán)形軌道上運行時，必須保證內(nèi)外環(huán)上的車輪中心有相同的角速度，即內(nèi)外環(huán)上車輪的切線速度之比必須等于內(nèi)外環(huán)的半徑比，即必須保證內(nèi)外車輪同步運行。但在實際使用中，由于種種原因，設(shè)計得再好的環(huán)行吊車，如果沒有相應(yīng)的控制系統(tǒng)相配合，也很難保證實現(xiàn)同步運行。其原因是多方面的，主要原因有a.車輪的直徑尺寸不可能沒有公差，即使沒有公差，在使用過程中不可能不磨損，也不可能是均勻磨損。
b.內(nèi)外側(cè)的減速機的速比，也不可能與理論數(shù)據(jù)完全相同，因為只有齒輪的齒數(shù)出現(xiàn)小數(shù)才能滿足理論速比的要求，而且，齒輪本身還有齒側(cè)間隙。
c.電機的額定轉(zhuǎn)速雖是定數(shù)，但其特性曲線也不可能完全一致。
因此必須用電氣自動控制系統(tǒng)來保證吊車內(nèi)外軌走行輪的同步運行和在運行中大車框架中軸線始終與不軌半徑相重合(即無偏差運行)。
近年來，開發(fā)了一些高爐環(huán)行吊車電氣控制系統(tǒng)，包括德國的、東歐一些國家，但是這些控制系統(tǒng)都只能完成這些控制任務(wù)的一部分。例如前蘇聯(lián)專利SU1253939給出了一種吊車同步運行設(shè)備，在走行輪上設(shè)有旋轉(zhuǎn)傳感器，用以比較走行輪的相對旋轉(zhuǎn)運動，檢測到偏差時對相關(guān)的走行機構(gòu)自動進(jìn)行制動。日本專利JP07061769給出了一種用V/F變頻器使吊車同步運行的方法，用V/F變頻器控制電機速度，手動操作吊車的機械制動器。當(dāng)給上機械制動器而減速時，變頻器的輸出頻率與運行速度同步。
本發(fā)明的目的是提供一種帶有輸入、輸出接口的微機PLC控制裝置、交流變頻器VVVF控制裝置、檢測反饋控制裝置以及遙控器、控制臺、工作制選通單元、電動機及其傳動機構(gòu)所組成的環(huán)行吊大車同步運行和中軸線偏差自動糾正電氣自動控制系統(tǒng)。
本發(fā)明的另一個目的是利用所述的控制裝置對大車用同步運行進(jìn)行控制的方法，該方法是計算走行同步誤差，計算大車框架中軸線與外環(huán)軌半徑之間的偏差，計算同步運行誤差在各標(biāo)定區(qū)段內(nèi)的補正值，采用逐步逼近法進(jìn)行控制。
按照本發(fā)明的高爐環(huán)行吊車大車框架中軸線偏差糾正和大車走行同步運行的電氣自動控制系統(tǒng)，由微機PLC控制裝置、交流變頻器VVVF控制裝置、檢測控制反饋裝置相互連接而成，并置的遙控器和控制臺通過工作制選通單元和交流變頻控制裝置的入口端相接，誤差顯示器和微機PLC控制裝置的數(shù)字輸出接口相接，兩臺電動機分別和變頻控制裝置的出口端相接并通過傳動機構(gòu)和檢測反饋裝置相接。
按照本發(fā)明的電氣自動控制系統(tǒng)，所述的微機PLC控制裝置由電源、數(shù)字輸入接口、數(shù)字輸出接口，高速計數(shù)接口，模擬輸出接口，與這些接口相連接的中央處理單元，與模擬輸出接口相連接的電流電壓電源轉(zhuǎn)換單元所組成，所述的數(shù)字輸出接口和上述誤差顯示器相接，所述的數(shù)字輸入裝置與工作制選通單元相接，高速計數(shù)接口、數(shù)字輸入接口分別和檢測反饋裝置相接。
按照本發(fā)明的電氣自動控制系統(tǒng)，所述的交流變頻器VVVF控制裝置由入口端的主令給定單元、給定分配單元、給定合成單元、兩個并列的光電隔離單元以及兩個作為出口端的交流變頻器相串接而成。兩個交流變頻器分別和兩臺電機相接，兩個交流變頻器還和微機控制裝置的數(shù)字輸出接口相接，給定合成單元則和微機控制裝置的另一個輸出端電流電壓轉(zhuǎn)換單元相接。
按照本發(fā)明的電氣自動控制系統(tǒng)，其特征在于所述的由兩套大車內(nèi)外走行輪的位置、速度檢測裝置的鑒相單元、脈沖發(fā)生器、大車框架中軸線與環(huán)軌半徑相重合狀況的偏差檢測裝置的鑒相單元和脈沖發(fā)生器以及標(biāo)定單元所組成，鑒相單元和標(biāo)定單元均和微機PLC控制裝置輸入接口相接。
按照本發(fā)明，環(huán)行吊車大車內(nèi)外走行輪電動機的主驅(qū)動電氣裝置是交流變頻裝置，兩套帶電氣制動單元PWM控制的交流變頻器VVVF的輸出電壓和頻率受模擬量給定信號的控制。調(diào)速給定電壓信號由主令給定單元發(fā)出后，經(jīng)給定分配單元分成兩路，一路經(jīng)光電隔離單元直接控制內(nèi)軌走行交流變頻器，另一路送給定合成單元，與由微機模擬輸出接口輸出的同步運行和中軸線糾偏的控制信號經(jīng)電流/電壓轉(zhuǎn)換單元的調(diào)節(jié)信號合成，經(jīng)光電隔離后控制外軌走行交流變頻器。大車走行的同步調(diào)節(jié)和中軸線糾偏調(diào)節(jié)控制以內(nèi)軌走行為基準(zhǔn)，對外軌進(jìn)行自動調(diào)節(jié)，當(dāng)走行給定電壓為V1(對應(yīng)大車走行速度v1)時，內(nèi)軌走行交流變頻器的給定電壓V1，外軌走行交流變頻器的給定電壓為V1±ΔV1，其中±ΔV1為調(diào)節(jié)量。
±ΔV1調(diào)節(jié)量是由微機控制裝置發(fā)出的。微機PLC高速計數(shù)接口接收來自安裝在內(nèi)外軌走行從動輪上的兩個增量型脈沖發(fā)生器經(jīng)鑒相單元鑒相后的脈沖信號，即位移、速度檢測裝置的信號，經(jīng)同步運行誤差計算和自動調(diào)節(jié)計算，輸出調(diào)節(jié)信號±ΔV1，對內(nèi)外軌進(jìn)行同步調(diào)節(jié)控制，當(dāng)環(huán)行吊車運行經(jīng)過大車框架中軸線與環(huán)行半徑間的偏差檢測裝置時，偏差檢測裝置的脈沖信號通過數(shù)字輸入接口輸入微機(PLC)，與位移及速度檢測裝置的脈沖信號比較，中軸線偏差計算和自動調(diào)節(jié)計算，輸出調(diào)節(jié)信號±ΔV1對吊車進(jìn)行大車中軸線糾偏調(diào)節(jié)控制，同步運行調(diào)節(jié)是以大車中軸線允許偏差為基礎(chǔ)進(jìn)行調(diào)節(jié)控制的，而中軸線偏差檢測和糾偏調(diào)節(jié)是每隔15°圓心角進(jìn)行一次，故中軸線的糾偏調(diào)節(jié)優(yōu)先于同步運行調(diào)節(jié)；糾偏調(diào)節(jié)時，同步運行調(diào)節(jié)被屏蔽，糾偏調(diào)節(jié)完成后，同步運行調(diào)節(jié)在此基礎(chǔ)上進(jìn)行計算和控制。
為了實現(xiàn)上述控制過程，除了上述控制系統(tǒng)外，本發(fā)明還提供一套用于保證環(huán)行吊車大車走行同步運行和大車框架中軸線偏差糾正的控制運行的同步運行誤差計算模型，大車框架中軸線與環(huán)軌半徑間的偏差計算模型，內(nèi)外環(huán)軌各標(biāo)定區(qū)段軌跡模型和自動調(diào)節(jié)控制軟件。
按照本發(fā)明的電氣自動控制系統(tǒng)的控制方法，同步運行調(diào)節(jié)以大車中軸線允許偏差為基礎(chǔ)計算走行的同步誤差來進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，大車框架中軸線與外環(huán)軌半徑間的偏差調(diào)節(jié)以內(nèi)軌中軸線為基準(zhǔn)進(jìn)行控制，利用大車走行位移、速度檢測裝置和大車框架中軸線偏差檢測裝置將內(nèi)外環(huán)軌每隔15°圓心角分割開來，共形成24對標(biāo)定區(qū)段的特點，建立一個檢測內(nèi)外環(huán)軌在各標(biāo)定區(qū)段內(nèi)C＝R外/R內(nèi)的誤差平均值ΔC，作為同步運行誤差計算模型在各標(biāo)定區(qū)段的補正值，以限幅值內(nèi)的比例積分PI計算，最大調(diào)整量與最大給定量很小和微小等分的逐步逼近法進(jìn)行自動調(diào)節(jié)控制。
按照本發(fā)明的電氣自動控制系統(tǒng)的控制方法，所述的計算走行同步誤差的數(shù)學(xué)模型為
ΔL1＝Kmc(N外-N內(nèi)C)mm式中，Kmc為脈沖當(dāng)量＝πD/1024mm/脈沖，D為內(nèi)外走行輪直徑，C為比值常數(shù)＝R外/R內(nèi)，R內(nèi)，R外為內(nèi)、外環(huán)軌半徑，N內(nèi)，N外為內(nèi)、外走行輪走行的脈沖數(shù)。
按照本發(fā)明的控制方法，所述的大車框架中軸線與外環(huán)軌半徑之間的偏差是用下述模型計算的ΔL2＝Kmc·ΔNmm式中，Kmc為脈沖當(dāng)量＝πD/1024mm/脈沖，D為內(nèi)外走行輪直徑，mmΔN為外軌側(cè)偏差的正、負(fù)脈沖數(shù)。
按照本發(fā)明的控制方法，外軌側(cè)偏差的正負(fù)脈沖數(shù)ΔN是按下述方法確定的通過微機PLC對大車框架中軸線與環(huán)軌半徑之間偏差檢測裝置的脈沖信號和走行輪位移、速度檢測裝置的脈沖信號進(jìn)行計算來確定，取E和E’兩個上升沿脈沖信號進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)踯嚱?jīng)過偏差檢測裝置的檢測標(biāo)定器時，微機通過數(shù)字輸入接口DI首先接收到E上升沿脈沖信號時，設(shè)置在微機CPU內(nèi)的中軸線偏差計數(shù)寄存器就開始記取外軌位移、速度檢測裝置脈沖發(fā)生器的脈沖信號，直到微機PLC的數(shù)字輸入接口DI接收到E’上升沿脈沖信號時止，計數(shù)寄存器所記錄的脈沖量即是ΔN值，這時的ΔN為負(fù)值，當(dāng)微機PLC的數(shù)字輸入接口DI首先接收到E’脈沖信號，計數(shù)寄存器開始計數(shù)，直到收到E上升沿脈沖信號時止，這時所記錄的脈沖量ΔN為正值。
按照本發(fā)明的控制方法，所述的誤差平均值ΔC的計算公式為
ΔCn＝C-N外n/N內(nèi)n式中，n＝1，2，……，24為標(biāo)定區(qū)段號，C為比值常數(shù)＝R外/R內(nèi)，R內(nèi)，R外為內(nèi)、外環(huán)軌半徑，mmN內(nèi)n、N外n為各標(biāo)定區(qū)段內(nèi)外走行輪走行的脈沖數(shù)。
按照本發(fā)明的控制方法所述的自動調(diào)節(jié)控制過程為1)根據(jù)操作要求給定運行速度v。
2)將給定的運行速度分成兩路一路直接經(jīng)比例放大器按放大系數(shù)K放大后控制內(nèi)軌電動機M內(nèi)，另一路經(jīng)加法器迭加補償值Δv后再經(jīng)比例放大系數(shù)K放大后控制外軌電機M外，3)檢測內(nèi)軌電動機走行速度v內(nèi)、外軌電動機走行速度v外和中軸線偏差ΔL，4)將內(nèi)軌電動機走行速度乘以比值系數(shù)C＝R外/R內(nèi)后與外軌電動機走行速度v外，中線偏差ΔL進(jìn)行比較后得出補償值Δv，將此Δv迭加到給定速度v上，用于控制外軌電動機M外，實現(xiàn)內(nèi)外走行機構(gòu)的同步運行。
采用本發(fā)明的高爐環(huán)行吊車大車框架中軸線偏差糾正和大車走行同步運行控制裝置和控制方法，能夠方便地實現(xiàn)大車走行同步運行控制和中軸線偏差糾正自動控制，解決了環(huán)行吊車大車內(nèi)外走行輪同步運行和走行輪啃軌掉軌問題，保證了環(huán)行吊車的安全可靠運行。
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。


圖1為本發(fā)明的電氣自動控制裝置框圖。
圖2為速度自動調(diào)節(jié)過程框圖。
如圖1所示，本發(fā)明的電氣自動控制裝置由用虛線劃出的微機PLC控制裝置A，交流變頻器VVVF控制裝置B、檢測控制反饋裝置C相互連接而成，并置的遙控器(1)和控制臺(2)通過工作制選通單元(3)和交流變頻控制裝置的入口端相接，誤差顯示器(10)和微機控制裝置A的數(shù)字輸出接口相接，電動機M內(nèi)、M外分別和變頻控制裝置B的出口端VVVF相接，并通過傳動機構(gòu)G內(nèi)、G外和檢測控制反饋裝置C的脈沖發(fā)生器相接。
如圖1所示，微機PLC控制裝置A由電源UPS，數(shù)字輸入接口DI，數(shù)字輔出接口DO，高速計數(shù)接口Hi-sp，模擬輸出接口AO，分別與上述接口和電源相連接的中央處理單元CPU，和模擬輸出接口AO相連接的電流/電壓轉(zhuǎn)換單元I/V所組成，其數(shù)字輸出接口DO與誤差顯示器(10)相接，其數(shù)字輸入接口DI與工作制選通單元(3)相接，高速計數(shù)接口Hi-sp、數(shù)字輸出接口DO分別和檢測反饋裝置相接。
如圖1所示，交流變頻器VVVF控制裝置B由入口端的主令給定單元(4)、給定分配單元(5)、給定合成單元(6)、光電隔離單元(7)、交流變頻器VVVF外串接而成，給定分配單元(5)還和光電隔離單元(8)、交流變頻器VVVF內(nèi)相串接，電源P分別和兩個交流變頻器相連接，交流變頻器VVVF外、VVVF內(nèi)作為出口端分別和電機M外、M內(nèi)相連接，這兩個交流變頻器還和微機控制裝置的數(shù)字輸出接口相連接，合成單元(6)與微機控制裝置的電流電壓轉(zhuǎn)換單元相接。
如圖1所示，所述的檢測反饋裝置C由并聯(lián)的大車內(nèi)外走行輪的位置、速度檢測裝置的鑒相單元J1和脈沖發(fā)生器M1、大車框架中軸線與環(huán)軌半徑相重合狀況的偏差檢測裝置的鑒相單元J2和脈沖發(fā)生器M2以及標(biāo)定單元S所組成，鑒相器和標(biāo)定單元分別和微機PLC控制裝置的數(shù)字輸入端相連接。按照本發(fā)明，脈沖發(fā)生器可采用1024P/R增量型脈沖發(fā)生器。
采用如圖1所示的控制裝置的控制過程是，環(huán)行吊車大車內(nèi)外走行輪電動機的主驅(qū)動電氣裝置是交流變頻器VVVF外，VVVF內(nèi)的輸出電壓和頻率受模擬量給定信號控制。調(diào)速給定電壓信號由主令給定單元(4)發(fā)出后，經(jīng)給定分配單元(5)分成兩路，一路經(jīng)光電隔離單元(8)直接控制內(nèi)軌走行交流變頻器VVVF內(nèi)，一路送給定合成單元(6)，與微機模擬輸出接口AO經(jīng)電流電壓轉(zhuǎn)換單元I/V的調(diào)節(jié)信號合成，經(jīng)光電隔離單元(7)后控制外軌走行交流變頻器VVVF外。大車走行的同步調(diào)節(jié)和中軸線糾偏調(diào)節(jié)控制以內(nèi)軌走行為基準(zhǔn)，對外軌進(jìn)行自動調(diào)節(jié)，當(dāng)走行給定電壓為V1(對應(yīng)大車走行速度v1)時，內(nèi)軌走行交流變頻器VVVF內(nèi)的給定電壓為V1，外軌走行的交流變頻器VVVF外的給定電壓為V1±ΔV1，其中±ΔV1為調(diào)節(jié)量。
±ΔV1調(diào)節(jié)量是由微機PLC控制裝置發(fā)出的，微機PLC高速計數(shù)接口Hi-sp接收來自安裝在內(nèi)外軌走行從動輪上的兩個1024P/R增量型脈沖發(fā)生器發(fā)出的經(jīng)鑒相器單元J鑒相后的脈沖信號(即位移、速度檢測裝置的信號)，經(jīng)同步運行誤差計算和自動調(diào)節(jié)計算，輸出調(diào)節(jié)信號±ΔV1，對內(nèi)外軌進(jìn)行同步調(diào)節(jié)控制。
如圖2所示，其自動調(diào)節(jié)控制過程為1)根據(jù)操作需要給定運行速度v，2)將給定的運行速度分為兩路一路直接經(jīng)比例放大按放大系數(shù)K放大后控制內(nèi)軌電動機M內(nèi)，另一路經(jīng)加法器迭加補償值Δv后再經(jīng)比例放大器按放大系數(shù)K放大后控制外軌電動機M外，3)檢測內(nèi)軌電動機走行速度v內(nèi)，外軌電動機走行速度v外和中軸線偏差ΔL，4)將內(nèi)軌電動機走行速度v內(nèi)乘以比值系數(shù)C＝R外/R內(nèi)后，與外軌電動機走行速度v外，中軸線偏差ΔL進(jìn)行比較后得補償值Δv，將此如迭加到給定速度v上，用于控制外軌電動機M外。以實現(xiàn)內(nèi)外走行機構(gòu)的同步運行。
本發(fā)明的電氣自動控制系統(tǒng)和方法在某鋼鐵公司煉鐵廠圓形出鐵場環(huán)行吊車上的使用效果良好，可以很方便地實現(xiàn)大車走行同步運行控制和中軸線偏差糾正自動控制，解決了環(huán)行吊車大車內(nèi)外走行輪同步運行和走行輪啃軌問題，保證了環(huán)行吊車的安全可靠運行。
權(quán)利要求
1.一種高爐環(huán)行吊車大車同步運行和中軸線偏差自動糾正的電氣自動控制系統(tǒng)，其特征在于此系統(tǒng)由帶有輸入、輸出接口和電源的微機PLC控制裝置A、交流變頻器VVVF控制裝置B、檢測控制反饋裝置C相互連接而成，并置的遙控器(1)和控制臺(2)通過工作制選通單元(3)和交流變頻控制裝置的入口端相接，誤差顯示器(10)和微機控制裝置的數(shù)字輸出接口相接，電動機M內(nèi)、M外分別和交流變頻控制裝置B的出口端相接，并通過傳動機構(gòu)G內(nèi)、G外和檢測控制反饋裝置C相接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的電氣自動控制系統(tǒng)，其特征在于所述的微機PLC控制裝置A由電源UPS，數(shù)字輸入接口DI，數(shù)字輸出接口DO，高速計數(shù)接口Hi-sp，模擬輸出接口AO，分別與上述接口相連接的中央處理單元CPU，與模擬輸出接口AO相連接的電流/電壓轉(zhuǎn)換單元I/V所組成，其數(shù)字輸出接口DO與誤差顯示器(10)相接，其數(shù)字輸入接口DI與工作制選通單元(3)相接，高速計數(shù)接口Hi-sp、數(shù)字輸入、輸出接口DI、DO分別與檢測反饋裝置相接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的電氣自動控制系統(tǒng)，其特征在于所述的交流變頻器VVVF控制裝置B由入口端的主令給定單元(4)、給定分配單元(5)、給定合成單元(6)、光電隔離單元(7)、交流變頻器VVVF外串接而成，給定分配單元(5)還和光電隔離單元(8)、交流變頻器VVVF內(nèi)相串接，上述交流變頻器還與微機PLC控制裝置的數(shù)字輸出接口相接，給定合成單元(6)則和微機控制裝置的電流電壓轉(zhuǎn)換單元I/V相接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的電氣自動控制系統(tǒng)，其特征在于所述的檢測反饋裝置C由并聯(lián)的大車內(nèi)外走行輪的位置、速度檢測裝置的鑒相單元J1和脈沖發(fā)生器M1，大車框架中軸線與環(huán)軌半徑相重合狀況的偏差檢測裝置的鑒相單元J2和脈沖發(fā)生器M2以及標(biāo)定單元S所組成，鑒相單元和標(biāo)定單元分別和微機控制裝置A的數(shù)字輸入和高速計數(shù)接口相連接。
5.一種利用權(quán)利要求1所述的電氣自動控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于同步運行調(diào)節(jié)以大車中軸線允許偏差為基礎(chǔ)計算走行的同步誤差進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，大車框架中軸線與外環(huán)軌半徑間的偏差調(diào)節(jié)以內(nèi)軌中軸線為基準(zhǔn)進(jìn)行控制，利用大車走行位移、速度檢測裝置和大車框架中軸線偏差檢測輸入到微機的反饋信號以及偏差檢測裝置將內(nèi)外環(huán)軌每15°圓心角分割開來，共形成24對標(biāo)定區(qū)段的特點，建立一個檢測內(nèi)外環(huán)軌在各標(biāo)定區(qū)內(nèi)C＝R外/R內(nèi)的誤差平均值ΔC，作為同步運行誤差計算模型在各標(biāo)定區(qū)段的補正值，以限幅值內(nèi)的比例積分PI計算，最大調(diào)整量與最大給定量很小和微小等分的逐步逼近法對內(nèi)外軌電機進(jìn)行自動調(diào)節(jié)，中軸線的糾偏調(diào)節(jié)優(yōu)先于同步運行調(diào)節(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的的控制方法，其特征在于計算走行同步誤差的數(shù)學(xué)模型為ΔL1＝Kmc(N外-N內(nèi)C)mm式中，Kmc為脈沖當(dāng)量＝πD/1024mm/脈沖，D為內(nèi)外走行輪直徑，C為比值常數(shù)＝R外/R內(nèi)，R內(nèi)，R外為內(nèi)、外環(huán)軌半徑，N內(nèi)，N外為內(nèi)、外走行輪走行的脈沖數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5的控制方法，其特征在于所述的大車框架中軸線與外環(huán)軌半徑之間的偏差是用下述模型計算的ΔL2＝Kmc·ΔNmm式中，Kmc為脈沖當(dāng)量＝πD/1024mm/脈沖，D為內(nèi)外走行輪直徑，mmΔN為外軌側(cè)偏差的正、負(fù)脈沖數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或7的控制方法，其特征在于所述的外軌側(cè)偏差的正、負(fù)脈沖數(shù)ΔN是按下述方法確定的通過微機PLC對大車框架中軸線與環(huán)軌半徑之間偏差檢測裝置的脈沖信號和走行輪位移、速度檢測裝置的脈沖信號進(jìn)行計算來確定，取E和E’兩個 上升沿脈沖信號進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)踯嚱?jīng)過偏差檢測裝置的檢測標(biāo)定器時，微機通過數(shù)字輸入接口DI首先接收到E上升沿脈沖信號時，設(shè)置在微機CPU內(nèi)的中軸線偏差計數(shù)寄存器就開始記取外軌位移、速度檢測裝置脈沖發(fā)生器的脈沖信號，直到微機PLC的數(shù)字輸入接口DI接收到E’上升沿脈沖信號時止，計數(shù)寄存器所記錄的脈沖量即是ΔN值，這時ΔN為負(fù)值，當(dāng)微機PLC的數(shù)字輸入接口DI首先接收到E’脈沖信號，計數(shù)寄存器開始計數(shù)，到收到E脈沖信號時止，寄存器所記錄的脈沖量ΔN為正值。
9.根據(jù)權(quán)利要求5的控制方法，其特征在于所述的誤差平均值ΔC的計算公式為ΔCn＝C-N外n/N內(nèi)n式中，n＝1，2，……，24為標(biāo)定區(qū)段號，N內(nèi)n、N外n為各標(biāo)定區(qū)段內(nèi)外走行輪走行的脈沖數(shù)。C為比值常數(shù)＝R外/R內(nèi)，R內(nèi)，R外為內(nèi)、外環(huán)軌半徑，mm。
10.根據(jù)權(quán)利要求5的控制方法，其特征在于所述的自動調(diào)節(jié)過程為1)根據(jù)操作要求給定運行速度v，2)將給定的運行速度分成兩路一路直接經(jīng)比例放大器按放大系數(shù)K放大后控制內(nèi)軌電動機M內(nèi)，另一路經(jīng)加法器迭加補償值Δv后再經(jīng)比例放大系數(shù)K放大后控制外軌電機M外，3)檢測內(nèi)軌電動機走行速度v內(nèi)、外軌電動機走行速度v外和中線偏差ΔL，4)將內(nèi)軌電動機走行速度乘以比值系數(shù)C＝R外/R內(nèi)后與外軌電動機走行速度v外，中軸線偏差ΔL進(jìn)行比較后得出補償值Δv，將此Δv迭加到給定速度v上，用于控制外軌電動機M外。
全文摘要
本發(fā)明提供一種高爐環(huán)行吊車大車同步運行和中軸線偏差自動糾正的電氣自動控制系統(tǒng)，由帶有輸入、輸出接口和電源的微機PLC控制裝置A、交流變頻器VVVF控制裝置B、檢測控制反饋裝置C以及遙控器(1)、控制臺(2)、工作制選通單元(3)、電動機及其傳動機構(gòu)所組成，所采用的控制方法包括計算走行同步誤差、計算大車框架中軸線與外軌半徑之間的偏差，計算同步誤差的補正值，進(jìn)行自動調(diào)節(jié)控制，達(dá)到大車同步運行的目的。
文檔編號B66C13/22GK1156686SQ9611509
公開日1997年8月13日 申請日期1996年2月9日 優(yōu)先權(quán)日1996年2月9日
發(fā)明者梁天生, 趙永靜, 吳明亮, 劉偉, 劉克鈞, 尚爾林, 南三淑, 黃升覺, 雷德剛 申請人:鞍山鋼鐵公司