無人載具的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型揭露一種無人載具，其包含辨識裝置、處理器及運(yùn)載機(jī)械臂。辨識裝置辨識無人載具所在區(qū)域的貨物，且對應(yīng)貨物產(chǎn)生辨識訊號。處理器接收辨識訊號，且對應(yīng)辨識訊號產(chǎn)生控制訊號。運(yùn)載機(jī)械臂接收控制訊號，且依據(jù)控制訊號對負(fù)載貨物的棧板進(jìn)行抬舉作業(yè)，并運(yùn)送貨物至指定區(qū)域。
【專利說明】無人載具

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型是有關(guān)于一種無人載具，特別是有關(guān)于一種可以辨識裝置辨識確認(rèn)貨物之后，再以運(yùn)載機(jī)械臂對負(fù)載貨物的棧板執(zhí)行抬舉作業(yè)，并將貨物運(yùn)送至指定區(qū)域的無人載具。

【背景技術(shù)】
[0002]對于廠內(nèi)物料的搬運(yùn)方式，大都藉由人力推運(yùn)或以無人載具自動載運(yùn)，以將物料搬移至倉庫或工作現(xiàn)場。
[0003]而，相較于以人力推運(yùn)物料，以無人載具載運(yùn)物料固然可減輕體力負(fù)擔(dān)與人力成本，其卻仍須仰賴人員將物料搬放于無人載具上，才能進(jìn)行載運(yùn)工作，故，對于人力控管的問題仍未取得完全的改善；且，若物料種類較煩雜時，人員將容易發(fā)生錯放物料的疏失；亦或，該物料無法以人力搬移時，如何將其搬移至無人載具將成為一大問題。
[0004]因此，對于具有多種物料種類或具有無法以人力搬移的物料的工廠而言，先以人力搬移物料至無人載具，再以無人載具載運(yùn)物料的方法，尚存有許多問題須待改進(jìn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于上述現(xiàn)有技藝的問題，本實(shí)用新型的目的就是在提供一種無人載具，以解決現(xiàn)有物料搬移所造成的問題。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型的目的，提出一種無人載具，其包含辨識裝置、處理器及運(yùn)載機(jī)械臂。辨識裝置辨識無人載具所在區(qū)域的貨物，且對應(yīng)貨物產(chǎn)生辨識訊號；處理器接收辨識訊號，且對應(yīng)辨識訊號產(chǎn)生控制訊號；運(yùn)載機(jī)械臂接收控制訊號，且依據(jù)控制訊號對負(fù)載貨物的棧板進(jìn)行抬舉作業(yè)，并運(yùn)送貨物至指定區(qū)域。
[0007]較佳地，當(dāng)處理器接收辨識訊號時，處理器可對辨識訊號與預(yù)設(shè)搬運(yùn)對象進(jìn)行比對。
[0008]較佳地，當(dāng)辨識訊號符合預(yù)設(shè)搬運(yùn)對象時，處理器可對應(yīng)辨識訊號產(chǎn)生控制訊號。
[0009]較佳地，無人載具更可包含定位裝置及驅(qū)動馬達(dá)，定位裝置對應(yīng)無人載具所在位置及方向傳送定位訊號至處理器，處理器依據(jù)定位訊號產(chǎn)生驅(qū)動訊號，驅(qū)動馬達(dá)則依據(jù)驅(qū)動訊號驅(qū)動無人載具行進(jìn)。
[0010]較佳地，無人載具更可包含遠(yuǎn)程服務(wù)器，其產(chǎn)生包含規(guī)劃路徑的指示訊號，當(dāng)處理器接收指示訊號時，處理器依據(jù)指示訊號產(chǎn)生驅(qū)動訊號，以使無人載具依循規(guī)劃路徑行進(jìn)。
[0011]較佳地，處理器可包含無線通訊單元，以接收遠(yuǎn)程服務(wù)器的指示訊號。
[0012]較佳地，指示訊號更可包含場景地圖，場景地圖對應(yīng)無人載具所在場景，處理器依據(jù)定位訊號及場景地圖取得無人載具于所在場景的位置及方向，再依據(jù)規(guī)劃路徑產(chǎn)生驅(qū)動訊號。
[0013]較佳地，無人載具更可包含至少一感測器，當(dāng)至少一感測器感測到障礙物時，至少一感測器產(chǎn)生至少一感測訊號，處理器則依據(jù)至少一感測訊號產(chǎn)生驅(qū)動訊號，驅(qū)動馬達(dá)依據(jù)驅(qū)動訊號驅(qū)動無人載具轉(zhuǎn)向或停止行進(jìn)。
[0014]較佳地，無人載具更可包含警報器，當(dāng)至少一感測器感測到障礙物時，處理器將依據(jù)至少一感測訊號指示警報器產(chǎn)生警示訊號。
[0015]承上所述，本實(shí)用新型的無人載具藉由辨識裝置辨識確認(rèn)貨物，再以運(yùn)載機(jī)械臂對負(fù)載貨物的棧板執(zhí)行預(yù)設(shè)抬舉作業(yè)，并運(yùn)送貨物至指定區(qū)域，進(jìn)而解決人力有限及物料錯放等問題；且，本實(shí)用新型的無人載具更藉由定位裝置、遠(yuǎn)程服務(wù)器、感測器或其組合，以使處理器可據(jù)以產(chǎn)生驅(qū)動訊號，驅(qū)動馬達(dá)便依據(jù)驅(qū)動訊號驅(qū)動無人載具行進(jìn)，藉以，無人載具可隨時因應(yīng)廠內(nèi)搬運(yùn)需求調(diào)整行進(jìn)路線，且可于行進(jìn)中進(jìn)行感測，以防止無人載具撞擊出現(xiàn)在行進(jìn)路線中的障礙(如廠內(nèi)員工或臨時堆放的物料)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的無人載具的第一方塊圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型的無人載具的第二方塊圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型的無人載具的第三方塊圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型的無人載具的第四方塊圖。
[0020]圖5為本實(shí)用新型的無人載具的示意圖。
[0021]附圖標(biāo)號說明:
[0022]1:無人載具；
[0023]11:辨識裝置；
[0024]12:處理器；
[0025]121:無線通訊單元；
[0026]13:運(yùn)載機(jī)械臂；
[0027]14:定位裝置；
[0028]15:驅(qū)動馬達(dá)；
[0029]16:遠(yuǎn)程服務(wù)器；
[0030]17:感測器；
[0031]18:警報器；
[0032]2:貨物；
[0033]3:棧板。

【具體實(shí)施方式】
[0034]為利貴審查員了解本實(shí)用新型的技術(shù)特征、內(nèi)容與優(yōu)點(diǎn)及其所能達(dá)成的功效，茲將本實(shí)用新型配合圖式，并以實(shí)施例的表達(dá)形式詳細(xì)說明如下，而其中所使用的圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本實(shí)用新型實(shí)施后的真實(shí)比例與精準(zhǔn)配置，故不應(yīng)就所附的圖式的比例與配置關(guān)系解讀、局限本實(shí)用新型于實(shí)際實(shí)施上的權(quán)利范圍，合先敘明。
[0035]請參閱圖1及圖5，圖1為本實(shí)用新型的無人載具的第一方塊圖；圖5為本實(shí)用新型的無人載具的示意圖。如圖所示，無人載具I其包含辨識裝置11、處理器12及運(yùn)載機(jī)械臂13。辨識裝置11辨識無人載具I所在區(qū)域的貨物2，且對應(yīng)貨物2產(chǎn)生辨識訊號；處理器12接收辨識訊號，且對應(yīng)辨識訊號產(chǎn)生控制訊號；運(yùn)載機(jī)械臂13接收控制訊號，且依據(jù)控制訊號對貨物2的棧板3進(jìn)行抬舉作業(yè)，并運(yùn)送貨物至指定區(qū)域。
[0036]續(xù)言之，辨識裝置11可搭配處理器12對貨物2進(jìn)行辨識，而辨識裝置11在此可包含RFID無線讀寫單元或影像擷取裝置，但不以此為限；更詳細(xì)的說，辨識裝置11對貨物2進(jìn)行特征(如條形碼、外觀等)辨識，進(jìn)而產(chǎn)生辨識訊號且傳送至處理器12，再由處理器12辨識訊號及預(yù)設(shè)搬運(yùn)對象的特征進(jìn)行比對。
[0037]接著，如辨識訊號符合預(yù)設(shè)搬運(yùn)對象的特征，處理器12將產(chǎn)生控制訊號傳送至運(yùn)載機(jī)械臂13，進(jìn)而運(yùn)載機(jī)械臂13可對貨物2進(jìn)行如抓持、搬運(yùn)等作業(yè)，在此，本實(shí)施例中是以運(yùn)載機(jī)械臂13對負(fù)載貨物的棧板3執(zhí)行抬舉動作為例，，但此僅為舉例，并不以此為限。
[0038]請參閱圖2至圖4，其分別為本實(shí)用新型的無人載具的第二至第四方塊圖。如圖所示，無人載具I可進(jìn)一步包含定位裝置14及驅(qū)動馬達(dá)15，定位裝置14對應(yīng)無人載具I所在位置及方向傳送定位訊號至處理器12，且，定位裝置14可設(shè)定環(huán)境、設(shè)定參考定位點(diǎn)坐標(biāo)、設(shè)定墻面位置、設(shè)定目標(biāo)位置等；處理器12依據(jù)定位訊號產(chǎn)生驅(qū)動訊號；驅(qū)動馬達(dá)15依據(jù)驅(qū)動訊號驅(qū)動無人載具I行進(jìn)。
[0039]其中，定位裝置14可為電子羅盤或全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System,GPS);舉例來說，當(dāng)無人載具I于戶外作業(yè)時，可使用GPS進(jìn)行定位；而于室內(nèi)作業(yè)時，則可使用電子羅盤進(jìn)行定位。
[0040]無人載具I較佳地可包含遠(yuǎn)程服務(wù)器16，以及處理器12可包含無線通訊單元121 (可為Zeebee、WiFi或其它無線通訊單元)，遠(yuǎn)程服務(wù)器16可產(chǎn)生包含規(guī)劃路徑及場景地圖的指示訊號，因此，當(dāng)處理器12藉由無線通訊單元121接收指示訊號時，處理器12便可依據(jù)定位訊號及場景地圖取得無人載具I于所在場景的位置及方向，再依據(jù)規(guī)劃路徑產(chǎn)生驅(qū)動訊號，以使無人載具I依循該規(guī)劃路徑行進(jìn)。
[0041]附帶一提，規(guī)劃路徑及場景地圖除可藉由遠(yuǎn)程服務(wù)器16產(chǎn)生指示訊號傳至處理器12之外；亦可直接將規(guī)劃路徑及場景地圖設(shè)定輸入于處理器12，于此，處理器12可具有儲存單元以儲存規(guī)劃路徑及場景地圖，但不以此為限。
[0042]且，有鑒于上述提到辨識裝置11可為影像擷取模塊，因此，本實(shí)用新型的無人載具I除了可對貨物2自動作業(yè)之外，亦可由遠(yuǎn)程的操作人員進(jìn)行操作。舉例而言，操作人員可藉由影像擷取模塊取得貨物2的影像，以確認(rèn)該貨物是否為預(yù)設(shè)搬運(yùn)對象，進(jìn)而操作人員可藉由遠(yuǎn)程服務(wù)器16指示處理器12發(fā)出控制訊號，以使運(yùn)載機(jī)械臂13對貨物2進(jìn)行作業(yè)。
[0043]接著，本實(shí)用新型的無人載具I具有回避碰撞事故的能力，藉以，無人載具I可自動行駛于廠內(nèi)的工作區(qū)域。更詳細(xì)的說，無人載具I可包含至少一感測器17，至少一感測器17可為光傳感器、重力傳感器、其它可對行駛環(huán)境進(jìn)行感測的傳感器或其組合，并不予以限制；至少一感測器17可產(chǎn)生至少一感測訊號傳送至處理器12。
[0044]值得注意的是，當(dāng)至少一感測器17感測到障礙物(如廠內(nèi)員工或臨時堆放的物料)時，處理器12可依據(jù)至少一感測訊號產(chǎn)生驅(qū)動訊號，驅(qū)動馬達(dá)15便依據(jù)驅(qū)動訊號驅(qū)動無人載具I停止行進(jìn)，或處理器13進(jìn)一步重新產(chǎn)生驅(qū)動訊號，以使無人載具I繞過障礙物而繼續(xù)行進(jìn)，避免撞擊障礙物而造成不必要的損失。
[0045]另，無人載具I亦可包含警報器18，當(dāng)至少一感測器17感測到障礙物時，處理器12便可依據(jù)至少一感測訊號得知行進(jìn)路線上出現(xiàn)障礙物，進(jìn)而指示警報器18產(chǎn)生警示訊號，警示訊號可為燈號、聲音或其組合，但不以此為限；因此，當(dāng)障礙物為物體時，便可藉由警示訊號通知相關(guān)人員將物體移至行進(jìn)路線之外；若障礙物為廠內(nèi)人員時，亦可藉由警示訊號告知該廠內(nèi)人員，其已進(jìn)入無人載具I的行進(jìn)路線之中，應(yīng)盡速回避。
[0046]綜觀上述，透過本實(shí)用新型的無人載具于設(shè)計(jì)上的巧思變化，藉由辨識裝置對貨物進(jìn)行辨識，再以運(yùn)載機(jī)械臂對負(fù)載貨物的棧板3進(jìn)行抬舉作業(yè)，以進(jìn)行貨物運(yùn)送，進(jìn)而無須再藉由人力將貨物搬移至無人載具上，且，處理器依據(jù)定位裝置提供所在位置及方向，或遠(yuǎn)程服務(wù)器所提供的規(guī)劃路線產(chǎn)生驅(qū)動訊號，而驅(qū)動馬達(dá)則依據(jù)驅(qū)動訊號操控?zé)o人載具行進(jìn)，進(jìn)而無人載具將不限于既定的路線設(shè)定行進(jìn)，此為現(xiàn)有技術(shù)所不能及者，確實(shí)已達(dá)到所欲增進(jìn)的功效，且也非熟悉該項(xiàng)技藝者所易于思及，其所具的進(jìn)步性、實(shí)用性，顯然已符合專利的申請要件，爰依法提出專利申請，懇請貴局核準(zhǔn)本件實(shí)用新型專利申請案，以勵實(shí)用新型，至感德便。
【權(quán)利要求】
1.一種無人載具，其特征在于，所述無人載具包含: 辨識該無人載具所在區(qū)域的一貨物，且對應(yīng)該貨物產(chǎn)生一辨識訊號的辨識裝置，該辨識裝置設(shè)在該無人載具的前端； 接收該辨識訊號，且對應(yīng)該辨識訊號產(chǎn)生一控制訊號的處理器，該處理器電性連接該辨識裝置；以及 接收該控制訊號，且依據(jù)該控制訊號對負(fù)載該貨物的一棧板進(jìn)行一抬舉作業(yè)，并運(yùn)送該貨物至一指定區(qū)域的運(yùn)載機(jī)械臂，該運(yùn)載機(jī)械臂電性連接該處理器，且該運(yùn)載機(jī)械臂設(shè)在該無人載具的前端。
2.如權(quán)利要求1所述的無人載具，其特征在于，所述無人載具更包含: 對應(yīng)該無人載具所在位置及方向傳送一定位訊號至該處理器的定位裝置，該定位裝置電性連接該處理器；以及 依據(jù)該處理器依據(jù)該定位訊號所產(chǎn)生的一驅(qū)動訊號驅(qū)動該無人載具行進(jìn)的驅(qū)動馬達(dá)，該驅(qū)動馬達(dá)電性連接該處理器。
3.如權(quán)利要求2所述的無人載具，其特征在于，所述無人載具更包含產(chǎn)生包含一規(guī)劃路徑的指示訊號至該處理器的遠(yuǎn)程服務(wù)器，該遠(yuǎn)程服務(wù)器電性連接該處理器。
4.如權(quán)利要求3所述的無人載具，其特征在于，該處理器包含一無線通訊單元，以接收該遠(yuǎn)程服務(wù)器的指示訊號。
5.如權(quán)利要求3所述的無人載具，其特征在于，該指示訊號更包含一場景地圖，該場景地圖為對應(yīng)該無人載具所在場景。
6.如權(quán)利要求2所述的無人載具，其特征在于，所述無人載具更包含感測一障礙物而產(chǎn)生至少一感測訊號至該處理器的至少一感測器，該至少一感測器電性連接該處理器。
7.如權(quán)利要求6所述的無人載具，其特征在于，所述無人載具更包含依據(jù)該處理器指示產(chǎn)生一警示訊號的警報器，該警報器電性連接該處理器。
【文檔編號】B66F9/075GK204162365SQ201420192986
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年4月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月19日
【發(fā)明者】鄒朝圣 申請人:鄒朝圣