專利名稱：手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電子裝置及方法，尤其涉及一種手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法。
背景技術(shù)：
目前，無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)被用來進行安全監(jiān)控工作。 但是，傳統(tǒng)的無人飛行載具控制軟件安裝在中央控制主機，如果用戶需要更改無人飛行載具的飛行路徑，則必須回到控制機房，通過主機登錄無人飛行載具控制軟件的設(shè)定界面，變更無人飛行載具的飛行路徑。如果使用者不在主機附近，當現(xiàn)場狀況發(fā)生變化時，便無法及時更改無人飛行載具的飛行路徑，帶來安全監(jiān)控風險。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種控制無人飛行載具的方法，其可通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具的飛行路徑，控制無人飛行載具依據(jù)變更后的路徑飛行。在一個實施例中，該方法包括如下步驟通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置；根據(jù)中繼站的變更規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力；如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)使用者變更的中繼站執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)；當無人飛行載具到達變更的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行?？孔鳂I(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。在另一實施例中，該方法包括如下步驟通過手持裝置的觸控式屏幕畫出變更的飛行路徑；搜尋與該畫出的飛行路徑的終點距離最近的中繼站位置；根據(jù)該畫出的飛行路徑與最近的中繼站位置規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力；如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)該畫出的飛行路徑飛行，直到飛行至最近的中繼站；當無人飛行載具到達最近的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行?？孔鳂I(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。前述方法可以由手持裝置執(zhí)行，其中該手持裝置具有附帶了圖形用戶界面(GUI) 的觸控式屏幕、一個或多個處理器、存儲器以及保存在存儲器中用于執(zhí)行這些方法的一個或多個模塊、程序或指令集。在某些實施例中，該手持裝置提供了包括無線通信在內(nèi)的多種功能。用于執(zhí)行前述方法的指令可以包含在被配置成由一個或多個處理器執(zhí)行的計算機程序產(chǎn)品中。相較于現(xiàn)有技術(shù)，所述的手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法，其可通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具的飛行路徑，控制無人飛行載具依據(jù)變更后的路徑飛行。利用本發(fā)明提高了安全監(jiān)控工作的效率和靈活性。


圖1是本發(fā)明手持裝置較佳實施例的結(jié)構(gòu)方框圖。圖2是利用手持裝置控制無人飛行載具的方法的第一實施例的流程圖。圖3是利用手持裝置控制無人飛行載具的方法的第二實施例的流程圖。圖4至圖9是執(zhí)行第一實施例時手持裝置的界面示意圖。圖10至圖15是執(zhí)行第二實施例時手持裝置的界面示意圖。主要元件符號說明
手持裝置2存儲器21觸控式屏幕22處理器23無人飛行載具控制系統(tǒng)210
具體實施例方式如圖1所示，是本發(fā)明手持裝置較佳實施例的結(jié)構(gòu)方框圖。在本實施例中，該手持裝置2包括存儲器21、觸控式屏幕22和處理器23。其中，所述存儲器21中存儲有無人飛行載具控制系統(tǒng)210，該無人飛行載具控制系統(tǒng)210用于變更無人飛行載具的飛行路徑，控制無人飛行載具依據(jù)變更后的路徑飛行，具體過程參見圖2和圖3的描述。在本實施例中， 所述無人飛行載具12包括，但不限于，遙控直升機、遙控飛機和遙控飛船等飛行載具。所述無人飛行載具安裝有全球定位系統(tǒng)(GlcAal Positioning System, GPS)，以便實時偵測無人飛行載具當前所在的位置(包括經(jīng)度、緯度和高度等)。在本實施例中，所述無人飛行載具控制系統(tǒng)210可以被分割成一個或多個模塊， 所述一個或多個模塊被配置成由一個或多個處理器(本實施例為一個處理器2 執(zhí)行，以完成本發(fā)明。本發(fā)明所稱的模塊是完成一特定功能的計算機程序段，比程序更適合于描述軟件在計算機中的執(zhí)行過程，因此在本發(fā)明以下對軟件描述都以模塊描述。在本實施例中，所述無人飛行載具中存儲有預先設(shè)置的飛行路徑和中繼站(Relay Station)的位置等。所述中繼站的位置包括中繼站的經(jīng)度、緯度和高度等。其中，每個中繼站都設(shè)置有燃料或電力補充設(shè)施及一臺主機。無人飛行載具在每個中繼站都將降落，以補充燃料或電力，并將上一段飛行路徑中采集的數(shù)據(jù)傳送至中繼站的主機。然后，所述主機將接收到的數(shù)據(jù)傳給主控制站進行保存。所述觸控式屏幕22用于對通過指示筆或手指而在一個或多個接觸點進行的物理接觸做出響應(yīng)。如圖2所示，是利用手持裝置控制無人飛行載具的方法的第一實施例的流程圖。步驟S10，使用者登入手持式裝置2的無人飛行載具控制系統(tǒng)210中。在無人飛行載具根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑進行偵測任務(wù)時，如果使用者因故需臨時變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置(例如原?？康闹欣^站遭損毀暫時無法提供?？?，則先登入手持裝置2 的無人飛行載具控制系統(tǒng)210中，參閱圖4所示。然后，使用者以手指或各種指示筆在手持裝置2的觸控式屏幕22上選取“指定中繼站點”功能選項，參閱圖5所示。步驟S11，通過觸控式屏幕22變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置。參閱圖6所示，預先設(shè)置的飛行路徑為A — B — C — D — E — F，其中，中繼站依次為A、B、C、D、E、F，S 為主控制站，無人飛行載具的當前位置為Al。如果使用者需變更無人飛行載具下一次?？康闹欣^站位置為中繼站E (例如中繼站B損毀，或中繼站E發(fā)生重大事故需前往偵察)，則先點選無人飛行載具在觸控式屏幕22中的圖標(即Al所代表的圖標)。然后在觸控式屏幕 22上畫出從Al點到E點的線段A1E，參閱圖6所示。操作方式為先點選Al點，再以拖拉方式連至E點，然后點擊確定按鈕。在本實施例中，當使用者變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置，需要先通過無人飛行載具控制系統(tǒng)210控制無人飛行載具暫停飛行。步驟S12，無人飛行載具控制系統(tǒng)210根據(jù)中繼站的變更規(guī)劃新航線(即AlE)，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力。確認變更無人飛行載具停靠的中繼站位置后，無人飛行載具控制系統(tǒng)210將計算該新航線的距離，并根據(jù)無人飛行載具目前的燃料、 電力與儲存裝置的剩余容量等數(shù)據(jù)評估無人飛行載具是否能夠執(zhí)行完畢該航線的飛行任務(wù)。在本實施例中，該新航線的距離為無人飛行載具的當前位置到變更后的中繼站位置的距離，即AlE的長度。其中，無人飛行載具的當前位置由全球定位系統(tǒng)獲取。步驟S13，無人飛行載具控制系統(tǒng)210判斷該新航線是否超過無人飛行載具的航程能力。在本實施例中，如果無人飛行載具目前的燃料、電力不能支持無人飛行載具飛行該新航線的距離，或者無人飛行載具存儲裝置的剩余容量不足以記錄該新航線的采集數(shù)據(jù)， 則無人飛行載具控制系統(tǒng)210判定該新航線超過無人飛行載具的航程能力，然后執(zhí)行步驟 S14。如果無人飛行載具目前的燃料、電力能夠支持無人飛行載具飛行該新航線的距離，并且無人飛行載具存儲裝置的剩余容量足夠記錄該新航線的采集數(shù)據(jù)，則無人飛行載具控制系統(tǒng)210判定該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，然后執(zhí)行步驟S16。步驟S14，無人飛行載具控制系統(tǒng)210發(fā)出警示信息，詢問使用者是否堅持變更?？康闹欣^站位置，參閱圖7所示。由于無法到達變更后的中繼站E可能造成無人飛行載具迫降或損毀，使用者可視其偵察任務(wù)的重要性選擇是否變更?？康闹欣^站位置。步驟S15，無人飛行載具控制系統(tǒng)210判斷使用者是否堅持變更?？康闹欣^站位置。如果使用者在步驟S14中選擇“是”，則判定使用者堅持變更?？康闹欣^站位置，執(zhí)行步驟S16。如果使用者在步驟S14中選擇“否”，則判定使用者放棄變更?？康闹欣^站位置，流程結(jié)束，無人飛行載具仍然按照預先設(shè)置的飛行路徑執(zhí)行飛行任務(wù)。在其它實施例中，如果該新航線超過無人飛行載具的航程能力，也可以不發(fā)出警示信息，而直接結(jié)束流程，即去除步驟S14和步驟S15。步驟S16，無人飛行載具控制系統(tǒng)210控制無人飛行載具根據(jù)使用者變更的中繼站E執(zhí)行該新航線AlE的飛行任務(wù)，參閱圖8所示。步驟S17,當無人飛行載具到達變更的中繼站E后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行停靠作業(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。參閱圖9所示，當無人飛行載具完成使用者指定任務(wù)并?？坑谥欣^站E之后，接著無人飛行載具將前往下一順位中繼站F 繼續(xù)執(zhí)行預先設(shè)置的飛行偵察任務(wù)。
如圖3所示，是利用手持裝置控制無人飛行載具的方法的第二實施例的流程圖。步驟S20，使用者登入手持式裝置2的無人飛行載具控制系統(tǒng)210中。在無人飛行載具根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑進行偵測任務(wù)時，如果使用者因故需臨時變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置(例如某地區(qū)發(fā)生突發(fā)狀況需立即前往偵察)，則先登入手持裝置2的無人飛行載具控制系統(tǒng)210中，參閱圖4所示。然后，使用者以手指或各種指示筆在手持裝置 2的觸控式屏幕22上選取“自定飛行路徑”功能選項，參閱圖10所示。步驟S21，在觸控式屏幕22上畫出欲變更的飛行路徑。參閱圖11所示，預先設(shè)置的飛行路徑為A — B — C — D — E — F，其中，中繼站依次為A、B、C、D、E、F，S為主控制站， 無人飛行載具的當前位置為Al。舉例而言，使用者先點選無人飛行載具在觸控式屏幕22中的圖標(即Al所代表的圖標)。然后在觸控式屏幕22上畫出從Al點到另一點A2的飛行路徑A1A2。操作方式為先點選Al點，再以拖拉方式連至A2點，然后點擊確定按鈕。在本實施例中，當使用者變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置，需要先通過無人飛行載具控制系統(tǒng)210控制無人飛行載具暫停飛行。在本實施例中，A2可以是觸控式屏幕22上的任一點。步驟S22，無人飛行載具控制系統(tǒng)210搜尋與該畫出的飛行路徑A1A2的終點A2距離最近的中繼站位置，以作為無人飛行載具任務(wù)結(jié)束后進行燃料、電力補給與儲存裝置內(nèi)資料下傳等作業(yè)的?？空军c。參閱圖12所示，中繼站D即為距離終點A2最近的中繼站位置。步驟S23，無人飛行載具控制系統(tǒng)210根據(jù)該畫出的飛行路徑A1A2與最近的的中繼站位置規(guī)劃新航線(A1A2+A2D)，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力。確認變更無人飛行載具的飛行路徑后，無人飛行載具控制系統(tǒng)210將計算該畫出的飛行路徑 A1A2的距離，并根據(jù)無人飛行載具目前的燃料、電力與儲存裝置的剩余容量等數(shù)據(jù)評估無人飛行載具是否能夠執(zhí)行完畢該畫出的飛行路徑A1A2的飛行任務(wù)，并繼續(xù)飛行至最近的中繼站D，即曲線A1A2的長度+線段A2D的長度。步驟S24，無人飛行載具控制系統(tǒng)210判斷該新航線是否超過無人飛行載具的航程能力。在本實施例中，如果無人飛行載具目前的燃料、電力不能支持無人飛行載具飛行至最近的中繼站D，或者無人飛行載具存儲裝置的剩余容量不足以記錄飛行至最近的中繼站 D所采集的數(shù)據(jù)，則無人飛行載具控制系統(tǒng)210判定該新航線超過無人飛行載具的航程能力，然后執(zhí)行步驟S25。如果無人飛行載具目前的燃料、電力能夠支持無人飛行載具飛行至最近的中繼站D，并且無人飛行載具存儲裝置的剩余容量足夠記錄飛行至最近的中繼站D 所采集的數(shù)據(jù)，則無人飛行載具控制系統(tǒng)210判定該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，然后執(zhí)行步驟S27。步驟S25，無人飛行載具控制系統(tǒng)210發(fā)出警示信息，詢問使用者是否堅持執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)，參閱圖13所示。由于無法到達最近的中繼站D可能造成無人飛行載具迫降或損毀，使用者可視其偵察任務(wù)的重要性選擇是否繼續(xù)執(zhí)行飛行偵察任務(wù)。步驟S26，無人飛行載具控制系統(tǒng)210判斷使用者是否堅持執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)。如果使用者在步驟S25中選擇“是”，則判定使用者堅持執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)，執(zhí)行步驟S27。如果使用者在步驟S25中選擇“否”，則判定使用者放棄執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)，流程結(jié)束，無人飛行載具仍然按照預先設(shè)置的飛行路徑執(zhí)行飛行任務(wù)。在其它實施例中，如果該新航線超過無人飛行載具的航程能力，也可以不發(fā)出警示信息，而直接結(jié)束流程，即去除步驟S25和步驟S26。步驟S27，無人飛行載具控制系統(tǒng)210控制無人飛行載具根據(jù)該畫出的飛行路徑 A1A2飛行，直到飛行至最近的中繼站D，參閱圖14所示。步驟S28，當無人飛行載具到達最近的中繼站D后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行停靠作業(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。參閱圖15所示，當無人飛行載具完成使用者指定任務(wù)并?？坑谥欣^站D之后，接著無人飛行載具將前往下一順位中繼站 E繼續(xù)執(zhí)行預先設(shè)置的飛行偵察任務(wù)，然后飛往中繼站F。在其他實施例中，如果有多臺無人飛行載具需要變更飛行路徑，使用者可通過手持裝置2聯(lián)機至遠程控制主機，取得需控制的無人飛行載具的狀態(tài)后，再利用手持裝置2的無人飛行載具控制系統(tǒng)210分別對每個無人飛行載具進行控制。最后應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。
權(quán)利要求
1.一種控制無人飛行載具的方法，其特征在于，該方法包括如下步驟 通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置；根據(jù)中繼站的變更規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力； 如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)使用者變更的中繼站執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)；及當無人飛行載具到達變更的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行?？孔鳂I(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。
2.如權(quán)利要求1所述的控制無人飛行載具的方法，其特征在于，所述根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力的步驟包括如果無人飛行載具目前的燃料、電力不能支持無人飛行載具飛行該新航線的距離，或者無人飛行載具存儲裝置的剩余容量不足以記錄該新航線的采集數(shù)據(jù)，則判定該新航線超過無人飛行載具的航程能力；及如果無人飛行載具目前的燃料、電力能夠支持無人飛行載具飛行該新航線的距離，并且無人飛行載具存儲裝置的剩余容量足夠記錄該新航線的采集數(shù)據(jù)，則判定該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力。
3.如權(quán)利要求2所述的控制無人飛行載具的方法，其特征在于，該方法還包括步驟 如果該新航線超過無人飛行載具的航程能力，則發(fā)出警示信息，詢問使用者是否堅持變更?？康闹欣^站位置。
4.如權(quán)利要求3所述的控制無人飛行載具的方法，其特征在于，該方法還包括步驟 如果使用者堅持變更?？康闹欣^站位置，則控制無人飛行載具根據(jù)使用者變更的中繼站執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)。
5.一種控制無人飛行載具的方法，其特征在于，該方法包括如下步驟 通過手持裝置的觸控式屏幕畫出變更的飛行路徑；搜尋與該畫出的飛行路徑的終點距離最近的中繼站位置；根據(jù)該畫出的飛行路徑與最近的中繼站位置規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力；如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)該畫出的飛行路徑飛行，直到飛行至最近的中繼站；及當無人飛行載具到達最近的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行?？孔鳂I(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。
6.如權(quán)利要求5所述的控制無人飛行載具的方法，其特征在于，所述根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力的步驟包括如果無人飛行載具目前的燃料、電力不能支持無人飛行載具飛行至最近的中繼站，或者無人飛行載具存儲裝置的剩余容量不足以記錄飛行至最近的中繼站所采集的數(shù)據(jù)，則判定該新航線超過無人飛行載具的航程能力；及如果無人飛行載具目前的燃料、電力能夠支持無人飛行載具飛行至最近的中繼站，并且無人飛行載具存儲裝置的剩余容量足夠記錄飛行至最近的中繼站所采集的數(shù)據(jù)，則判定該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力。
7.如權(quán)利要求6所述的控制無人飛行載具的方法，其特征在于，該方法還包括步驟如果該新航線超過無人飛行載具的航程能力，則發(fā)出警示信息，詢問使用者是否堅持執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)。
8.如權(quán)利要求7所述的控制無人飛行載具的方法，其特征在于，該方法還包括步驟 如果使用者堅持執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)，則控制無人飛行載具根據(jù)該畫出的飛行路徑飛行，直到飛行至最近的中繼站。
9.一種手持裝置，包括 觸控式屏幕；存儲器；一個或多個處理器；以及一個或多個模塊，所述一個或多個模塊被存儲在所述存儲器中并被配置成由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個模塊包括用于執(zhí)行以下步驟的指令通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具停靠的中繼站位置的指令； 根據(jù)中繼站的變更規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力的指令；如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)使用者變更的中繼站執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)的指令；及當無人飛行載具到達變更的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行?？孔鳂I(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)的指令。
10.一種手持裝置，包括 觸控式屏幕；存儲器；一個或多個處理器；以及一個或多個模塊，所述一個或多個模塊被存儲在所述存儲器中并被配置成由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個模塊包括用于執(zhí)行以下步驟的指令 通過手持裝置的觸控式屏幕畫出變更的飛行路徑的指令； 搜尋與該畫出的飛行路徑的終點距離最近的中繼站位置的指令； 根據(jù)該畫出的飛行路徑與最近的中繼站位置規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力的指令；如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)該畫出的飛行路徑飛行，直到飛行至最近的中繼站的指令；當無人飛行載具到達最近的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行停靠作業(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)的指令。
全文摘要
一種手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法，該方法包括如下步驟通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具?？康闹欣^站位置；根據(jù)中繼站的變更規(guī)劃新航線，并根據(jù)新航線資料評估無人飛行載具的航程能力；如果該新航線沒有超過無人飛行載具的航程能力，則控制無人飛行載具根據(jù)使用者變更的中繼站執(zhí)行該新航線的飛行任務(wù)；當無人飛行載具到達變更的中繼站后，根據(jù)預先設(shè)置的飛行路徑，前往下一順位的中繼站進行?？孔鳂I(yè)，執(zhí)行剩余的飛行任務(wù)。利用本發(fā)明可以通過手持裝置的觸控式屏幕變更無人飛行載具的飛行路徑。
文檔編號G07C5/08GK102298799SQ201010209870
公開日2011年12月28日 申請日期2010年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月25日
發(fā)明者李后賢, 李章榮, 羅治平 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司