本發(fā)明涉及一種地下工程爆破裝藥自動(dòng)尋孔技術(shù)，特別是涉及一種用于地下爆破全方位裝藥的自動(dòng)尋孔方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
在地下礦山爆破前，需要將炸藥裝填到預(yù)先打好的爆破裝藥孔內(nèi)。目前的做法是由現(xiàn)場(chǎng)施工人員手動(dòng)操作輸藥管，將輸藥管人工插入爆破裝藥孔內(nèi)，再由裝藥車驅(qū)動(dòng)輸藥管，將其送入爆破裝藥孔內(nèi)部。這種方法需要施工人員站在裝藥車駕駛室外手動(dòng)進(jìn)行輸藥管對(duì)孔操作，操作人員極易遭受坍塌、冒頂片幫、落石等人身安全威脅；另外，施工現(xiàn)場(chǎng)的灰塵和炸藥裝藥時(shí)的返藥問(wèn)題，一定程度上也會(huì)對(duì)操作人員的健康造成危害。因此需要一種自動(dòng)化的裝藥孔自動(dòng)尋孔裝置，能夠代替人來(lái)插拔輸藥管，自動(dòng)尋找裝藥孔的位置，并控制輸藥管插入到裝藥孔內(nèi)，同時(shí)還要保證輸藥管順暢、快速、準(zhǔn)確地插入裝藥孔內(nèi)。其中，如何自動(dòng)、準(zhǔn)確地尋找裝藥孔的位置是需要重點(diǎn)突破的技術(shù)難點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法、裝置及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)裝藥孔位置的自動(dòng)識(shí)別。本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供了一種地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，包括：獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像，其中，所述激光條紋圖像為激光發(fā)生器發(fā)射的至少兩條激光條紋在目標(biāo)斷面上所呈的圖像，所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度；對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)，其中，所述有效斷裂點(diǎn)為所述激光條紋照射在裝藥孔處時(shí)所呈現(xiàn)的不連續(xù)條紋中的處于所述裝藥孔孔口處的點(diǎn)；若有，則確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)；根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置?？蛇x的，前述的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，其中，所述對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)，包括：提取所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線；根據(jù)提取出的所述各激光條紋的中心線，生成激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像；采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口由所述基準(zhǔn)圖像外側(cè)向中心分別對(duì)所述基準(zhǔn)圖像中的各激光條紋進(jìn)行掃描；判斷當(dāng)前掃描窗口是否處于所述基準(zhǔn)圖像的中心，若是，則掃描結(jié)束，否則繼續(xù)后續(xù)步驟；根據(jù)當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的各像素的坐標(biāo)擬合直線，將所述當(dāng)前掃描窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)與所述擬合直線進(jìn)行比較，計(jì)算所述像素點(diǎn)相對(duì)所述擬合直線的變化參數(shù)；判斷所述變化參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，則確定所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)緊鄰所述像素點(diǎn)的點(diǎn)為所述有效斷裂點(diǎn)，所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則，繼續(xù)采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口向所述基準(zhǔn)圖像內(nèi)側(cè)掃描，直至所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束；統(tǒng)計(jì)確定出的所有有效斷裂點(diǎn)的數(shù)量并標(biāo)記各有效斷裂點(diǎn)的位置；根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的所述數(shù)量及各有效斷裂點(diǎn)的位置，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)?？蛇x的，前述的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，其中，所述變化參數(shù)為斜率變化量、基準(zhǔn)坐標(biāo)系中X坐標(biāo)向的間距跳變量和基準(zhǔn)坐標(biāo)系中Y坐標(biāo)向的間距跳變量?？蛇x的，前述的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，其中，所述提取所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線之前，還包括：對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行濾波處理。可選的，前述的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，其中，所述根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置，包括：采用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法，將各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)三維坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述裝藥孔的圓心坐標(biāo)?？蛇x的，前述的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，其中，所述根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述裝藥孔的圓心坐標(biāo)之后，還包括：根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，采用預(yù)設(shè)的擬合算法擬合出所述裝藥孔端面所在平面的平面方程；根據(jù)所述平面方程，得出所述裝藥孔的法線方程?？蛇x的，前述的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法，其中，所述對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)之后，還包括：若沒有，則生成當(dāng)前目標(biāo)斷面上沒有裝藥孔的指示信息，和/或生成驅(qū)動(dòng)指令，以使激光發(fā)生器和圖像采集裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)采集激光條紋圖像。本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種處理裝置，包括：獲取模塊，用于獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像，其中，所述激光條紋圖像為激光發(fā)生器發(fā)射的至少兩條激光條紋在目標(biāo)斷面上所呈的圖像，所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度；判斷模塊，用于對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)，其中，所述有效斷裂點(diǎn)為所述激光條紋照射在裝藥孔處時(shí)所呈現(xiàn)的不連續(xù)條紋中的處于所述裝藥孔孔口處的點(diǎn)；第一確定模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述激光條紋圖像中有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)時(shí)，確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)；第二確定模塊，用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置?？蛇x的，前述的處理裝置，其中，所述判斷模塊，包括：提取單元，用于提取所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線；生成單元，用于根據(jù)提取出的所述各激光條紋的中心線，生成激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像；掃描單元，用于采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口由所述基準(zhǔn)圖像外側(cè)向中心分別對(duì)所述基準(zhǔn)圖像中的各激光條紋進(jìn)行掃描；第一判斷單元，用于判斷當(dāng)前掃描窗口是否處于所述基準(zhǔn)圖像的中心，若是，則所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則繼續(xù)后續(xù)步驟；計(jì)算單元，用于根據(jù)當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的各像素的坐標(biāo)擬合直線，將所述當(dāng)前掃描窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)與所述擬合直線進(jìn)行比較，計(jì)算所述像素點(diǎn)相對(duì)所述擬合直線的變化參數(shù)；第二判斷單元，用于判斷所述變化參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，則確定所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)緊鄰所述像素點(diǎn)的點(diǎn)為所述有效斷裂點(diǎn)，所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則，繼續(xù)采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口向所述基準(zhǔn)圖像內(nèi)側(cè)掃描，直至所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束；統(tǒng)計(jì)單元，用于統(tǒng)計(jì)確定出的所有有效斷裂點(diǎn)的數(shù)量并標(biāo)記各有效斷裂點(diǎn)的位置；第三判斷單元，用于根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的所述數(shù)量及各有效斷裂點(diǎn)的位置，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)。可選的，前述的處理裝置，所述判斷模塊，還包括：濾波模塊，用于對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行濾波處理?？蛇x的，前述的處理裝置，其中，所述第二確定模塊，包括：轉(zhuǎn)換單元，用于采用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法，將各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)三維坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；計(jì)算單元，用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述裝藥孔的圓心坐標(biāo)。可選的，前述的處理裝置，其中，所述第二確定模塊，還包括：擬合單元，根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，采用預(yù)設(shè)的擬合算法擬合出所述裝藥孔端面所在平面的平面方程，并根據(jù)所述平面方程，得出所述裝藥孔的法線方程。可選的，前述的處理裝置，還包括：生成模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述激光條紋圖像中沒有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)時(shí)，生成當(dāng)前目標(biāo)斷面上沒有裝藥孔的指示信息，和/或生成驅(qū)動(dòng)指令，以使激光發(fā)生器和圖像采集裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)采集激光條紋圖像。本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供了一種地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔系統(tǒng)，包括：圖像采集裝置、激光發(fā)生器及處理裝置，其中，所述圖像采集裝置與所述處理裝置連接；所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度；所述處理裝置，包括：獲取模塊，用于獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像，其中，所述激光條紋圖像為激光發(fā)生器發(fā)射的激光在目標(biāo)斷面上所呈的圖像；判斷模塊，用于對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)，其中，所述有效斷裂點(diǎn)為所述激光條紋照射在裝藥孔處時(shí)所呈現(xiàn)的不連續(xù)條紋中的處于所述裝藥孔孔口處的點(diǎn)；第一確定模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述激光條紋圖像中有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)時(shí)，確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)；第二確定模塊，用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置。借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案至少具有下列優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明提供的技術(shù)方案基于激光條紋在無(wú)孔的表面所呈的像為連續(xù)的條紋，在有孔的物體表面會(huì)出現(xiàn)斷裂而呈現(xiàn)不連續(xù)的條紋的現(xiàn)象，通過(guò)對(duì)圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，來(lái)確定所述裝藥孔的位置，實(shí)現(xiàn)了裝藥孔位置的自動(dòng)識(shí)別；此外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案裝藥孔位置的識(shí)別準(zhǔn)確度高，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，且成本低。上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如后。附圖說(shuō)明通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法的一種實(shí)現(xiàn)的流程示意圖；圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法中所述的圖像采集裝置和所述激光發(fā)生器的具體設(shè)置實(shí)例的示意圖；圖3a示出了有效斷裂點(diǎn)為一個(gè)的激光條紋圖像示意圖；圖3b示出了有效斷裂點(diǎn)為兩個(gè)的激光條紋圖像示意圖；圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法中步驟102的具體實(shí)現(xiàn)的流程示圖；圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法中步驟104的具體實(shí)現(xiàn)的流程示圖；圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法的另一種實(shí)現(xiàn)的流程示意圖；圖7示出了本發(fā)明實(shí)施例二提供的處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8示出了本發(fā)明實(shí)施例二提供的處理裝置中所述判斷模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9示出了本發(fā)明實(shí)施例二提供的處理裝置中所述第二確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10示出了本發(fā)明實(shí)施例三提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例一提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔方法的流程示意圖。如圖1所示，本實(shí)施例一所述的方法的執(zhí)行主體可以是設(shè)置在設(shè)備控制端的處理裝置，如CPU或圖形處理器GPU等等。具體的，本實(shí)施例一所述的方法，包括：步驟101、獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像。其中，所述激光條紋圖像為激光發(fā)生器發(fā)射的至少兩條激光條紋在目標(biāo)斷面上所呈的圖像。所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度。具體的，如圖2所示，所述圖像采集裝置2的采集方向A和所述激光發(fā)生器3的發(fā)射方向B所呈的角度可以是15度。在實(shí)際應(yīng)用中，所述預(yù)設(shè)角度可根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)要求或根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際安裝需要來(lái)確定。所述激光發(fā)生器發(fā)射的至少兩條激光條紋可以是平行的兩條激光條紋，也可以是交叉的兩條激光條紋(如圖2所示)。步驟102、對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)。其中，所述有效斷裂點(diǎn)為所述激光條紋照射在裝藥孔處時(shí)所呈現(xiàn)的不連續(xù)條紋中的處于所述裝藥孔孔口處的點(diǎn)。由于所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度，所以致使所述圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像會(huì)存在如下現(xiàn)象：激光條紋在無(wú)孔的表面所呈的像為連續(xù)的條紋，在有孔的物體表面會(huì)出現(xiàn)斷裂而呈現(xiàn)不連續(xù)的條紋的現(xiàn)象。例如，圖2所示，所述激光發(fā)生器3發(fā)出的兩條交叉的激光條紋沿方向B照射在目標(biāo)斷面上。所述圖像采集裝置2沿A方向采集所述激光條紋在所述斷面上所呈的激光條紋圖像，采集到的激光條紋圖像如圖2所示，會(huì)出現(xiàn)斷點(diǎn)，激光條紋呈現(xiàn)出不連續(xù)的現(xiàn)象。如圖2所示的示例：所述圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像中的有效斷裂點(diǎn)有四個(gè)，分別為a，b，c和d點(diǎn)。本步驟通過(guò)對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，即可找出所述激光條紋圖像中的有效斷裂點(diǎn)。具體的，本步驟可采用掃描窗口的圖像處理方式，按照一定的步長(zhǎng)掃描找出發(fā)生突變的點(diǎn)(即超出所設(shè)跳變值范圍的點(diǎn))，該突變的點(diǎn)即為有效斷裂點(diǎn)；或者本步驟還可采用工作人員根據(jù)待處理圖像的特點(diǎn)編譯的圖像處理算法，找出所述激光條紋圖像的有效斷裂點(diǎn)。其中，采用掃描窗口的圖像處理方式找出有效斷裂點(diǎn)的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程可參見本文后續(xù)的內(nèi)容。實(shí)際上，一般情況下由于所述兩條或兩條以上的激光條紋若在目標(biāo)斷面上所呈的激光條紋圖像中有三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)，則所述三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)中，任意三個(gè)有效斷裂點(diǎn)都不會(huì)在同一條直線上。因此，本步驟可以不需要判斷三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)都不在同一條直線上。但實(shí)際上，可能會(huì)存在影響圖像處理效果的干擾因素，出現(xiàn)有三個(gè)點(diǎn)在同一條直線的情況，當(dāng)然這樣的情況出現(xiàn)的概率較小，由此可以在判斷的過(guò)程中加入判定三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)是否在同一條直線上的步驟。由于三個(gè)不在同一條直線上的點(diǎn)才能確定出一個(gè)圓，若所述激光條紋圖像呈圖3a和3b所示的情況時(shí)，即所述有效斷裂點(diǎn)只有一個(gè)(如圖3a)或兩個(gè)(如圖3b)時(shí)，是無(wú)法根據(jù)一個(gè)點(diǎn)和兩個(gè)點(diǎn)來(lái)確定裝藥孔的位置的。因此，本步驟除了要找出有效斷裂點(diǎn)外，還要統(tǒng)計(jì)當(dāng)前圖像采集裝置采集的激光條紋圖像中的有效斷裂點(diǎn)是否有三個(gè)以上，若有，則說(shuō)明當(dāng)前目標(biāo)斷面上有裝藥孔，且能根據(jù)當(dāng)前的激光條紋圖像確定裝藥孔的位置；若有一個(gè)或兩個(gè)，則說(shuō)明當(dāng)前目標(biāo)斷面上有裝藥孔，但不能根據(jù)當(dāng)前的激光條紋圖像確定出裝藥孔的位置，需要處理裝置生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令，以使所述圖像采集裝置和所述激光發(fā)生器移動(dòng)相應(yīng)距離，直至所述圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像中的有效斷裂點(diǎn)有三個(gè)以上為止；若一個(gè)都沒有，則說(shuō)明當(dāng)前目標(biāo)斷面上沒有裝藥孔，需要處理裝置生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令，以使所述圖像采集裝置和所述激光發(fā)生器移動(dòng)相應(yīng)距離，直至所述圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像中的有效斷裂點(diǎn)有三個(gè)以上為止。步驟103、若有，則確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)。具體的，處理裝置可根據(jù)預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系來(lái)標(biāo)定各有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)。步驟104、根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置。具體的，根據(jù)三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，所述處理裝置即可根據(jù)各圖像坐標(biāo)，確定出所述裝藥孔孔口的圓心坐標(biāo)及裝藥孔的半徑。在實(shí)際應(yīng)用中，通常裝藥孔的大小基本相同，因此若目標(biāo)斷面是垂直于地面的，裝藥孔是垂直于所述目標(biāo)斷面鉆入的，則理論上確定出所述裝藥孔的孔口的圓心坐標(biāo)，即確定出了所述裝藥孔的位置。但在地下礦山中，通常礦洞的內(nèi)壁并不垂直于地面，內(nèi)壁可能是圓弧狀，因此確定出所述裝藥孔的孔口的圓心坐標(biāo)外，還應(yīng)確定出所述裝藥孔的孔口的法線方向，即所述裝藥孔的軸線矢量方向，以便于所述處理裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂上的輸藥管沿所述裝藥孔的軸線方向伸入所述裝藥孔內(nèi)部。具體的，所述裝藥孔的孔口的法線方向可通過(guò)擬合所述裝藥孔孔口端面所在平面的平面方程來(lái)確定，具體實(shí)現(xiàn)可參見本文后續(xù)描述的相應(yīng)內(nèi)容。本實(shí)施例提供的技術(shù)方案基于激光條紋在無(wú)孔的表面所呈的像為連續(xù)的條紋，在有孔的物體表面會(huì)出現(xiàn)斷裂而呈現(xiàn)不連續(xù)的條紋的現(xiàn)象，通過(guò)對(duì)圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，來(lái)確定所述裝藥孔的位置，實(shí)現(xiàn)了裝藥孔位置的自動(dòng)識(shí)別；此外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案裝藥孔位置的識(shí)別準(zhǔn)確度高，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，且成本低。進(jìn)一步的，若上述實(shí)施例一中步驟102采用掃描窗口的圖像處理方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，可具體采用如下步驟實(shí)現(xiàn)，如圖4所示，包括：步驟1021、提取所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線。具體的，所述處理裝置可采用設(shè)定的中心線提取算子提取出所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線。其中，所述設(shè)定的中心線提取算子可以是人為預(yù)先設(shè)定并存儲(chǔ)在相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)。提取所述激光條紋的中心線的目的是為了生成激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像，即為了實(shí)現(xiàn)步驟1022。步驟1022、根據(jù)提取出的所述各激光條紋的中心線，生成激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像。在實(shí)際應(yīng)用中，圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像中各激光條紋的寬度要大于一個(gè)像素，這樣在所述激光條紋圖像中構(gòu)成各激光條紋的各點(diǎn)都有多個(gè)像素點(diǎn)，致使處理裝置在確定所述有效斷裂點(diǎn)及有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)時(shí)都會(huì)變的比較復(fù)雜。為了降低計(jì)算的復(fù)雜度，采用本步驟，將所述激光條紋圖像轉(zhuǎn)換為激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像，這樣圖像中的一個(gè)點(diǎn)就對(duì)應(yīng)一個(gè)像素點(diǎn)，計(jì)算量和處理過(guò)程都變得簡(jiǎn)單容易。步驟1023、采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口由所述基準(zhǔn)圖像外側(cè)向中心分別對(duì)所述基準(zhǔn)圖像中的各激光條紋進(jìn)行掃描。具體的，由所述基準(zhǔn)圖像外側(cè)向中心的方向?yàn)閳D2所示的方向C1、C2、C3和C4，即所述掃描窗口按照設(shè)定步長(zhǎng)順次從所述基準(zhǔn)圖像外周向中間移動(dòng)。如圖2所示，兩條激光條紋，采用沿激光條紋方向的四個(gè)掃描窗口，這四個(gè)掃描窗口均從所述基準(zhǔn)圖像的外側(cè)(即處于基準(zhǔn)圖像最外側(cè)的激光條紋的端點(diǎn))開始，向基準(zhǔn)圖像的中心進(jìn)行掃描。步驟1024、判斷當(dāng)前掃描窗口是否處于所述基準(zhǔn)圖像的中心，若是，則所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則繼續(xù)后續(xù)步驟。其中，判斷所述當(dāng)前掃描窗口是否處于所述基準(zhǔn)圖像的中心，可通過(guò)判斷所述當(dāng)前掃描窗口的中心坐標(biāo)是否與所述基準(zhǔn)圖像的中心坐標(biāo)重合或者判斷所述基準(zhǔn)圖像的中心坐標(biāo)是否在所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)，若是，則所述當(dāng)前掃描窗口處于所述基準(zhǔn)圖像的中心；否則，掃描窗口還可向內(nèi)移動(dòng)。步驟1025、根據(jù)當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的各像素的坐標(biāo)擬合直線，將所述當(dāng)前掃描窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)與所述擬合直線進(jìn)行比較，計(jì)算所述像素點(diǎn)相對(duì)所述擬合直線的變化參數(shù)。具體的，所述處理裝置可采用現(xiàn)有技術(shù)中的最小二乘擬合或Hough變換算法擬合出所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的各像素的坐標(biāo)擬合直線。其中，所述變化參數(shù)可以是斜率變化量、基準(zhǔn)坐標(biāo)系中X坐標(biāo)向的間距跳變量和基準(zhǔn)坐標(biāo)系中Y坐標(biāo)向的間距跳變量。所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系可以是所述處理裝置默認(rèn)的坐標(biāo)系。其中，所述斜率變化量是指當(dāng)前窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)與所述當(dāng)前窗口邊緣點(diǎn)之間的連線的斜率與所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的擬合直線的斜率相比的變化量。步驟1026、判斷所述變化參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，則確定所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)緊鄰所述像素點(diǎn)的點(diǎn)為所述有效斷裂點(diǎn)，所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則，繼續(xù)采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口向所述基準(zhǔn)圖像內(nèi)側(cè)掃描，即繼續(xù)執(zhí)行步驟1023～1026，直至所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束。從理論上可知，若當(dāng)前窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)在X和Y向的間距跳變不在預(yù)設(shè)范圍，且斜率變化也不在預(yù)設(shè)范圍，即說(shuō)明所述像素點(diǎn)在所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的擬合直線上，即所述像素點(diǎn)不為有效斷裂點(diǎn)。相反，若當(dāng)前窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)在X和Y向的間距跳變滿足預(yù)設(shè)范圍，且斜率變化也滿足預(yù)設(shè)范圍，即說(shuō)明所述像素點(diǎn)為有效斷裂點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，由于地下礦山中，通常礦洞的內(nèi)壁的平整度較差。裝藥孔周圍的內(nèi)壁上會(huì)有很多凸凹不平的小坑，但這些小坑使得激光條紋發(fā)生斷裂不連續(xù)的程度要小于裝藥孔使激光條紋發(fā)生斷裂不連續(xù)的程度，即在掃描一條激光條紋的過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)多個(gè)發(fā)生跳變的點(diǎn)(這些點(diǎn)統(tǒng)稱為疑似有效斷裂點(diǎn))，由此可通過(guò)設(shè)定跳變范圍(即本實(shí)施例中提到的所述預(yù)設(shè)范圍)來(lái)識(shí)別出這些疑似有效斷裂點(diǎn)中哪一個(gè)是裝藥孔引起激光條紋斷裂出現(xiàn)的有效斷裂點(diǎn)，即在掃描的過(guò)程中實(shí)時(shí)的判斷當(dāng)前掃描到的點(diǎn)是否發(fā)生跳變，若發(fā)生跳變則判斷跳變的范圍是否滿足所述預(yù)設(shè)范圍，若未超出，則繼續(xù)向下掃描，直至找到符合跳變特性的點(diǎn)即認(rèn)為該點(diǎn)是所要找的有效斷裂點(diǎn)。其中，本實(shí)施例中提到的所述預(yù)設(shè)范圍可通過(guò)實(shí)驗(yàn)或?qū)嵺`經(jīng)驗(yàn)來(lái)人為設(shè)定。步驟1027、統(tǒng)計(jì)確定出的所有有效斷裂點(diǎn)的數(shù)量并標(biāo)記各有效斷裂點(diǎn)的位置。其中，標(biāo)記的各有效斷裂點(diǎn)的位置可以是相對(duì)同一個(gè)點(diǎn)的相對(duì)位置，也可以是相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)的絕對(duì)位置。步驟1028、根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的所述數(shù)量及各有效斷裂點(diǎn)的位置，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)。理論上，由于所述兩條或兩條以上的交叉的激光條紋在目標(biāo)斷面上所呈的激光條紋圖像中有三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)，則所述三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)中，任意三個(gè)有效斷裂點(diǎn)都不會(huì)在同一條直線上。因此可以不用判斷這三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)是否在同一條直線上。但在實(shí)際應(yīng)用中，由于存在多種影響有效斷裂點(diǎn)判斷的干擾因素(如圖像處理誤差或裝藥孔表面不規(guī)則引起的誤差等等)，因此可能出現(xiàn)三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)在同一條直線上的情況，進(jìn)而需要進(jìn)行判斷。這里需要補(bǔ)充的是：通常所述圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像中都會(huì)存在一些噪聲干擾，影響處理裝置對(duì)所述激光條紋圖像的圖像處理精度。因此，上述實(shí)施例中所述的步驟1021之前，還可以包括如下步驟：對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行濾波處理。具體的，所述處理裝置可采用卷積濾波法對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行濾波處理，以剔除條紋的噪聲干擾，進(jìn)而提高后續(xù)裝藥孔位置確定的準(zhǔn)確性。再進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例提供的所述方法應(yīng)用在背景技術(shù)中提到的自動(dòng)化的裝藥孔自動(dòng)尋孔裝置中，即通過(guò)裝藥車機(jī)械臂1上的自動(dòng)尋孔裝置，準(zhǔn)確識(shí)別出裝藥孔后，將輸藥管送入所述裝藥孔內(nèi)進(jìn)行裝藥(如圖2所示)。因此，處理裝置確定所述裝藥孔的位置的目的是根據(jù)所述位置信息驅(qū)動(dòng)所述裝藥車機(jī)械臂1進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，以移動(dòng)至所述裝藥孔，并將所述裝藥車機(jī)械臂1上的輸藥管送入所述裝藥孔內(nèi)。由此可知，所述處理裝置確定所述裝藥孔的位置應(yīng)該是在所述機(jī)械臂坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。具體的，如圖5所示，上述實(shí)施例所述的步驟104、可采用如下步驟實(shí)現(xiàn)：步驟1041、采用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法，將各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)三維坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。其中，所述預(yù)設(shè)三維坐標(biāo)系為裝藥車機(jī)械臂的坐標(biāo)系。這里需要說(shuō)明的是：在實(shí)際的應(yīng)用中，本實(shí)施例中所述的圖像采集裝置和所述激光發(fā)生器會(huì)設(shè)置在裝藥車機(jī)械臂上，因此，處理裝置需要將確定出的各有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為裝藥車機(jī)械臂末端坐標(biāo)系下的三維相對(duì)坐標(biāo)，以使所述處理裝置能根據(jù)該三維相對(duì)坐標(biāo)生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令，以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂動(dòng)作，將所述輸藥機(jī)械臂上的輸藥管送入所述裝藥孔中?；谏鲜鰞?nèi)容可知，本實(shí)施例所述的方法，需要采用本步驟進(jìn)行坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。具體的本步驟可采用如下方法實(shí)現(xiàn)：首先，利用現(xiàn)有的交比不變性原理標(biāo)定出兩個(gè)激光平面在圖像采集裝置坐標(biāo)系的參數(shù)方程；采用設(shè)定的標(biāo)定板標(biāo)出圖像采集裝置小孔成像模型的內(nèi)參數(shù)。然后，根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，激光平面參數(shù)和所述圖像采集裝置的內(nèi)參數(shù)，計(jì)算出所述有效斷裂點(diǎn)在所述圖像采集裝置坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。最后，根據(jù)所述手眼關(guān)系參數(shù)，將所述有效斷裂點(diǎn)在所述圖像采集裝置坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在所述機(jī)械臂末端坐標(biāo)系下的三維相對(duì)坐標(biāo)。其中，所述圖像采集裝置和所述激光發(fā)生器設(shè)置在所述機(jī)械臂上的位置確定好后，工作人員可采用基于運(yùn)動(dòng)的方法標(biāo)定出圖像采集裝置坐標(biāo)系和機(jī)械臂末端坐標(biāo)系的手眼關(guān)系參數(shù)。該手眼關(guān)系參數(shù)確定好后即可存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)，待后續(xù)使用時(shí)調(diào)用。步驟1042、根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述裝藥孔的圓心坐標(biāo)。更進(jìn)一步的，由于在礦山中，通常礦洞的內(nèi)壁并不垂直于地面，內(nèi)壁可能是圓弧狀，因此上述實(shí)施例所述步驟104、根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定出的所述裝藥孔的位置除包括裝藥孔的圓心坐標(biāo)外，還應(yīng)該包括有裝藥孔的軸線矢量方向，即裝藥孔孔口的法線方程。即所述實(shí)施例中所述步驟1042之后，如圖5所示，還包括如下步驟：步驟1043、根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，采用預(yù)設(shè)的擬合算法擬合出所述裝藥孔端面所在平面的平面方程。步驟1044、根據(jù)所述平面方程，得出所述裝藥孔的法線方程。上述步驟1042、1043和1044均可采用現(xiàn)有技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，此處不再詳細(xì)贅述。進(jìn)一步的，上述實(shí)施例一中所述的步驟103、所述對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)之后，還可以包括如下步驟：若沒有，則生成當(dāng)前目標(biāo)斷面上沒有裝藥孔的指示信息，和/或生成驅(qū)動(dòng)指令，以使激光發(fā)生器和圖像采集裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)采集激光條紋圖像。下面對(duì)本發(fā)明提供的所述方法的詳細(xì)流程作具體說(shuō)明，以幫助理解本發(fā)明的技術(shù)方案。結(jié)合圖2所示，本實(shí)例所述的激光發(fā)生器3發(fā)出的激光條紋為兩條交叉的激光條紋，即十字形的激光條紋。機(jī)械臂1上順次設(shè)有圖像采集裝置2與激光發(fā)生器3。所述圖像采集裝置2的采集方向A與激光發(fā)生器3的發(fā)射方向B之間的夾角為15度。具體的，如圖6所示，所述方法過(guò)程包括：步驟S1、處理裝置獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像。步驟S2、處理裝置對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行濾波處理。步驟S3、處理裝置提取所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線。步驟S4、處理裝置根據(jù)提取出的所述各激光條紋的中心線，生成激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像。步驟S5、處理裝置采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口由所述基準(zhǔn)圖像外側(cè)向中心分別對(duì)所述基準(zhǔn)圖像中的各激光條紋進(jìn)行掃描。具體的，如圖2所示，兩條激光條紋，采用沿激光條紋方向的四個(gè)掃描窗口，這四個(gè)掃描窗口均從所述基準(zhǔn)圖像的外側(cè)(即處于基準(zhǔn)圖像最外側(cè)的激光條紋的端點(diǎn))開始，沿著所述激光條紋向基準(zhǔn)圖像的中心進(jìn)行掃描。步驟S6、處理裝置判斷當(dāng)前掃描窗口是否處于所述基準(zhǔn)圖像的中心，若是，則所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S7。步驟S7、處理裝置根據(jù)當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的各像素的坐標(biāo)擬合直線，將所述當(dāng)前掃描窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)與所述擬合直線進(jìn)行比較，計(jì)算所述像素點(diǎn)相對(duì)所述擬合直線的變化參數(shù)。步驟S8、處理裝置判斷所述變化參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，則確定所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)緊鄰所述像素點(diǎn)的點(diǎn)為所述有效斷裂點(diǎn)，所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束(即該方向掃描結(jié)束)，并執(zhí)行步驟S9～S10；否則執(zhí)行步驟S5～S8。步驟S9、處理裝置統(tǒng)計(jì)確定出的所有有效斷裂點(diǎn)的數(shù)量并標(biāo)記各有效斷裂點(diǎn)的位置。步驟S10、處理裝置根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的所述數(shù)量及各有效斷裂點(diǎn)的位置，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)，若有，則執(zhí)行步驟S11～S15；否則，執(zhí)行步驟S16。步驟S11、處理裝置確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)。步驟S12、處理裝置采用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法，將各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。步驟S13、處理裝置根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述裝藥孔的圓心坐標(biāo)。步驟S14、處理裝置根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，采用預(yù)設(shè)的擬合算法擬合出所述裝藥孔端面所在平面的平面方程。步驟S15、處理裝置根據(jù)所述平面方程，得出所述裝藥孔的法線方程。步驟S16、處理裝置生成當(dāng)前目標(biāo)斷面上沒有裝藥孔的指示信息，和/或生成驅(qū)動(dòng)指令，以使激光發(fā)生器和圖像采集裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)采集激光條紋圖像。需要說(shuō)明的是：對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例二提供的處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，本實(shí)施例二所述的處理裝置包括：獲取模塊10、判斷模塊20、第一確定模塊30及第二確定模塊40。具體的：所述獲取模塊10用于獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像，其中，所述激光條紋圖像為激光發(fā)生器發(fā)射的至少兩條激光條紋在目標(biāo)斷面上所呈的圖像，所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度。所述判斷模塊20用于對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)，其中，所述有效斷裂點(diǎn)為所述激光條紋照射在裝藥孔處時(shí)所呈現(xiàn)的不連續(xù)條紋中的處于所述裝藥孔孔口處的點(diǎn)。所述第一確定模塊30用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述激光條紋圖像中有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)時(shí)，確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)。所述第二確定模塊40用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置。本實(shí)施例提供的所述處理裝置可實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例提供的技術(shù)方案，具體的所示處理裝置的實(shí)現(xiàn)原理及實(shí)現(xiàn)過(guò)程可參見上述各方法實(shí)施例中的相關(guān)內(nèi)容，此處不再贅述。本實(shí)施例提供的技術(shù)方案基于激光條紋在無(wú)孔的表面所呈的像為連續(xù)的條紋，在有孔的物體表面會(huì)出現(xiàn)斷裂而呈現(xiàn)不連續(xù)的條紋的現(xiàn)象，通過(guò)對(duì)圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，來(lái)確定所述裝藥孔的位置，實(shí)現(xiàn)了裝藥孔位置的自動(dòng)識(shí)別；此外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案對(duì)地下工程爆破裝藥孔位置的識(shí)別準(zhǔn)確度高，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，且成本低。進(jìn)一步的，上述實(shí)施例中所述的判斷模塊可采用如圖8所示的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。具體的，所述判斷模塊包括：提取單元21、生成單元22、掃描單元23、第一判斷單元24、計(jì)算單元25、第二判斷單元26、統(tǒng)計(jì)單元27及第三判斷單元28。具體的：所述提取單元21用于提取所述激光條紋圖像中各激光條紋的中心線。所述生成單元22用于根據(jù)提取出的所述各激光條紋的中心線，生成激光條紋的寬度為一個(gè)像素的基準(zhǔn)圖像。所述掃描單元23用于采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口由所述基準(zhǔn)圖像外側(cè)向中心分別對(duì)所述基準(zhǔn)圖像中的各激光條紋進(jìn)行掃描。所述第一判斷單元24用于判斷當(dāng)前掃描窗口是否處于所述基準(zhǔn)圖像的中心，若是，則所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則繼續(xù)后續(xù)步驟。所述計(jì)算單元25用于根據(jù)當(dāng)前掃描窗口內(nèi)的各像素的坐標(biāo)擬合直線，將所述當(dāng)前掃描窗口外的緊鄰所述當(dāng)前掃描窗口的像素點(diǎn)的坐標(biāo)與所述擬合直線進(jìn)行比較，計(jì)算所述像素點(diǎn)相對(duì)所述擬合直線的變化參數(shù)。所述第二判斷單元26用于判斷所述變化參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)范圍，若是，則確定所述當(dāng)前掃描窗口內(nèi)緊鄰所述像素點(diǎn)的點(diǎn)為所述有效斷裂點(diǎn)，所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束，否則，繼續(xù)采用預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的掃描窗口向所述基準(zhǔn)圖像內(nèi)側(cè)掃描，直至所述當(dāng)前掃描窗口掃描的激光條紋掃描結(jié)束。所述統(tǒng)計(jì)單元27用于統(tǒng)計(jì)確定出的所有有效斷裂點(diǎn)的數(shù)量并標(biāo)記各有效斷裂點(diǎn)的位置。所述第三判斷單元28用于根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的所述數(shù)量及各有效斷裂點(diǎn)的位置，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)。更具體的，上述實(shí)施例所述的判斷模塊還可以包括：濾波單元。如圖8所示，所述濾波模塊29用于對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行濾波處理，以使所述提取單元基于濾波處理后的所述激光條紋圖像進(jìn)行各激光條紋的中心線的提取。進(jìn)一步的，上述實(shí)施例中所述的第二確定模塊可采用如圖9所示的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。具體的，所述第二確定模塊包括：轉(zhuǎn)換單元41和計(jì)算單元42。具體的：所述轉(zhuǎn)換單元41用于采用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法，將各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)三維坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。所述計(jì)算單元42用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述裝藥孔的圓心坐標(biāo)。更進(jìn)一步的，如圖9所示，上述實(shí)施例中所述的第二確定模塊還可以包括：擬合單元43。所述擬合單元43用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，采用預(yù)設(shè)的擬合算法擬合出所述裝藥孔端面所在平面的平面方程，并根據(jù)所述平面方程，得出所述裝藥孔的法線方程。進(jìn)一步的，上述實(shí)施例所述的處理裝置還可以包括：生成模塊。所述生成模塊用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述激光條紋圖像中沒有三個(gè)以上不在同一條直線上的有效斷裂點(diǎn)時(shí)，生成當(dāng)前目標(biāo)斷面上沒有裝藥孔的指示信息，和/或生成驅(qū)動(dòng)指令，以使激光發(fā)生器和圖像采集裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)采集激光條紋圖像。如圖10所示，本發(fā)明實(shí)施例三提供的地下爆破全方位裝藥自動(dòng)尋孔系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖10所示，本實(shí)施例三所述的系統(tǒng)包括：圖像采集裝置2、激光發(fā)生器3及處理裝置4。其中，所述圖像采集裝置2與所述處理裝置4連接。具體的，所述圖像采集裝置2和所述處理裝置4可采用有線連接或無(wú)線連接。所述圖像采集裝置2的采集方向A與所述激光發(fā)生器3的發(fā)射方向B呈預(yù)設(shè)角度。在實(shí)際應(yīng)用中所述圖像采集裝置2和激光發(fā)生器3可設(shè)置在裝藥車機(jī)械臂1上。所述處理裝置可設(shè)置在自動(dòng)尋孔裝置的控制設(shè)備上。具體的，所述處理裝置包括：獲取模塊、判斷模塊、第一確定模塊及第二確定模塊。其中，所述獲取模塊用于獲取圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像，其中，所述激光條紋圖像為激光發(fā)生器發(fā)射的至少兩條激光條紋在目標(biāo)斷面上所呈的圖像，所述圖像采集裝置的采集方向與所述激光發(fā)生器的發(fā)射方向呈預(yù)設(shè)角度。所述判斷模塊用于對(duì)所述激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，判斷所述激光條紋圖像中是否有三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)，其中，所述有效斷裂點(diǎn)為所述激光條紋照射在裝藥孔處時(shí)所呈現(xiàn)的不連續(xù)條紋中的處于所述裝藥孔孔口處的點(diǎn)。所述第一確定模塊用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述激光條紋圖像中有三個(gè)以上的有效斷裂點(diǎn)時(shí)，確定各所述有效斷裂點(diǎn)在所述激光條紋圖像中的圖像坐標(biāo)。所述第二確定模塊用于根據(jù)各所述有效斷裂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，確定所述裝藥孔的位置。本實(shí)施例提供的技術(shù)方案基于激光條紋在無(wú)孔的表面所呈的像為連續(xù)的條紋，在有孔的物體表面會(huì)出現(xiàn)斷裂而呈現(xiàn)不連續(xù)的條紋的現(xiàn)象，通過(guò)對(duì)圖像采集裝置采集到的激光條紋圖像進(jìn)行圖像處理，來(lái)確定所述裝藥孔的位置，實(shí)現(xiàn)了裝藥孔位置的自動(dòng)識(shí)別；此外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案裝藥孔位置的識(shí)別準(zhǔn)確度高，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，且成本低。本實(shí)施例三中所述的處理裝置可采用上述實(shí)施例二提供的所述處理裝置，具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)可參見上述實(shí)施例二中的相應(yīng)內(nèi)容，此處不再贅述。在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述?？梢岳斫獾氖牵鲜龇椒敖粨Q機(jī)中的相關(guān)特征可以相互參考。另外，上述實(shí)施例中的“第一”、“第二”等是用于區(qū)分各實(shí)施例，而并不代表各實(shí)施例的優(yōu)劣。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。