作業(yè)區(qū)域限制方法、作業(yè)區(qū)域限制裝置及消防車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開的作業(yè)區(qū)域限制方法，用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，包括：S11、檢測回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)，如果是，進入步驟S12；S12、確定工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號，獲取工作機構(gòu)的當(dāng)前位置；S13、當(dāng)當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行目標(biāo)操作信號；當(dāng)當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行目標(biāo)操作信號；當(dāng)當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號。上述方法能夠提高作業(yè)區(qū)域限制效果。本發(fā)明還公開了一種作業(yè)區(qū)域限制裝置以及消防車。
【專利說明】作業(yè)區(qū)域限制方法、作業(yè)區(qū)域限制裝置及消防車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及回轉(zhuǎn)機械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種作業(yè)區(qū)域限制方法。本發(fā)明還涉及一種作業(yè)區(qū)域限制裝置以及一種消防車。
【背景技術(shù)】
[0002]諸如消防車、起重機等回轉(zhuǎn)機械一般包括底盤、轉(zhuǎn)臺以及安裝于轉(zhuǎn)臺上的工作機構(gòu)，工作機構(gòu)通過轉(zhuǎn)臺相對于底盤轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)360°全回轉(zhuǎn)。為了增加回轉(zhuǎn)機械在工作過程中的穩(wěn)定性，整個車體通過水平支腿和垂直支腿支撐于地面上，進而增大車體的支撐跨度，達到上述目的。
[0003]然而，上述回轉(zhuǎn)機械工作時，如果其作業(yè)區(qū)域較為狹小，則其兩側(cè)的支腿僅一側(cè)能夠伸出。此時，如若工作機構(gòu)轉(zhuǎn)動至支腿未伸出的那一側(cè)，容易出現(xiàn)車體傾翻的情況。為此，需要限制工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，使得回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)僅在支腿伸出的一側(cè)工作。
[0004]請參閱圖1，圖1為一種典型的單邊作業(yè)檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0005]目前普遍使用的作業(yè)區(qū)域限制裝置主要包括支腿檢測機構(gòu)和單邊作業(yè)檢測機構(gòu)。支腿檢測機構(gòu)用于檢測回轉(zhuǎn)機械的支腿伸出情況，用以確定回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊工作狀態(tài)；單邊作業(yè)檢測機構(gòu)主要包括設(shè)置于底盤的副車架上的第一檢測板11和第二檢測板12，以及設(shè)置于轉(zhuǎn)臺上的第一檢測開關(guān)13和第二檢測開關(guān)14，第一檢測板11位于第一檢測開關(guān)13的左單邊轉(zhuǎn)動行程內(nèi)，第二檢測板12位于第二檢測開關(guān)14的右單邊轉(zhuǎn)動行程內(nèi)。
[0006]由此，當(dāng)回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)下時，第一檢測開關(guān)13檢測工作機構(gòu)是否進入左單邊作業(yè)區(qū)域，第二檢測開關(guān)14檢測工作機構(gòu)是否進入右單邊作業(yè)區(qū)域，當(dāng)工作機構(gòu)轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，通過硬件電路切斷轉(zhuǎn)臺的動力供應(yīng)，進而控制工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，以使工作機構(gòu)盡量在目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)工作。
[0007]由于回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)在轉(zhuǎn)動過程中存在較大的慣性，因此上述第一檢測開關(guān)13和第二檢測開關(guān)14均設(shè)置為兩個，四個開關(guān)形成角度α，以此在工作機構(gòu)轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之前一定范圍內(nèi)即控制工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向。此時，即使工作機構(gòu)存在較大的慣性，其慣性轉(zhuǎn)動結(jié)束時仍然能夠位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)。但是，不同種類、型號的回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)具有不同大小的轉(zhuǎn)動慣性，因此，上述第一檢測開關(guān)13和第二檢測開關(guān)14的安裝位置不易控制，導(dǎo)致回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)區(qū)域限制效果較差。
[0008]綜上所述，如何解決回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)區(qū)域限制效果較差的問題，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的在于提供一種作業(yè)區(qū)域限制方法，以提高回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)區(qū)域限制效果；
[0010]本發(fā)明的另一目的在于提供一種作業(yè)區(qū)域限制裝置以及具有該作業(yè)區(qū)域限制裝置的消防車。[0011]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0012]一種作業(yè)區(qū)域限制方法，用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，包括以下步驟:
[0013]S11、檢測所述回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)，如果是，進入步驟S12 ；
[0014]S12、確定所述工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號，獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置；
[0015]S13、當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號；當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號；當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，禁止執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號。
[0016]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，所述步驟S13中還包括:當(dāng)所述當(dāng)前位置位于回復(fù)區(qū)域內(nèi)，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號，所述回復(fù)區(qū)域位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域外，且其邊界與所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界具有預(yù)設(shè)夾角。
[0017]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，所述回復(fù)區(qū)域包括前回復(fù)區(qū)域和后回復(fù)區(qū)域，所述前回復(fù)區(qū)域為駕駛室前方區(qū)域中位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外的區(qū)域，所述后回復(fù)區(qū)域與所述前回復(fù)區(qū)域相對。
[0018]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，當(dāng)所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，且所述操作信號為左回轉(zhuǎn)操作時，所述步驟S12中，所述獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置具體包括以下步驟:
[0019]S1211、檢測所述工作機構(gòu)是否位于駕駛室前方區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述前回復(fù)區(qū)域，或者所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，否則，進入步驟S1212 ；
[0020]S1212、檢測所述工作機構(gòu)是否位于對中區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，否則，進入步驟S1213 ；
[0021]S1213、檢測所述工作機構(gòu)是否位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則進入步驟S1214 ；
[0022]S1214、檢測所述工作機構(gòu)是否位于右單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，否則，判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)。
[0023]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，當(dāng)所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，且所述操作信號為右回轉(zhuǎn)操作時，所述步驟S12中，所述獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置具體包括以下步驟:
[0024]S1221、檢測所述工作機構(gòu)是否位于對中區(qū)域，如果是，則判定所述當(dāng)前位置位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，否則，進入步驟S1222 ；
[0025]S1222、檢測所述工作機構(gòu)是否處于所述左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，或者所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處。[0026]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，所述步驟S13中還包括:當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述回轉(zhuǎn)機械的駕駛室前方區(qū)域內(nèi)時，降低所述工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)速至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。
[0027]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，所述步驟Sll具體為:檢測回轉(zhuǎn)機械的支腿的伸出狀態(tài)，如果所述回轉(zhuǎn)機械上僅一側(cè)的所述支腿伸出，則判定所述回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)，進入步驟S12。
[0028]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制方法中，所述步驟S13中還包括:當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外時，發(fā)出警報。
[0029]在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供的作業(yè)區(qū)域限制方法，首先檢測回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)，如果是，則確定工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號，獲取工作機構(gòu)的當(dāng)前位置，如果上述當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)，則執(zhí)行目標(biāo)操作信號；如果當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，則執(zhí)行目標(biāo)操作信號；如果當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，則禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號。
[0030]通過上述描述可知，本發(fā)明提供的作業(yè)區(qū)域限制方法在回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，檢測工作機構(gòu)的當(dāng)前位置，并分析工作機構(gòu)執(zhí)行目標(biāo)操作信號后的情況，以此確定是否執(zhí)行目標(biāo)操作信號。可見，應(yīng)用該方法后，工作機構(gòu)的目標(biāo)操作如果會導(dǎo)致其偏離目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，那么該目標(biāo)操作將不被允許，使得工作機構(gòu)的位置被可靠地限定于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)，相比于【背景技術(shù)】中所介紹的內(nèi)容，上述作業(yè)區(qū)域限制方法能夠提高作業(yè)區(qū)域限制效果。
[0031]本發(fā)明還提供一種作業(yè)區(qū)域限制裝置，用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，包括:
[0032]狀態(tài)檢測機構(gòu)，用于檢測所述回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)；
[0033]目標(biāo)量獲取機構(gòu)，用于在所述回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，確定所述工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號；
[0034]當(dāng)前位置獲取機構(gòu)，用于在所述回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置；
[0035]控制機構(gòu)，用于在所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號，在所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號，在所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，禁止執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號。
[0036]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述當(dāng)前位置獲取機構(gòu)包括前方區(qū)域檢測機構(gòu)，所述前方區(qū)域檢測機構(gòu)包括設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)機械的轉(zhuǎn)臺上的前方區(qū)域檢測開關(guān)，以及設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)機械的副車架上的前方區(qū)域檢測板，所述前方區(qū)域檢測板上具有位于所述前方區(qū)域檢測開關(guān)的轉(zhuǎn)動行程內(nèi)，且覆蓋駕駛室前方區(qū)域的檢測面。
[0037]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述當(dāng)前位置獲取機構(gòu)還包括對中區(qū)域檢測開關(guān)，所述對中區(qū)域檢測開關(guān)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺上。
[0038]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述前方區(qū)域檢測板上具有位于對中區(qū)域內(nèi)的對中檢測槽，所述對中檢測槽位于所述前方區(qū)域檢測開關(guān)的轉(zhuǎn)動行程內(nèi)。
[0039]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述當(dāng)前位置獲取機構(gòu)還包括單邊檢測機構(gòu)，所述單邊檢測機構(gòu)包括左單邊檢測開關(guān)、右單邊檢測開關(guān)、左單邊檢測板和右單邊檢測板，所述左單邊檢測開關(guān)和所述右單邊檢測開關(guān)均設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺上，所述左單邊檢測板和所述右單邊檢測板均設(shè)置于所述副車架上，且兩者的末端相互交錯形成封閉的檢測區(qū)域。
[0040]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，在對中區(qū)域處，所述左單邊檢測開關(guān)與所述左單邊檢測板相作用，所述右單邊檢測開關(guān)與所述右單邊檢測板上靠近所述左單邊檢測板的一端相作用。
[0041]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述左單邊檢測板和所述右單邊檢測板均為圓弧板。
[0042]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述對中區(qū)域檢測開關(guān)、所述左單邊檢測開關(guān)和所述右單邊檢測開關(guān)均為接近開關(guān)，所述前方區(qū)域檢測開關(guān)為行程開關(guān)。
[0043]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述狀態(tài)檢測機構(gòu)包括狀態(tài)檢測開關(guān)，所述狀態(tài)檢測開關(guān)設(shè)置于回轉(zhuǎn)機械的水平支腿箱上。
[0044]優(yōu)選地，在上述作業(yè)區(qū)域限制裝置中，所述控制機構(gòu)包括降速機構(gòu)，所述降速機構(gòu)用于在所述當(dāng)前位置位于所述回轉(zhuǎn)機械的駕駛室前方區(qū)域內(nèi)時，降低所述工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)速至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。
[0045]由于本發(fā)明提供的作業(yè)區(qū)域限制方法具有上述技術(shù)效果，應(yīng)用該作業(yè)區(qū)域限制方法的作業(yè)區(qū)域限制裝置也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果，本文不再贅述。
[0046]本發(fā)明還提供一種消防車，包括工作機構(gòu)，以及用于限制所述工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向的作業(yè)區(qū)域限制裝置，所述作業(yè)區(qū)域限制裝置為上述任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置。由于本發(fā)明提供的作業(yè)區(qū)域限制裝置具有上述技術(shù)效果，具有該作業(yè)區(qū)域限制裝置的消防車同樣具有上述技術(shù)效果，本文不再贅述。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0047]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0048]圖1為一種典型的單邊作業(yè)檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖2為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法的流程示意圖；
[0050]圖3為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法的又一流程示意圖；
[0051]圖4為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法的再一流程示意圖；
[0052]圖5為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0053]圖6為本發(fā)明實施例提供的前方區(qū)域檢測機構(gòu)和對中區(qū)域檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖7為圖6的俯視圖；
[0055]圖8為本發(fā)明實施例提供的單邊檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖9為圖8的俯視圖；
[0057]圖10為本發(fā)明實施例提供的狀態(tài)檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0058]圖11為圖10的俯視圖。
[0059]其中:
[0060]11為第一檢測板，12為第二檢測板，13為第一檢測開關(guān)，14為第二檢測開關(guān)；
[0061]100為狀態(tài)檢測機構(gòu)，200為目標(biāo)量獲取機構(gòu)，201為當(dāng)前位置獲取機構(gòu)、300為控制機構(gòu)；
[0062]21為水平支腿箱，22為水平支腿，23為狀態(tài)檢測開關(guān)，31為副車架，32為轉(zhuǎn)臺，33為前方區(qū)域檢測開關(guān)，34為對中區(qū)域檢測開關(guān)，35為前方區(qū)域檢測板，41為轉(zhuǎn)臺底板，42為副車架上蓋板，43為開關(guān)安裝支架，44為左單邊檢測開關(guān)，45為右單邊檢測開關(guān)，46為左單邊檢測板，47為右單邊檢測板。
【具體實施方式】
[0063]本發(fā)明的核心在于提供一種作業(yè)區(qū)域限制方法，以提高回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)區(qū)域限制效果；
[0064]本發(fā)明的另一核心在于提供一種作業(yè)區(qū)域限制裝置以及具有該作業(yè)區(qū)域限制裝置的消防車。
[0065]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0066]請參閱圖2，圖2為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法的流程示意圖。
[0067]本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法，用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，該回轉(zhuǎn)機械包括底盤、副車架、轉(zhuǎn)臺和工作機構(gòu)，副車架設(shè)置于底盤上，其與底盤相對固定；轉(zhuǎn)臺相對于底盤轉(zhuǎn)動，工作機構(gòu)設(shè)置于轉(zhuǎn)臺上，從而在轉(zhuǎn)臺的帶動下相對于底盤轉(zhuǎn)動。鑒于工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動范圍會受到作業(yè)場地的限制，因此，需要對工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向進行限定。
[0068]上述作業(yè)區(qū)域限制方法包括以下步驟:
[0069]S100、檢測回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)；
[0070]該作業(yè)狀態(tài)在本發(fā)明實施例中是指回轉(zhuǎn)機械是否受到作業(yè)區(qū)域的限制，如果是，則回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)為單邊作業(yè)狀態(tài)，否則，工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向?qū)⒉皇芟拗啤４瞬襟E中可通過操作人員輸入的信號檢測回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)，例如當(dāng)回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)為單邊作業(yè)狀態(tài)時，操作人員可操作相關(guān)的功能按鈕，進而發(fā)出單邊作業(yè)信號。
[0071]S110、判斷回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)是否為單邊作業(yè)狀態(tài)，如果是，則進入步驟S120，否則返回步驟SlOO ；
[0072]此步驟主要根據(jù)回轉(zhuǎn)機械中的相關(guān)信號等確定回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)，例如當(dāng)檢測到單邊作業(yè)信號時，即判斷回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)為單邊作業(yè)狀態(tài)。該單邊作業(yè)狀態(tài)包括左單邊作業(yè)狀態(tài)和右單邊作業(yè)狀態(tài)，需要說明的是，此處的“左”和“右”是以駕駛室的中心線為界，以駕駛室中的駕駛員的工作位置為基準(zhǔn)劃分的；在左單邊作業(yè)狀態(tài)下，工作機構(gòu)不能進入駕駛室的右側(cè)區(qū)域，在右單邊作業(yè)狀態(tài)下，工作機構(gòu)不能進入駕駛室的左側(cè)區(qū)域。[0073]S120、確定工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號；
[0074]工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域是根據(jù)回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)而定的，即，如果工作機構(gòu)處于左單邊作業(yè)狀態(tài)，那么該目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，如果工作機構(gòu)處于右單邊作業(yè)狀態(tài)，那么該目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為右單邊作業(yè)區(qū)域。目標(biāo)操作信號是指駕駛員將要對工作機構(gòu)采取的轉(zhuǎn)向操作，為了便于描述，該轉(zhuǎn)向操作包括左回轉(zhuǎn)操作和右回轉(zhuǎn)操作，此處的“左”和“右”與上文中的“左”和“右”意思相同。
[0075]S130、獲取工作機構(gòu)的當(dāng)前位置；
[0076]工作機構(gòu)的當(dāng)前位置可通過檢測轉(zhuǎn)臺的位置確定，當(dāng)回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)下時，該當(dāng)前位置分為左單邊作業(yè)區(qū)域和右單邊作業(yè)區(qū)域。而為了保證工作機構(gòu)的作業(yè)區(qū)域限制效果，上述左單邊作業(yè)區(qū)域分為左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)以及左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界，右單邊作業(yè)區(qū)域分為右單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)以及右單邊作業(yè)區(qū)域的邊界。具體實施時，步驟S130可以與步驟S120同時進行，也可在步驟S120之前進行。
[0077]S140、判斷上述當(dāng)前位置是否位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)，如果是，則進入步驟S170，否則進入步驟S150 ；
[0078]工作機構(gòu)位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，無論目標(biāo)操作信號為左回轉(zhuǎn)操作還是右回轉(zhuǎn)操作，工作機構(gòu)執(zhí)行上述操作后均處于安全范圍內(nèi)。
[0079]S150、判斷上述當(dāng)前位置是否位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，如果是，則進入步驟S160，否則進入步驟S171 ；
[0080]當(dāng)工作機構(gòu)位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處時，目標(biāo)操作信號將對工作機構(gòu)的位置產(chǎn)生決定性的影響，當(dāng)工作機構(gòu)不位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，那么即可判定工作機構(gòu)位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域外，此時需要禁止目標(biāo)操作信號的執(zhí)行，以避免意外事故的發(fā)生。
[0081]S160、判斷工作機構(gòu)的運動趨勢是否為靠近趨勢，如果是，則進入步驟S170，否則，進入步驟S171 ；
[0082]上述靠近趨勢是指靠近目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的趨勢，當(dāng)工作機構(gòu)位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且其在目標(biāo)操作信號的作用下具有靠近目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的趨勢，則表示上述目標(biāo)操作信號將使得工作機構(gòu)進入目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)；否則，工作機構(gòu)將會轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，進入危險區(qū)域。
[0083]S170、執(zhí)行目標(biāo)操作信號；
[0084]此步驟中，目標(biāo)操作信號被允許后，操作人員即可進行所需的操作。
[0085]S171、禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號。
[0086]此步驟中，目標(biāo)操作信號不被允許，操作人員輸入的操作信號得不到響應(yīng)，即可調(diào)整相關(guān)操作，以保證回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)安全。
[0087]本發(fā)明提供的上述方法以預(yù)設(shè)周期循環(huán)進行，進而對工作機構(gòu)的作業(yè)區(qū)域進行實時、準(zhǔn)確的限制。
[0088]通過上述描述可知，本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法在回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，檢測工作機構(gòu)的當(dāng)前位置，并分析工作機構(gòu)執(zhí)行目標(biāo)操作信號后的情況，以此確定是否執(zhí)行目標(biāo)操作信號?？梢?，應(yīng)用該方法后，工作機構(gòu)的目標(biāo)操作如果會導(dǎo)致其偏離目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，那么該目標(biāo)操作將不被允許，使得工作機構(gòu)的位置被可靠地限定于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)，相比于【背景技術(shù)】中所介紹的內(nèi)容，上述作業(yè)區(qū)域限制方法能夠提高作業(yè)區(qū)域限制效果。
[0089]考慮到工作機構(gòu)在工作過程中存在較大的慣性，應(yīng)用上述方法對工作機構(gòu)的作業(yè)區(qū)域進行限定后，仍然存在工作機構(gòu)轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的可能性，當(dāng)然，工作機構(gòu)轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的范圍一般較小。此情況下，為了保證工作機構(gòu)安全作業(yè)，可對工作機構(gòu)的作業(yè)區(qū)域進行進一步的劃分，具體為增加回復(fù)區(qū)域，該回復(fù)區(qū)域位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域外，且其邊界與目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界具有預(yù)設(shè)夾角，該預(yù)設(shè)夾角根據(jù)具體工況確定即可。
[0090]請參閱圖3，圖3為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法的又一流程示意圖。
[0091]上一實施例中的步驟S150具體為:
[0092]S250、判斷上述當(dāng)前位置是否位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，如果是，則進入步驟S270，否則進入步驟S260。
[0093]本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法還包括以下步驟:
[0094]S260、判斷上述當(dāng)前位置是否位于回復(fù)區(qū)域內(nèi)，如果是，則進入步驟S270，否則進入步驟S281。
[0095]其中，本實施例中的步驟S200?S240、S270、S280和S281分別與第一個實施例中的SlOO?S140、S160、S170和S171——對應(yīng)，且對應(yīng)步驟的內(nèi)容基本相同，相應(yīng)部分對應(yīng)參考即可，此處不再贅述。
[0096]可見，本實施例中，如果工作機構(gòu)的當(dāng)前位置處于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外、位于回復(fù)區(qū)域內(nèi)，且工作機構(gòu)執(zhí)行目標(biāo)操作信號后將靠近目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，則允許工作機構(gòu)回復(fù)至目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之內(nèi)，以保證工作機構(gòu)的安全作業(yè)。
[0097]上述回復(fù)區(qū)域可根據(jù)實際需求確定，其具體可位于轉(zhuǎn)臺的一側(cè)。本發(fā)明實施例為了提高工作機構(gòu)的作業(yè)安全性，將回復(fù)區(qū)域分為前回復(fù)區(qū)域和后回復(fù)區(qū)域，前回復(fù)區(qū)域為駕駛室前方區(qū)域中位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外的區(qū)域，后回復(fù)區(qū)域與前回復(fù)區(qū)域相對。駕駛室前方區(qū)域指的是位于駕駛室正上方，且自駕駛室的中心線的一側(cè)延伸至另一側(cè)的區(qū)域，考慮一般回轉(zhuǎn)機械的結(jié)構(gòu)大小，可將駕駛室前方區(qū)域選擇為駕駛室上方左右各30°的區(qū)域。根據(jù)駕駛室前方區(qū)域劃分前回復(fù)區(qū)域，使得前回復(fù)區(qū)域的范圍相對合理一些。而后回復(fù)區(qū)域的大小可與前回復(fù)區(qū)域相等，位置可關(guān)于轉(zhuǎn)臺上垂直于駕駛室中心線的中線對稱。當(dāng)然，前回復(fù)區(qū)域和后回復(fù)區(qū)域的大小也可互不相等，本文對此不作限制。
[0098]請參閱圖4，圖4為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法的再一流程示意圖。
[0099]進一步的技術(shù)方案中，獲取工作機構(gòu)的當(dāng)前位置具有包括以下步驟:
[0100]S320、判斷目標(biāo)作業(yè)區(qū)域是否為左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則進入步驟S330，否則進入步驟S331 ；
[0101]此步驟通過檢測回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)，判斷回轉(zhuǎn)機械是否處于左單邊作業(yè)狀態(tài)，進而確定其目標(biāo)作業(yè)區(qū)域是否為左單邊作業(yè)區(qū)域。
[0102]S330、判斷目標(biāo)操作信號是否為左回轉(zhuǎn)操作，如果是，則進入步驟S340，否則進行右回轉(zhuǎn)操作判斷；
[0103]S340、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于駕駛室前方區(qū)域，如果是，則進入步驟S370，否則進入步驟S341 ；
[0104]當(dāng)工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，且目標(biāo)操作信號為左回轉(zhuǎn)操作時，如果工作機構(gòu)的當(dāng)前位置位于駕駛室前方區(qū)域，則可判定工作機構(gòu)處于左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，或者位于前回復(fù)區(qū)域內(nèi)，且其動作后將靠近左單邊作業(yè)區(qū)域，此時，目標(biāo)操作信號是被允許的；否則，需要進一步判斷以確定工作機構(gòu)的位置。
[0105]S341、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于對中區(qū)域，如果是，則進入步驟S370，否則進入步驟S342 ；
[0106]對中區(qū)域是指工作機構(gòu)位于駕駛室上方，且其位于駕駛室的中線上的位置，回轉(zhuǎn)機械進行收車時，工作機構(gòu)一般處于對中區(qū)域。當(dāng)然，上述對中區(qū)域僅僅是目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界的一部分。當(dāng)工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，且目標(biāo)操作信號為左回轉(zhuǎn)操作時，如果工作機構(gòu)的當(dāng)前位置位于對中區(qū)域，則判定工作機構(gòu)處于左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，且其動作后將靠近左單邊作業(yè)區(qū)域，此時，目標(biāo)操作信號是被允許的；否則，需要進一步判斷以確定工作機構(gòu)的位置。
[0107]S342、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則進入步驟S343，否則進入步驟S360 ；
[0108]此步驟的判斷是基于工作機構(gòu)的整個作業(yè)區(qū)域劃分做出的，上述左單邊作業(yè)區(qū)域覆蓋了左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)、駕駛室前方區(qū)域的一部分、對中區(qū)域以及左單邊作業(yè)區(qū)域上與對中區(qū)域相對的另一側(cè)邊界。因此，當(dāng)工作機構(gòu)既不位于駕駛室前方區(qū)域，也不位于對中區(qū)域時:如果仍然檢測出其位于左單邊作業(yè)區(qū)域，那么則有兩種可能性，一種是位于左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，另一種是位于左單邊作業(yè)區(qū)域上與對中區(qū)域相對的另一側(cè)邊界處，此時仍然不能確定目標(biāo)操作信號是否允許，需要進一步判斷；如果工作機構(gòu)不位于左單邊作業(yè)區(qū)域，則判定工作機構(gòu)處于右單邊作業(yè)區(qū)域。
[0109]S343、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于右單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則進入步驟S360，否則進入步驟S370 ；
[0110]當(dāng)工作機構(gòu)的當(dāng)前位置位于左單邊作業(yè)區(qū)域，但不位于駕駛室前方區(qū)域，也不位于對中區(qū)域時:如果其位于右單邊作業(yè)區(qū)域，則判定其處于左單邊作業(yè)區(qū)域上與對中區(qū)域相對的另一側(cè)邊界處，且其動作后將遠離左單邊作業(yè)區(qū)域；如果其不位于右單邊作業(yè)區(qū)域，則判定其位于左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)。
[0111]S360、執(zhí)行目標(biāo)操作信號；
[0112]S370、禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號；
[0113]S331、執(zhí)行右單邊作業(yè)區(qū)域控制。
[0114]其中，本實施例中的步驟S300和S310分別與第一個實施例中的SlOO和SI 10——對應(yīng)，且對應(yīng)步驟的內(nèi)容基本相同，相應(yīng)部分對應(yīng)參考即可，此處不再贅述。
[0115]繼續(xù)參閱圖4，具體實施方案中，步驟S330中，目標(biāo)操作信號為左回轉(zhuǎn)操作時的具體步驟根據(jù)不同需求靈活設(shè)定，本發(fā)明實施例提供一種優(yōu)選的方法，具體步驟如下:
[0116]S350、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于對中區(qū)域，如果是，則進入步驟S360，否則進入步驟S351 ；
[0117]當(dāng)工作機構(gòu)的當(dāng)前位置位于對中區(qū)域時，由于目標(biāo)操作信號為右回轉(zhuǎn)操作，工作機構(gòu)動作后將遠離左單邊作業(yè)區(qū)域；否則需進一步判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0118]S351、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則進入步驟S370，否則進入步驟S352 ；
[0119]在工作機構(gòu)不位于對中區(qū)域的情況下:當(dāng)工作機構(gòu)的當(dāng)前位置位于左單邊作業(yè)區(qū)域時，其當(dāng)前位置存在兩種可能性，一種是處于左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，另一種是處于左單邊作業(yè)區(qū)域上與對中區(qū)域相對的另一側(cè)邊界處，由于目標(biāo)操作信號為右回轉(zhuǎn)操作，上述兩種情況下，工作機構(gòu)動作后均不會遠離左單邊作業(yè)區(qū)域；否則，判定工作機構(gòu)已經(jīng)處于左單邊作業(yè)區(qū)域外，但考慮到回復(fù)區(qū)域的存在，可進一步判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0120]S352、判斷工作機構(gòu)的當(dāng)前位置是否位于駕駛室前方區(qū)域，如果是，則進入步驟S360。
[0121]當(dāng)工作機構(gòu)位于駕駛室前方區(qū)域，則判定其位于前回復(fù)區(qū)域內(nèi)，但目標(biāo)操作信號會使工作機構(gòu)遠離左單邊作業(yè)區(qū)域；當(dāng)工作機構(gòu)不位于駕駛室前方區(qū)域，則判定其位于右單邊作業(yè)區(qū)域中除去前回復(fù)區(qū)域的部分，此時至少應(yīng)當(dāng)禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號。當(dāng)然，如果工作機構(gòu)不位于駕駛室前方區(qū)域，可進一步判斷工作機構(gòu)是否位于后回復(fù)區(qū)域，如果是，則判定目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)動作后將靠近左單邊作業(yè)區(qū)域。
[0122]上述步驟S331中，執(zhí)行右單邊作業(yè)區(qū)域控制的步驟與左單邊作業(yè)區(qū)域控制的步驟相似，此處不再贅述。
[0123]如前所述，駕駛室前方區(qū)域離駕駛員較近，如果工作機構(gòu)在此處的轉(zhuǎn)速較快，那么將對駕駛員的人身安全產(chǎn)生較大的威脅，另外，當(dāng)工作機構(gòu)處于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，如果轉(zhuǎn)速過高，也容易轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域。為此，當(dāng)工作機構(gòu)的當(dāng)前位置處于駕駛室前方區(qū)域時，本發(fā)明實施例提供的方法將采用降低工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)速至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的方式，盡可能的保證駕駛員的工作安全，同時防止工作機構(gòu)轉(zhuǎn)出目標(biāo)作業(yè)區(qū)域。具體地，可直接降低轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)速，而預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的大小根據(jù)實際工況確定即可。
[0124]優(yōu)選的技術(shù)方案中，上述各實施例中，檢測工作機構(gòu)的當(dāng)前位置之后，如果發(fā)現(xiàn)工作機構(gòu)已經(jīng)處于目標(biāo)區(qū)域之外，那么為了進一步提高回轉(zhuǎn)機械的工作安全性，不僅要禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號，以防止工作機構(gòu)動作后發(fā)生危險，還需要進行報警，以使操作人員盡快地掌握工作機構(gòu)當(dāng)前的工作狀態(tài)，進而據(jù)此在較短時間內(nèi)做出應(yīng)對措施，保證施工安全。例如，如圖4所示的步驟353，當(dāng)工作機構(gòu)不位于對中區(qū)域、左單邊作業(yè)區(qū)域和駕駛室前方區(qū)域時，則需禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號，并發(fā)出警報。
[0125]在上述各實施例中，回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)還可通過檢測支腿的伸出狀態(tài)來確定。具體地，可在回轉(zhuǎn)機械的每個支腿箱上均設(shè)置檢測開關(guān)，且支腿箱上開設(shè)有檢測孔，檢測開關(guān)通過該檢測孔即可獲知支腿的伸出狀態(tài)。如此，即可采集各檢測開關(guān)發(fā)出的信號，進而判斷回轉(zhuǎn)機械的所有水平支腿的伸出狀態(tài)。如果發(fā)現(xiàn)回轉(zhuǎn)機械上僅一側(cè)的支腿伸出，即可判定回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)。
[0126]下面對本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制裝置進行說明，下文描述的作業(yè)區(qū)域限制裝置與上文描述的作業(yè)區(qū)域限制方法相對應(yīng)，兩者可相互參照。
[0127]請參閱圖5，圖5為本發(fā)明實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0128]本發(fā)明實施例提供了一種作業(yè)區(qū)域限制裝置，其用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，其包括:
[0129]狀態(tài)檢測機構(gòu)100，用于檢測回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)；
[0130]目標(biāo)量獲取機構(gòu)200，用于在回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，確定工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號；
[0131]當(dāng)前位置獲取機構(gòu)201，用于在回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，獲取工作機構(gòu)的當(dāng)前位置；
[0132]控制機構(gòu)300，用于在當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行目標(biāo)操作信號，在當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行目標(biāo)操作信號，在當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且目標(biāo)操作信號使得工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，禁止執(zhí)行目標(biāo)操作信號。
[0133]上述狀態(tài)檢測機構(gòu)100可為用戶輸入機構(gòu)，操作人員可通過該輸入機構(gòu)輸入回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)狀態(tài)；目標(biāo)量獲取機構(gòu)200可通過回轉(zhuǎn)機械所處的單邊作業(yè)狀態(tài)的具體情況確定目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域還是右單邊作業(yè)區(qū)域，同時，其可通過操作手柄獲取目標(biāo)操作信號；當(dāng)前位置獲取機構(gòu)201可通過各種檢測開關(guān)或者傳感器檢測回轉(zhuǎn)機械的當(dāng)前位置；控制機構(gòu)300對狀態(tài)檢測機構(gòu)100、目標(biāo)量獲取機構(gòu)200和當(dāng)前位置獲取機構(gòu)201形成的處理結(jié)果進行分析，并執(zhí)行相應(yīng)的操作，優(yōu)選地，該控制機構(gòu)300可采用PLC控制器。
[0134]由于上述作業(yè)區(qū)域限制裝置是與本發(fā)明第一個實施例提供的作業(yè)區(qū)域限制方法相對應(yīng)的裝置，所以其取得的有益效果請參考第一個實施例相應(yīng)部分的描述即可，此處不再贅述。
[0135]為了提高回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)安全性，上述控制機構(gòu)中包括降速機構(gòu)，該降速機構(gòu)用于在當(dāng)前位置位于回轉(zhuǎn)機械的駕駛室前方區(qū)域內(nèi)時，降低工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)速至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。另夕卜，上述控制機構(gòu)中還可包括報警裝置，該報警裝置在工作機構(gòu)的當(dāng)前位置位于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外時，發(fā)出警報，以此更大程度地提高回轉(zhuǎn)機械的作業(yè)安全性。具體地，該報警機構(gòu)可以是報警燈，也可以是蜂鳴報警器或其他結(jié)構(gòu)。
[0136]請參閱圖6和圖7，圖6為本發(fā)明實施例提供的前方區(qū)域檢測機構(gòu)和對中區(qū)域檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為圖6的俯視圖。
[0137]在一種具體實施例中，本發(fā)明提供的作業(yè)區(qū)域限制裝置中，當(dāng)前位置獲取機構(gòu)201包括前方區(qū)域檢測機構(gòu)，該前方區(qū)域檢測機構(gòu)包括設(shè)置于回轉(zhuǎn)機械的轉(zhuǎn)臺32上的前方區(qū)域檢測開關(guān)33，以及設(shè)置于回轉(zhuǎn)機械的副車架31上的前方區(qū)域檢測板35，前方區(qū)域檢測板35上具有位于前方區(qū)域檢測開關(guān)33的轉(zhuǎn)動行程內(nèi)，且覆蓋駕駛室前方區(qū)域的檢測面。上述前方區(qū)域檢測開關(guān)33用于檢測工作機構(gòu)是否處于駕駛室前方區(qū)域，轉(zhuǎn)臺32帶動前方區(qū)域檢測開關(guān)33轉(zhuǎn)動，當(dāng)工作機構(gòu)進入駕駛室前方區(qū)域時，前方區(qū)域檢測開關(guān)33同時進入駕駛室前方區(qū)域，進而發(fā)送信號，得到工作機構(gòu)位于駕駛室前方區(qū)域的結(jié)果。
[0138]在具體技術(shù)方案中，檢測工作機構(gòu)是否處于目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處的結(jié)構(gòu)較多，具體地，當(dāng)前位置獲取機構(gòu)201還包括對中區(qū)域檢測開關(guān)34，該對中區(qū)域檢測開關(guān)34設(shè)置于轉(zhuǎn)臺32上?？稍趯χ袇^(qū)域中設(shè)置檢測件，當(dāng)對中區(qū)域檢測開關(guān)34隨著轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，并與檢測件相作用而發(fā)出信號時，則判斷工作機構(gòu)處于對中區(qū)域內(nèi)。相比于其他結(jié)構(gòu)，采用對中區(qū)域檢測開關(guān)34可準(zhǔn)確、方便地確定工作機構(gòu)的位置。
[0139]在上述方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實施例結(jié)合前方區(qū)域檢測機構(gòu)，提出一種便于判斷工作機構(gòu)是否處于對中區(qū)域的結(jié)構(gòu)。具體地，前方區(qū)域檢測板35上具有位于對中區(qū)域內(nèi)的對中檢測槽，該對中檢測槽位于前方區(qū)域檢測開關(guān)33的轉(zhuǎn)動行程內(nèi)。此方案中，當(dāng)工作機構(gòu)轉(zhuǎn)動至駕駛室前方區(qū)域后，前方區(qū)域檢測開關(guān)33發(fā)出第一信號，工作機構(gòu)繼續(xù)轉(zhuǎn)動，當(dāng)其轉(zhuǎn)動至對中檢測槽處時，由于結(jié)構(gòu)的變化，前方區(qū)域檢測開關(guān)33將發(fā)出第二信號，而此時對中區(qū)域檢測開關(guān)34也將發(fā)出對中信號。顯然，此結(jié)構(gòu)中，當(dāng)前方區(qū)域檢測開關(guān)33發(fā)出第二信號，同時對中區(qū)域檢測開關(guān)34發(fā)出對中信號時，判定工作機構(gòu)處于對中區(qū)域，使得對中區(qū)域的判定結(jié)果更加準(zhǔn)確、可靠。
[0140]請參閱圖8和圖9，圖8為本發(fā)明實施例提供的單邊檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9為圖8的俯視圖。
[0141]為了提高檢測工作機構(gòu)的當(dāng)前位置的準(zhǔn)確性，本發(fā)明實施例提供的當(dāng)前位置獲取機構(gòu)201還包括單邊檢測機構(gòu)，該單邊檢測機構(gòu)包括左單邊檢測開關(guān)44、右單邊檢測開關(guān)45、左單邊檢測板46和右單邊檢測板47，左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45均通過轉(zhuǎn)臺底板41和開關(guān)安裝支架43設(shè)置于轉(zhuǎn)臺32上，左單邊檢測板46和右單邊檢測板47均設(shè)置于副車架上蓋板42上，且兩者的末端相互交錯形成封閉的檢測區(qū)域。左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45的連線方向與工作機構(gòu)處于對中區(qū)域時向副車架31的投影重合，具體地，左單邊檢測開關(guān)44可設(shè)置于轉(zhuǎn)臺32的相對兩側(cè)。此結(jié)構(gòu)下，左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45在轉(zhuǎn)臺32轉(zhuǎn)動的過程中具有以下狀態(tài):
[0142]當(dāng)工作機構(gòu)位于左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，左單邊檢測開關(guān)44動作，右單邊檢測開關(guān)45不動作；
[0143]當(dāng)工作機構(gòu)位于對中區(qū)域時，左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45均動作；
[0144]當(dāng)工作機構(gòu)位于左單邊作業(yè)區(qū)域上與對中區(qū)域相對的邊界處時，左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45均動作；
[0145]當(dāng)工作機構(gòu)位于右單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，左單邊檢測開關(guān)44不動作，右單邊檢測開關(guān)45動作。
[0146]需要說明的是，此方案中，左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界實際上也是右單邊作業(yè)區(qū)域的邊界。
[0147]當(dāng)然，為了便于左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45的安裝，可將兩者設(shè)置于轉(zhuǎn)臺32的同一側(cè)，即，在對中區(qū)域處，左單邊檢測開關(guān)44與左單邊檢測板46相作用，右單邊檢測開關(guān)45與右單邊檢測板47上靠近左單邊檢測板46的一端相作用。此時，兩者可設(shè)置于同一開關(guān)安裝支架43上，進而達到上述目的。
[0148]具體實施例中，左單邊檢測板46和右單邊檢測板47的形狀可以任意選擇，但為了節(jié)省兩者的加工材料，本發(fā)明實施例將兩者均選擇為圓弧板，且兩者大體上為半圓弧板。另夕卜，基于整個作業(yè)區(qū)域限制裝置的限制效果的考慮，對中區(qū)域檢測開關(guān)34、左單邊檢測開關(guān)44和右單邊檢測開關(guān)45均優(yōu)選為接近開關(guān)，前方區(qū)域檢測開關(guān)33優(yōu)選為行程開關(guān)，以使上述各檢測開關(guān)在實現(xiàn)各自功能時具有較高的靈敏度，同時延長作業(yè)區(qū)域限制裝置的使用壽命O
[0149]請參閱圖10和圖11，圖10為本發(fā)明實施例提供的狀態(tài)檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖11為圖10的俯視圖。
[0150]當(dāng)采用檢測支腿的伸出狀態(tài)判斷回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，狀態(tài)檢測機構(gòu)100包括狀態(tài)檢測開關(guān)23，該狀態(tài)檢測開關(guān)23設(shè)置于回轉(zhuǎn)機械的水平支腿箱21上，其可檢測出水平支腿22的伸出狀態(tài)。
[0151]本發(fā)明還提供了一種消防車，其包括工作機構(gòu)和作業(yè)區(qū)域限制裝置，該作業(yè)區(qū)域限制裝置用于限制工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，其可為上述任一實施例中的作業(yè)區(qū)域限制裝置。由于上述作業(yè)區(qū)域限制裝置具有上述技術(shù)效果，包括該作業(yè)區(qū)域限制裝置的消防車也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果，此處不再詳述。
[0152]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0153]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)區(qū)域限制方法，用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，其特征在于，包括以下步驟: S11、檢測所述回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)，如果是，進入步驟S12； S12、確定所述工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號，獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置； 513、當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號；當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號；當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，禁止執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，所述步驟S13中還包括:當(dāng)所述當(dāng)前位置位于回復(fù)區(qū)域內(nèi)，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號，所述回復(fù)區(qū)域位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域外，且其邊界與所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界具有預(yù)設(shè)夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，所述回復(fù)區(qū)域包括前回復(fù)區(qū)域和后回復(fù)區(qū)域，所述前回復(fù)區(qū)域為駕駛室前方區(qū)域中位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外的區(qū)域，所述后回復(fù)區(qū)域與所述前回復(fù)區(qū)域相對。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，且所述操作信號為左回轉(zhuǎn)操作時，所述步驟S12中，所述獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置具體包括以下步驟: 51211、檢測所述工作機構(gòu)是否位于駕駛室前方區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述前回復(fù)區(qū)域，或者所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，否則，進入步驟S1212 ； 51212、檢測所述工作機構(gòu)是否位于對中區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，否則，進入步驟S1213 ； 51213、檢測所述工作機構(gòu)是否位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則進入步驟S1214； 51214、檢測所述工作機構(gòu)是否位于右單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，否則，判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域為左單邊作業(yè)區(qū)域，且所述操作信號為右回轉(zhuǎn)操作時，所述步驟S12中，所述獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置具體包括以下步驟: 51221、檢測所述工作機構(gòu)是否位于對中區(qū)域，如果是，則判定所述當(dāng)前位置位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處，否則，進入步驟S1222 ； 51222、檢測所述工作機構(gòu)是否處于所述左單邊作業(yè)區(qū)域，如果是，則判定所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域內(nèi)，或者所述工作機構(gòu)位于所述左單邊作業(yè)區(qū)域的邊界處。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，所述步驟S13中還包括:當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述回轉(zhuǎn)機械的駕駛室前方區(qū)域內(nèi)時，降低所述工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)速至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，所述步驟S11具體為:檢測回轉(zhuǎn)機械的支腿的伸出狀態(tài)，如果所述回轉(zhuǎn)機械上僅一側(cè)的所述支腿伸出，則判定所述回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)，進入步驟S12。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制方法，其特征在于，所述步驟S13中還包括:當(dāng)所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域之外時，發(fā)出警報。
9.一種作業(yè)區(qū)域限制裝置，用于限制回轉(zhuǎn)機械的工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，其特征在于，包括: 狀態(tài)檢測機構(gòu)(100)，用于檢測所述回轉(zhuǎn)機械是否處于單邊作業(yè)狀態(tài)； 目標(biāo)量獲取機構(gòu)(200)，用于在所述回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，確定所述工作機構(gòu)的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，接收目標(biāo)操作信號； 當(dāng)前位置獲取機構(gòu)(201)，用于在所述回轉(zhuǎn)機械處于單邊作業(yè)狀態(tài)時，獲取所述工作機構(gòu)的當(dāng)前位置； 控制機構(gòu)(300)，用于在所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號，在所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為靠近所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號，在所述當(dāng)前位置位于所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的邊界處，且執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號使得所述工作機構(gòu)的運動趨勢為遠離所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域時，禁止執(zhí)行所述目標(biāo)操作信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述當(dāng)前位置獲取機構(gòu)(201)包括前方區(qū)域檢測機構(gòu)，所述前方區(qū)域檢測機構(gòu)包括設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)機械的轉(zhuǎn)臺(32)上的前方區(qū)域檢測開關(guān)(33)，以及設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)機械的副車架(31)上的前方區(qū)域檢測板(35)，所述前方區(qū)域檢測板(35)上具有位于所述前方區(qū)域檢測開關(guān)(33)的轉(zhuǎn)動行程內(nèi)，且覆蓋駕駛室前方區(qū)域的檢測面。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述當(dāng)前位置獲取機構(gòu)(201)還包括對中區(qū)域檢測開關(guān)(34)，所述對中區(qū)域檢測開關(guān)(34)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺(32)上。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述前方區(qū)域檢測板(35)上具有位于對中區(qū)域內(nèi)的對中復(fù)位槽，所述對中復(fù)位槽位于所述前方區(qū)域檢測開關(guān)(33)的轉(zhuǎn)動行程內(nèi)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述當(dāng)前位置獲取機構(gòu)(201)還包括單邊檢測機構(gòu)，所述單邊檢測機構(gòu)包括左單邊檢測開關(guān)(44)、右單邊檢測開關(guān)(45)、左單邊檢測板(46)和右單邊檢測板(47)，所述左單邊檢測開關(guān)(44)和所述右單邊檢測開關(guān)(45 )均設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺(32 )上，所述左單邊檢測板(46 )和所述右單邊檢測板(47 )均設(shè)置于所述副車架(31)上，且兩者的末端相互交錯形成封閉的檢測區(qū)域。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，在對中區(qū)域處，所述左單邊檢測開關(guān)(44)與所述左單邊檢測板(46)相作用，所述右單邊檢測開關(guān)(45)與所述右單邊檢測板(47)上靠近所述左單邊檢測板(46)的一端相作用。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述左單邊檢測板(46)和所述右單邊檢測板(47)均為圓弧板。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述對中區(qū)域檢測開關(guān)(34)、所述左單邊檢測開關(guān)(44)和所述右單邊檢測開關(guān)(45)均為接近開關(guān)，所述前方區(qū)域檢測開關(guān)(33)為行程開關(guān)。
17.根據(jù)權(quán)利要求9-16中任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述狀態(tài)檢測機構(gòu)(100)包括狀態(tài)檢測開關(guān)(23)，所述狀態(tài)檢測開關(guān)(23)設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)機械的水平支腿箱(21)上。
18.根據(jù)權(quán)利要求9-16中任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述控制機構(gòu)包括降速機構(gòu)，所述降速機構(gòu)用于在所述當(dāng)前位置位于所述回轉(zhuǎn)機械的駕駛室前方區(qū)域內(nèi)時，降低所述工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)速至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。
19.一種消防車，包括工作機構(gòu)，以及用于限制所述工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向的作業(yè)區(qū)域限制裝置，其特征在于，所述作業(yè)區(qū)域限制裝置為如權(quán)利要求9-18中任一項所述的作業(yè)區(qū)域限制裝置。`
【文檔編號】B66C23/84GK103496636SQ201310498858
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月22日
【發(fā)明者】朱長建, 張勇, 張程, 仝瑤瑤, 李鑫 申請人:徐州重型機械有限公司