專利名稱：零件安裝系統(tǒng)、圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在基板上安裝零件制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)及在構(gòu)成該零件安裝系統(tǒng)的零件安裝裝置中生成在圖像識(shí)別中使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法。
背景技術(shù)：
在將零件安裝于基板上而制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)等、電子零件、設(shè)備的制造領(lǐng)域，在零件的位置檢測(cè)及檢查等用途中多使用模式匹配的圖像識(shí)別。在該圖像識(shí)別中， 通過(guò)使利用照相機(jī)拍攝識(shí)別對(duì)象的識(shí)別圖像和預(yù)先生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，特定零件等的識(shí)別對(duì)象的形狀及位置。圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的生成針對(duì)每種識(shí)別對(duì)象進(jìn)行，在以多個(gè)品種作為識(shí)別對(duì)象的情況下，每次使用專用的數(shù)據(jù)生成裝置生成圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在該專利文獻(xiàn)所示的現(xiàn)有的技術(shù)中，根據(jù)由掃描儀取入的零件的彩色圖像，生成用于指示特定該零件的形態(tài)的零件指示數(shù)據(jù)。由此，具有可以以多個(gè)零件種類作為對(duì)象，以脫機(jī)的方式簡(jiǎn)便地進(jìn)行數(shù)據(jù)生成這樣的優(yōu)點(diǎn)。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2007-12036號(hào)公報(bào)但是，在上述的現(xiàn)有技術(shù)所示的數(shù)據(jù)生成中，由于取得零件的圖像的方法而具有下面的不良情況。即，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，因通過(guò)掃描進(jìn)行零件圖像的取入，所以，在零件安裝裝置中所使用的圖像取得方式根據(jù)使用的拍攝方法及規(guī)定照明條件等、規(guī)定圖像特性的條件大不相同。因此，即使使用所生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)實(shí)際進(jìn)行處理，也未必能夠得到適當(dāng)?shù)淖R(shí)別結(jié)果。因此，目前需要使用生成的數(shù)據(jù)通過(guò)實(shí)際的零件安裝裝置確認(rèn)是否得到適當(dāng)?shù)淖R(shí)別結(jié)果的識(shí)別測(cè)試。而且，在判斷出識(shí)別測(cè)試結(jié)果不適當(dāng)?shù)那闆r下，必須要進(jìn)行照明條件的變更等繁雜的數(shù)據(jù)再調(diào)整作業(yè)，所以在圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的生成中需要大的作業(yè)負(fù)荷和時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
于是，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠使圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成的作業(yè)負(fù)荷降低， 提高作業(yè)效率的零件安裝系統(tǒng)及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置以及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法。本發(fā)明的零件安裝系統(tǒng)利用LAN連接多個(gè)零件安裝裝置而構(gòu)成，將零件安裝在基板上來(lái)制造安裝基板，在所述零件安裝裝置中具備圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置，該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置基于對(duì)識(shí)別對(duì)象的所述零件進(jìn)行拍攝而得到的識(shí)別圖像生成為了識(shí)別所述零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)，所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置具備線性攝像機(jī)(’ m ” )，其與在所述零件安裝裝置中用于所述零件的拍攝的線性攝像機(jī)為相同的構(gòu)成；零件載置部，其將所述零件與所述線性攝像機(jī)對(duì)置載置；反射照明部及透射照明部，其從線性攝像機(jī)進(jìn)行拍攝的拍攝方向側(cè)及拍攝方向的相反側(cè)對(duì)所述零件分別照射照明光；照明切換部，其將拍攝時(shí)的照明方式在所述反射照明部進(jìn)行的反射照明和所述透射照明部進(jìn)行的透射照明之間進(jìn)行切換；相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件載置部在一方向相對(duì)移動(dòng)；識(shí)別處理部，其取入由所述線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理； 控制部，其通過(guò)控制所述線性攝像機(jī)、所述相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述識(shí)別處理部及所述照明切換部，進(jìn)行識(shí)別測(cè)試處理，該識(shí)別測(cè)試處理執(zhí)行生成所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)生成處理及使用所生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，并判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。本發(fā)明提供一種零件安裝系統(tǒng)的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置，在構(gòu)成將零件安裝在基板上制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)的零件安裝裝置中，基于對(duì)識(shí)別對(duì)象的所述零件進(jìn)行拍攝而得到的識(shí)別圖像，生成為了識(shí)別所述零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)，具備線性攝像機(jī)，其與在所述零件安裝裝置中用于所述零件的拍攝的線性攝像機(jī)為相同的構(gòu)成；零件載置部，其將所述零件與所述線性攝像機(jī)對(duì)置載置；反射照明部及透射照明部，其從線性攝像機(jī)進(jìn)行拍攝的拍攝方向側(cè)及拍攝方向的相反側(cè)對(duì)所述零件分別照射照明光；照明切換部， 其將拍攝時(shí)的照明方式在所述反射照明部進(jìn)行的反射照明和所述透射照明部進(jìn)行的透射照明之間進(jìn)行切換；相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件載置部在一方向相對(duì)移動(dòng)；識(shí)別處理部，其取入由所述線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理；控制部， 其通過(guò)控制所述線性攝像機(jī)、所述相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述識(shí)別處理部及所述照明切換部，進(jìn)行識(shí)別測(cè)試處理，該識(shí)別測(cè)試處理執(zhí)行生成所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)生成處理及使用所生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，并判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。本發(fā)明提供一種圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法，在構(gòu)成將零件安裝在基板上制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)，利用LAN連接的多個(gè)零件安裝裝置中，基于對(duì)識(shí)別對(duì)象的所述零件進(jìn)行拍攝而得到的識(shí)別圖像，生成為了識(shí)別所述零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)，包含零件載置工序，將所述零件與線性攝像機(jī)對(duì)置而載置于零件載置部，該線性攝像機(jī)與在所述零件安裝裝置中用于所述零件的拍攝的線性攝像機(jī)為相同的構(gòu)成；第一掃描工序，以從線性攝像機(jī)拍攝的拍攝方向的相反側(cè)對(duì)所述零件照射透射照明光的狀態(tài)，使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件在一方向相對(duì)移動(dòng)；第二掃描工序，以從所述線性攝像機(jī)拍攝的拍攝方向側(cè)對(duì)所述零件照射反射照明光的狀態(tài)，使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件在一方向相對(duì)移動(dòng)；識(shí)別處理工序，在所述第一掃描工序及所述第二掃描工序中，取入由所述線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理；數(shù)據(jù)生成工序，基于所述識(shí)別處理的結(jié)果，生成所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)；識(shí)別測(cè)試工序，執(zhí)行使用所述生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。根據(jù)本發(fā)明，利用與零件安裝裝置中所使用的線性攝像機(jī)相同構(gòu)成的線性攝像機(jī)，在分別照射反射照明光及透射照明光的狀態(tài)下，取入由線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理，基于識(shí)別處理結(jié)果生成圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)后，通過(guò)執(zhí)行使用生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否，不需要實(shí)際的零件安裝裝置的識(shí)別測(cè)試，排除判斷出識(shí)別測(cè)試結(jié)果為不適當(dāng)?shù)那闆r下的數(shù)據(jù)再調(diào)整作業(yè)，能夠使圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成的作業(yè)負(fù)荷降低，提高作業(yè)效率。


圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式的零件安裝系統(tǒng)的構(gòu)成說(shuō)明圖；圖2是本發(fā)明一實(shí)施方式的零件安裝系統(tǒng)的零件安裝裝置的立體圖3是本發(fā)明一實(shí)施方式的零件安裝系統(tǒng)的零件安裝裝置的平面圖；圖4是本發(fā)明一實(shí)施方式的零件安裝裝置的零件拍攝動(dòng)作的說(shuō)明圖；圖5是本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置的構(gòu)成的說(shuō)明圖；圖6是本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置的構(gòu)成的說(shuō)明圖；圖7是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置的控制系統(tǒng)構(gòu)成的框圖；圖8是本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法的流程圖；圖9(a) (f)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法的圖像說(shuō)明圖。符號(hào)說(shuō)明1 零件安裝系統(tǒng)2 通信網(wǎng)絡(luò)3 主機(jī)裝置4 基板5 圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置18 安裝頭2OU2O線性攝像機(jī)20a、120a反射識(shí)別用照明23 單軸移動(dòng)工作臺(tái)25 零件載置部27 透射識(shí)別用照明P 零件M4、M5零件安裝裝置
具體實(shí)施例方式下面，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。首先，參照?qǐng)D1，對(duì)在基板上安裝零件制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)1進(jìn)行說(shuō)明。圖1中，零件安裝系統(tǒng)1以在輸送作業(yè)對(duì)象的基板 4的基板輸送方向(X方向)連結(jié)印刷裝置Ml、基板交接裝置M2、檢查/安裝裝置M3、零件安裝裝置M4、M5、檢查/安裝裝置M6、基板交接裝置M7及回送裝置M8的各裝置(零件安裝用裝置)而成的零件安裝線為主體。構(gòu)成零件安裝線的各裝置通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)2 (LAN)連接，由具有管理計(jì)算機(jī)功能的主機(jī)裝置3進(jìn)行控制。在主機(jī)裝置3上附設(shè)有圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5。圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5為具有基于在檢查/安裝裝置M3、M6及零件安裝裝置M4、M5中拍攝識(shí)別對(duì)象的零件而得到的識(shí)別圖像，生成為了識(shí)別該零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的功能的裝置。 由圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)經(jīng)由主機(jī)裝置3及通信網(wǎng)絡(luò)2發(fā)送到各零件安裝裝置。下面，參照?qǐng)D2、圖3對(duì)零件安裝系統(tǒng)1的零件安裝功能進(jìn)行說(shuō)明，另外，在此表示零件安裝裝置M4、M5的構(gòu)成，但對(duì)于檢查/安裝裝置M3、M6的零件安裝功能也一樣。圖2、 圖3中，在基臺(tái)11的上面，沿基板輸送方向(X方向)配設(shè)有基板輸送機(jī)構(gòu)12?；遢斔蜋C(jī)構(gòu)12輸送作為安裝作業(yè)對(duì)象的基板4，并將其定位保持在下面說(shuō)明的零件安裝機(jī)構(gòu)的安裝作業(yè)位置。在基板輸送機(jī)構(gòu)12的兩側(cè)配設(shè)有零件供給部14，在零件供給部14上并設(shè)有多個(gè)帶式送料器15。帶式送料器15通過(guò)間隔輸送保持安裝對(duì)象的零件的輸送帶，向安裝頭下的拾取位置供給零件。在基臺(tái)11的上面的X方向的一端部，沿Y方向配設(shè)有設(shè)置了直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16a的Y軸移動(dòng)工作臺(tái)16。Y軸移動(dòng)工作臺(tái)16上，沿Y方向移動(dòng)自如地安裝有兩個(gè) X軸移動(dòng)工作臺(tái)17，在各X軸移動(dòng)工作臺(tái)17上，通過(guò)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17沿X方向移動(dòng)自如地安裝有安裝頭18。安裝頭18是具備多個(gè)單位移載頭19 (在此為4個(gè))的多用型頭，在各單位移載頭 19的下端部安裝有吸附保持零件P的吸附嘴19a(參照?qǐng)D4)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)Y軸移動(dòng)工作臺(tái) 16、X軸移動(dòng)工作臺(tái)17，兩個(gè)安裝頭18沿X方向、Y方向水平移動(dòng)，從各零件供給部14取出零件P，將其安裝在被定位保持于基板輸送機(jī)構(gòu)12的基板4上。Y軸移動(dòng)工作臺(tái)16、X軸移動(dòng)工作臺(tái)17構(gòu)成使安裝頭18移動(dòng)的頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)。在頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的安裝頭18的移動(dòng)路徑中，具備反射識(shí)別用照明20a的線性攝像機(jī)20將拍攝面朝向上面配設(shè)。如圖4所示，通過(guò)利用吸附嘴19a保持零件P的安裝頭18 在線性攝像機(jī)20的上方向掃描方向(X方向)移動(dòng)(箭頭a)，線性攝像機(jī)20拍攝由噴附噴嘴19a保持且由反射識(shí)別用照明20a照明狀態(tài)下的零件P。在X軸移動(dòng)工作臺(tái)17的下面， 與安裝頭18 —體地移動(dòng)的基板識(shí)別相機(jī)21將拍攝面朝向下面配設(shè)。基板識(shí)別相機(jī)21與安裝頭18—起向基板4上移動(dòng)，拍攝基板4及設(shè)定于基板4的零件安裝點(diǎn)。在安裝頭18 進(jìn)行的零件P的安裝動(dòng)作中，基于識(shí)別處理線性攝像機(jī)20、基板識(shí)別相機(jī)21的拍攝數(shù)據(jù)的識(shí)別結(jié)果，進(jìn)行安裝頭18的零件P的定位。下面，參照?qǐng)D5、圖6說(shuō)明圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5的構(gòu)成。如圖5所示，圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5在包圍覆蓋基體部fe的上方的安全罩恥內(nèi)配設(shè)下面的各要素，成為附設(shè)控制裝置30的構(gòu)成。在立設(shè)于基體部fe的支承柱22上架設(shè)有由線性攝像機(jī)移動(dòng)電動(dòng)機(jī)2 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠23a的構(gòu)成的單軸移動(dòng)工作臺(tái)23，在單軸移動(dòng)工作臺(tái)23上安裝有與在零件安裝系統(tǒng)1的各零件安裝裝置中用于零件的拍攝的線性攝像機(jī)20相同構(gòu)成的線性攝像機(jī)120。線性攝像機(jī)120以將拍攝方向朝向下面的姿態(tài)而配設(shè)，具備與反射識(shí)別用照明20a相同構(gòu)成的反射識(shí)別用照明120a。通過(guò)驅(qū)動(dòng)單軸移動(dòng)工作臺(tái)23，線性攝像機(jī)120 相對(duì)于下面說(shuō)明的零件載置部25沿箭頭b方向水平移動(dòng)，由此，進(jìn)行利用線性攝像機(jī)120 用于拍攝載置于零件載置部25的零件P的掃描。因此，單軸移動(dòng)工作臺(tái)23為相對(duì)于零件載置部25使線性攝像機(jī)120在一方向相對(duì)移動(dòng)的相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。在基體部fe的上面配置有用于使零件P與線性攝像機(jī)120對(duì)置載置的零件載置部25。零件載置部25為在保持零件P的升降工作臺(tái)觀的下面?zhèn)扰湓O(shè)了內(nèi)裝有透射識(shí)別用照明27的下部工作臺(tái)沈的構(gòu)成。升降工作臺(tái)觀相對(duì)于下部工作臺(tái)沈其上下方向位置可變，由此，能夠使零件P的高度位置與線性攝像機(jī)120的焦點(diǎn)位置一致。在升降工作臺(tái)觀的上面安裝有選擇透射板四，選擇透射板四具有向上方透射由透射識(shí)別用照明27產(chǎn)生的照明光，且不向上方反射由反射識(shí)別用照明120a產(chǎn)生的照明光的光學(xué)特性。在線性攝像機(jī)120拍攝的零件P的影像中，通過(guò)使透射識(shí)別用照明27工作，照明光透過(guò)升降工作臺(tái)觀向上方照射，由此，得到零件P的透射照明圖像。另外，通過(guò)使反射識(shí)別用照明120a工作，向下方照射的照明光不會(huì)在選擇透射板四上反射，只通過(guò)零件P向上方反射，由此，得到零件P的反射照明圖像。反射識(shí)別用照明120a、透射識(shí)別用照明27為從線性攝像機(jī)120的拍攝方向側(cè)及拍攝方向的相反側(cè)對(duì)零件P分別照射照明光的反射照明部及透射照明部。在零件載置部25的零件P的載置位置的上方配設(shè)有LED指示器對(duì)，作業(yè)者通過(guò)目視確認(rèn)從LED指示器M向下方照射的光軸Ma的照射點(diǎn)，指示零件載置部25中應(yīng)該載置零件P的位置。如圖6所示，在零件載置部25的前面部對(duì)安全罩恥進(jìn)行部分切開(kāi)，形成使零件P可出入的出入用開(kāi)口部5c，出入用開(kāi)口部5c通過(guò)開(kāi)閉門5d自如地開(kāi)閉。在開(kāi)閉門 5d上設(shè)置有罩開(kāi)閉檢測(cè)SW31，在開(kāi)閉門5d處于閉塞位置的狀態(tài)下，罩開(kāi)閉檢測(cè)SW31檢測(cè)檢測(cè)部31a，由此，可檢測(cè)出開(kāi)閉門5d的開(kāi)閉狀態(tài)。接著，參照?qǐng)D7說(shuō)明圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5的控制系統(tǒng)的構(gòu)成。圖7中，控制裝置30與線性攝像機(jī)移動(dòng)電動(dòng)機(jī)23b、線性攝像機(jī)120、反射識(shí)別用照明120a、透射識(shí)別用照明27、LED指示器Μ、罩開(kāi)閉檢測(cè)SW31連接，另外，作為內(nèi)部功能具備識(shí)別處理部30a。 控制裝置30通過(guò)邊接收來(lái)自在線性攝像機(jī)移動(dòng)電動(dòng)機(jī)2 上具備的編碼器23c的反饋信號(hào)，邊控制線性攝像機(jī)移動(dòng)電動(dòng)機(jī)2 及線性攝像機(jī)120，執(zhí)行使線性攝像機(jī)120相對(duì)于載置于零件載置部25的零件P相對(duì)移動(dòng)并取得零件P的圖像的掃描動(dòng)作。在該拍攝動(dòng)作中控制裝置30通過(guò)切換反射識(shí)別用照明120b、透射識(shí)別用照明27，能夠切換拍攝時(shí)的照明方式。因此，控制裝置30成為將拍攝時(shí)的照明方式在反射識(shí)別用照明120a下的反射照明和透射識(shí)別用照明27下的透射照明之間進(jìn)行切換的照明切換部。罩開(kāi)閉檢測(cè)SW31的檢知結(jié)果與單軸移動(dòng)工作臺(tái)23的動(dòng)作互鎖，當(dāng)檢測(cè)出開(kāi)閉門5d打開(kāi)的狀態(tài)下，禁止由單軸移動(dòng)工作臺(tái)23進(jìn)行線性攝像機(jī)120的移動(dòng)。由線性攝像機(jī)120輸出的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)識(shí)別處理部30a進(jìn)行識(shí)別處理，由此，利用零件安裝系統(tǒng)1的各零件安裝裝置生成在圖像識(shí)別中使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)。而且，生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)由圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5的控制裝置30判定其適當(dāng)與否。S卩，控制裝置30具有通過(guò)控制線性攝像機(jī)120、單軸移動(dòng)工作臺(tái)23、識(shí)別處理部30a，執(zhí)行生成圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)生成處理及使用生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試并判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否的識(shí)別測(cè)試處理的功能。下面，參照?qǐng)D8、圖9(a) (f)，對(duì)在構(gòu)成零件安裝系統(tǒng)1的零件安裝裝置中通過(guò)圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5生成圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法進(jìn)行說(shuō)明。圖 8中，首先，執(zhí)行零件載置(STl)。即，將零件P相對(duì)于線性攝像機(jī)120對(duì)置而載置于零件載置部25，線性攝像機(jī)120與在零件安裝裝置中用于零件P的拍攝的線性攝像機(jī)20為相同的構(gòu)成(零件載置工序)。接著，進(jìn)行工作臺(tái)高度調(diào)節(jié)(ST2)，用零件載置部25使保持于升降工作臺(tái)觀的零件P的高度與線性攝像機(jī)120的拍攝高度一致。這時(shí)，通過(guò)關(guān)閉開(kāi)閉門5d， 使線性攝像機(jī)120的拍攝成為可拍攝的狀態(tài)。接著，進(jìn)行零件種類的選擇(ST3)。S卩，根據(jù)輸入畫面選擇輸入成為識(shí)別對(duì)象的零件的種類來(lái)進(jìn)行特定，由此，根據(jù)零件種類，設(shè)定預(yù)先規(guī)定的照明的亮度值(，> 値)。之后，輸入對(duì)零件P進(jìn)行拍攝而取得的圖像。首先，作為照明方式選擇透射識(shí)別用照明(ST4)，在通過(guò)透射識(shí)別用照明27從下方照明零件P的狀態(tài)下，進(jìn)行用于拍攝的掃描動(dòng)作(透射圖像輸入)(ST5)。即，在利用透射識(shí)別用照明27從線性攝像機(jī)120的拍攝方向的相反側(cè)對(duì)零件P照射透射照明光的狀態(tài)下，使線性攝像機(jī)120相對(duì)于零件P在一方向相對(duì)移動(dòng)(第一掃描工序)。由此，取得所示的透射圖像32a。在該透射圖像32a中，在明像的背景圖像中用暗像33a、3^體現(xiàn)零件P的模制主體部33及引線部34。接著，作為照明方式選擇反射識(shí)別用照明(ST6)，在利用反射識(shí)別用照明120a對(duì)零件P從上方照射反射照明光的狀態(tài)下，進(jìn)行用于拍攝的掃描動(dòng)作(反射圖像輸入)(ST7)。 艮口，在從線性攝像機(jī)120的拍攝方向側(cè)對(duì)零件P照射反射照明光的狀態(tài)下，使線性攝像機(jī) 120相對(duì)于零件P在一方向相對(duì)移動(dòng)(第二掃描工序)。由此，取得圖9(b)所示的反射圖像32b。在該反射圖像32b中，在暗像的背景圖像中用明像34b體現(xiàn)零件P的引線部34。之后，取出在第一掃描工序及第二掃描工序由線性攝像機(jī)120輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理(識(shí)別處理工序)。在此，執(zhí)行下面所示的處理。即，首先，通過(guò)組合圖9(a)、(b) 所示的透射圖像32a、反射圖像32b，生成圖9 (c)所示的識(shí)別圖像35。這樣，通過(guò)組合圖像特性不同的透射圖像32a、反射圖像32b，可取得正確地反映了成為識(shí)別對(duì)象的零件P的形狀特性的識(shí)別圖像35。接著，與在基板4上安裝零件P的姿勢(shì)相對(duì)應(yīng)，使識(shí)別圖像35圖像旋轉(zhuǎn)(ST8)。S卩，如圖9(d)所示，模制主體部33的切角部33b向與在安裝裝置中由噴嘴吸附的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的位置移動(dòng)。之后，基于上述的識(shí)別處理結(jié)果，生成用于識(shí)別零件P的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)生成工序)。在此，例如執(zhí)行下述處理。首先，檢測(cè)零件P的零件傾斜度/外形(ST9)。S卩，檢測(cè)成為識(shí)別對(duì)象的零件P的基本形狀/尺寸。在此，如圖9(e)所示，表示求出包含模制主體部33的尺寸Dl及引線部34的全體外形尺寸D2的例子。接著，生成除外形之外的數(shù)據(jù) (STlO)。在此，如圖9(f)所示，表示求出引線部34的寬度dl、延長(zhǎng)長(zhǎng)度尺寸d2的例子。另夕卜，在識(shí)別圖像35中以哪個(gè)尺寸要素作為檢測(cè)對(duì)象，只要根據(jù)該零件P的形狀及特性，適當(dāng)確定即可。之后，使圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置5執(zhí)行使用生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否(識(shí)別測(cè)試工序)。在此，首選，設(shè)定照明模式、亮度值 (STll)。即，在該零件P的識(shí)別時(shí)，選擇更適合的照明模式，進(jìn)而基于預(yù)先規(guī)定的照明條件數(shù)據(jù)設(shè)定照明裝置的亮度值。接著，執(zhí)行識(shí)別測(cè)試(ST12)，判定識(shí)別結(jié)果為OK或?yàn)镹G。即， 在根據(jù)所選擇的照明模式及亮度值照明的狀態(tài)下，利用線性攝像機(jī)120拍攝零件P，通過(guò)對(duì)所取得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理，判定是否能夠得到所期望的識(shí)別結(jié)果。在此，如果為識(shí)別NG，則返回(STll)，重新設(shè)定照明模式、亮度值，再次執(zhí)行上述的識(shí)別測(cè)試。而且，在(ST12)中，因判定為識(shí)別0K，從而圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成處理結(jié)束，生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)經(jīng)由主機(jī)裝置3及通信網(wǎng)絡(luò)2向構(gòu)成零件安裝系統(tǒng)1的各零件安裝裝置發(fā)送。如上述說(shuō)明，在本實(shí)施方式中，利用與零件安裝裝置中所使用的線性攝像機(jī)20相同構(gòu)成的線性攝像機(jī)120，在分別照射了反射照明光及透射照明光的狀態(tài)下，取出由線性攝像機(jī)120輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理，執(zhí)行使用基于識(shí)別處理結(jié)果生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)是否適當(dāng)。由此，不需要在現(xiàn)有技術(shù)中需要的實(shí)際零件安裝裝置的識(shí)別測(cè)試，可排除判斷出識(shí)別測(cè)試結(jié)果為不適當(dāng)?shù)那闆r的數(shù)據(jù)再調(diào)整作業(yè)， 能夠降低圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成的作業(yè)負(fù)荷提高作業(yè)效率。參照詳細(xì)或特定的實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明，但是，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，很顯然，只要不脫離本發(fā)明的精神和范圍，可以增加各種變更及修正。本申請(qǐng)基于2010年6月M日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)(特愿2010-143479)，其內(nèi)容在此作為參照被引用。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的零件安裝系統(tǒng)及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置以及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法具有能夠使圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成的作業(yè)負(fù)荷降低提高作業(yè)效率這樣的效果，適用于將零件安裝在基板上而制造安裝基板的零件安裝技術(shù)領(lǐng)域。
權(quán)利要求
1.一種零件安裝系統(tǒng)，利用LAN連接多個(gè)零件安裝裝置而構(gòu)成，將零件安裝在基板上來(lái)制造安裝基板，其特征在于，在所述零件安裝裝置中具備圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置，該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置基于對(duì)識(shí)別對(duì)象的所述零件進(jìn)行拍攝而得到的識(shí)別圖像生成為了識(shí)別所述零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)，所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置具備線性攝像機(jī)，其與在所述零件安裝裝置中用于所述零件的拍攝的線性攝像機(jī)為相同的構(gòu)成；零件載置部，其將所述零件與所述線性攝像機(jī)對(duì)置載置；反射照明部及透射照明部，其從線性攝像機(jī)進(jìn)行拍攝的拍攝方向側(cè)及拍攝方向的相反側(cè)對(duì)所述零件分別照射照明光；照明切換部，其將拍攝時(shí)的照明方式在所述反射照明部進(jìn)行的反射照明和所述透射照明部進(jìn)行的透射照明之間進(jìn)行切換；相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件載置部在一方向相對(duì)移動(dòng)； 識(shí)別處理部，其取入由所述線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理； 控制部，其通過(guò)控制所述線性攝像機(jī)、所述相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述識(shí)別處理部及所述照明切換部，進(jìn)行識(shí)別測(cè)試處理，該識(shí)別測(cè)試處理執(zhí)行生成所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)生成處理及使用所生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，并判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。
2.一種零件安裝系統(tǒng)的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成裝置，在構(gòu)成將零件安裝在基板上制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)的零件安裝裝置中，基于對(duì)識(shí)別對(duì)象的所述零件進(jìn)行拍攝而得到的識(shí)別圖像，生成為了識(shí)別所述零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)，其特征在于，具備線性攝像機(jī)，其與在所述零件安裝裝置中用于所述零件的拍攝的線性攝像機(jī)為相同的構(gòu)成；零件載置部，其將所述零件與所述線性攝像機(jī)對(duì)置載置；反射照明部及透射照明部，其從線性攝像機(jī)進(jìn)行拍攝的拍攝方向側(cè)及拍攝方向的相反側(cè)對(duì)所述零件分別照射照明光；照明切換部，其將拍攝時(shí)的照明方式在所述反射照明部進(jìn)行的反射照明和所述透射照明部進(jìn)行的透射照明之間進(jìn)行切換；相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件載置部在一方向相對(duì)移動(dòng)； 識(shí)別處理部，其取入由所述線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理； 控制部，其通過(guò)控制所述線性攝像機(jī)、所述相對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述識(shí)別處理部及所述照明切換部，進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)試處理，該數(shù)據(jù)測(cè)試處理執(zhí)行生成所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)生成處理及使用所生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，并判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。
3.一種圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法，在構(gòu)成將零件安裝在基板上制造安裝基板的零件安裝系統(tǒng)，利用LAN連接的多個(gè)零件安裝裝置中，基于對(duì)識(shí)別對(duì)象的所述零件進(jìn)行拍攝而得到的識(shí)別圖像，生成為了識(shí)別所述零件而使用的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)，其特征在于，包含零件載置工序，將所述零件與線性攝像機(jī)對(duì)置而載置于零件載置部，該線性攝像機(jī)與在所述零件安裝裝置中用于所述零件的拍攝的線性攝像機(jī)為相同的構(gòu)成；第一掃描工序，以從線性攝像機(jī)拍攝的拍攝方向的相反側(cè)對(duì)所述零件照射透射照明光的狀態(tài)，使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件在一方向相對(duì)移動(dòng)；第二掃描工序，以從所述線性攝像機(jī)拍攝的拍攝方向側(cè)對(duì)所述零件照射反射照明光的狀態(tài)，使所述線性攝像機(jī)相對(duì)于所述零件在一方向相對(duì)移動(dòng)；識(shí)別處理工序，在所述第一掃描工序及所述第二掃描工序中，取入由所述線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理；數(shù)據(jù)生成工序，基于所述識(shí)別處理的結(jié)果，生成所述圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)； 識(shí)別測(cè)試工序，執(zhí)行使用所述生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。
全文摘要
本發(fā)明目的在于提供一種能夠使圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成的作業(yè)負(fù)荷降低，使作業(yè)效率提高的零件安裝系統(tǒng)及圖像識(shí)別數(shù)據(jù)生成裝置以及圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成方法。利用與零件安裝裝置中所使用的線性攝像機(jī)相同構(gòu)成的線性攝像機(jī)，以分別照射反射照明光及透射照明光的狀態(tài)取入由線性攝像機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別處理，基于識(shí)別處理的結(jié)果生成圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)后，執(zhí)行使用了生成的圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)的識(shí)別測(cè)試，判定該圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)適當(dāng)與否。由此，不需要實(shí)際的零件安裝裝置的識(shí)別測(cè)試，排除識(shí)別測(cè)試結(jié)果判斷為不適當(dāng)?shù)那闆r的數(shù)據(jù)再調(diào)整作業(yè)，能夠降低圖像識(shí)別用數(shù)據(jù)生成的作業(yè)負(fù)荷提高作業(yè)效率。
文檔編號(hào)H05K13/08GK102475002SQ201180002548
公開(kāi)日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年5月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月24日
發(fā)明者中山浩丈, 田邊敦 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社