所述的導(dǎo)航信息和所述的背景信息以及所述的導(dǎo)航物體信息；
[0104]C2.設(shè)置監(jiān)測(cè)信息:設(shè)置監(jiān)測(cè)信息的步驟如下:
[0105]C21.設(shè)置監(jiān)測(cè)點(diǎn):操作者在所述的M個(gè)背景點(diǎn)中設(shè)置T個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)；系統(tǒng)按照監(jiān)測(cè)點(diǎn)與所述的采集點(diǎn)讀取圖像的位置最接近，將這T個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置為監(jiān)測(cè)點(diǎn)t，監(jiān)測(cè)點(diǎn)t分別與采集點(diǎn)it讀取圖像的位置最接近；其中，t是監(jiān)測(cè)點(diǎn)的編號(hào)，it是采集點(diǎn)的編號(hào)，t =
1,2,= il, ?2,…，iT，l彡T彡M ;本例中，取T = 3，即在6個(gè)背景點(diǎn)中設(shè)置3個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)；監(jiān)測(cè)點(diǎn)1、監(jiān)測(cè)點(diǎn)2、監(jiān)測(cè)點(diǎn)3分別與導(dǎo)航信息采集點(diǎn)il = 10、?2 = 69、i3 = 78讀取圖像的位置最接近；
[0106]C22.設(shè)置監(jiān)測(cè)時(shí)間:操作者對(duì)每個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)t設(shè)置監(jiān)測(cè)的開始時(shí)間與監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間，監(jiān)測(cè)時(shí)間范圍是從監(jiān)測(cè)開始時(shí)間到監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)間這段時(shí)間；本例中，取監(jiān)測(cè)點(diǎn)I監(jiān)測(cè)的起始時(shí)間為8:00，監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為9:00 ;監(jiān)測(cè)點(diǎn)2監(jiān)測(cè)的起始時(shí)間為9:05，監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為10:00 ;監(jiān)測(cè)點(diǎn)3監(jiān)測(cè)的起始時(shí)間為10:05，監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為11:00 ；
[0107]C3.初始點(diǎn)處理:系統(tǒng)得到初始點(diǎn)d，并將初始點(diǎn)d設(shè)定為監(jiān)測(cè)點(diǎn)O ;
[0108]C4.賦監(jiān)測(cè)點(diǎn)編號(hào)初值:系統(tǒng)賦監(jiān)測(cè)點(diǎn)編號(hào)t的初值為I ;
[0109]C5.機(jī)器人行走:系統(tǒng)控制機(jī)器人從監(jiān)測(cè)點(diǎn)t-Ι向監(jiān)測(cè)點(diǎn)t自主行走；如果監(jiān)測(cè)點(diǎn)t-Ι到監(jiān)測(cè)點(diǎn)t之間沒有采集點(diǎn)，則機(jī)器人不進(jìn)行行走；本例中，機(jī)器人依次從監(jiān)測(cè)點(diǎn)O向監(jiān)測(cè)點(diǎn)I不進(jìn)行行走，機(jī)器人從監(jiān)測(cè)點(diǎn)I向監(jiān)測(cè)點(diǎn)2進(jìn)行行走，從監(jiān)測(cè)點(diǎn)2向監(jiān)測(cè)點(diǎn)3進(jìn)行行走;
[0110]C6.到達(dá)監(jiān)測(cè)點(diǎn)t判斷:系統(tǒng)根據(jù)圖像匹配的結(jié)果判斷機(jī)器人是否到達(dá)監(jiān)測(cè)點(diǎn)t ;如果機(jī)器人到達(dá)監(jiān)測(cè)點(diǎn)t轉(zhuǎn)步驟C9，否則轉(zhuǎn)步驟C5 ；
[0111]C7.行走中事件監(jiān)測(cè):機(jī)器人在從監(jiān)測(cè)點(diǎn)t-Ι向監(jiān)測(cè)點(diǎn)t行走中，系統(tǒng)進(jìn)行事件監(jiān)測(cè)；如果系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到事件轉(zhuǎn)步驟CS ;否則轉(zhuǎn)步驟C5 ;本例中，系統(tǒng)通過本幀圖像G(O)與前幀圖像G(-l)比較，進(jìn)行固定物體位置移動(dòng)的事件監(jiān)測(cè)；如果監(jiān)測(cè)到固定物體位置移動(dòng)，系統(tǒng)對(duì)事件進(jìn)行事件記錄和事件通告；事件記錄是指系統(tǒng)存儲(chǔ)記錄；記錄是記錄事件過程視頻流的數(shù)據(jù)和記錄事件圖片的數(shù)據(jù)；事件通告是指系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)將事件信息通告系統(tǒng)設(shè)定的事件接收方；事件信息包括事件記錄、事件發(fā)生的起止時(shí)間、事件發(fā)生地點(diǎn)、事件發(fā)生地的地理信息、事件類型。
[0112]CS.事件處理:系統(tǒng)進(jìn)行事件處理；事件處理結(jié)束轉(zhuǎn)步驟C5 ;
[0113]C9.監(jiān)測(cè)點(diǎn)t事件監(jiān)測(cè):監(jiān)測(cè)點(diǎn)t事件監(jiān)測(cè)的步驟如下:
[0114]C91.獲取當(dāng)前時(shí)間:系統(tǒng)獲取當(dāng)前時(shí)間；
[0115]C92.監(jiān)測(cè)時(shí)間范圍判斷:系統(tǒng)判斷當(dāng)前時(shí)間是否在所述的監(jiān)測(cè)點(diǎn)t時(shí)間范圍內(nèi)，如果當(dāng)前時(shí)間處在監(jiān)測(cè)點(diǎn)t時(shí)間范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)步驟C93 ;否則轉(zhuǎn)步驟C91 ;本例中，監(jiān)測(cè)點(diǎn)I監(jiān)測(cè)的起始時(shí)間為8:00，監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為9:00 ;監(jiān)測(cè)點(diǎn)2監(jiān)測(cè)的起始時(shí)間為9:05，監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為10:00 ;監(jiān)測(cè)點(diǎn)3監(jiān)測(cè)的起始時(shí)間為10:05，監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為11:00 ;如果當(dāng)前時(shí)間處在監(jiān)測(cè)點(diǎn)t時(shí)間范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)步驟C93 ;否則轉(zhuǎn)步驟C91 ；
[0116]C93.監(jiān)測(cè)點(diǎn)t事件監(jiān)測(cè):系統(tǒng)進(jìn)行事件監(jiān)測(cè)；如果監(jiān)測(cè)到事件，轉(zhuǎn)步驟C94 ;否則轉(zhuǎn)步驟C95 ；
[0117]C94.事件處理:系統(tǒng)進(jìn)行事件處理；本例中，系統(tǒng)用本幀圖像G(O)識(shí)別處理得到的物體TG(S)與所述的背景信息中的TB(t)比較，監(jiān)測(cè)物體消失事件，如果監(jiān)測(cè)到物體消失，系統(tǒng)進(jìn)行事件記錄和事件通告；
[0118]C95.獲取當(dāng)前時(shí)間:系統(tǒng)獲取當(dāng)前時(shí)間；
[0119]C96.監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)間判斷:系統(tǒng)判斷當(dāng)前時(shí)間是否到或超過所述的監(jiān)測(cè)點(diǎn)t監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)間，如果當(dāng)前時(shí)間未到監(jiān)測(cè)點(diǎn)t監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)間，轉(zhuǎn)步驟C93 ;否則監(jiān)測(cè)點(diǎn)t監(jiān)測(cè)結(jié)束轉(zhuǎn)步驟ClO ;本例中，監(jiān)測(cè)點(diǎn)I的監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為9:00，監(jiān)測(cè)點(diǎn)2的監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為10:00，監(jiān)測(cè)點(diǎn)3的監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間為11:00，如果當(dāng)前時(shí)間依次未到監(jiān)測(cè)點(diǎn)1、監(jiān)測(cè)點(diǎn)2、監(jiān)測(cè)點(diǎn)3監(jiān)測(cè)的結(jié)束時(shí)間9:00、10:00、10:00轉(zhuǎn)步驟C93 ;否則監(jiān)測(cè)點(diǎn)1、監(jiān)測(cè)點(diǎn)2、監(jiān)測(cè)點(diǎn)3監(jiān)測(cè)結(jié)束轉(zhuǎn)步驟ClO ;
[0120]C10.增加監(jiān)測(cè)點(diǎn)編號(hào):系統(tǒng)對(duì)監(jiān)測(cè)點(diǎn)編號(hào)t加I ;如果t = T+l，結(jié)束巡視監(jiān)測(cè)；否則t < T轉(zhuǎn)步驟C5。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人巡視監(jiān)測(cè)的方法，其特征在于:該方法采用機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括能根據(jù)導(dǎo)航信息自主行走的機(jī)器人，在機(jī)器人上安裝有處理機(jī)和圖像采集設(shè)備；處理機(jī)包括處理器、存儲(chǔ)設(shè)備、輸入設(shè)備、輸出設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，處理機(jī)裝有操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序以及存儲(chǔ)有導(dǎo)航信息并能通過網(wǎng)絡(luò)設(shè)備連通網(wǎng)絡(luò)；具體步驟如下: A.建立背景信息與生成導(dǎo)航物體信息；步驟如下: Al.取出導(dǎo)航信息:系統(tǒng)取出導(dǎo)航信息；導(dǎo)航信息是指采集點(diǎn)數(shù)量I和采集點(diǎn)i的導(dǎo)航信息，i = 1，2，…，I ;其中:采集點(diǎn)i導(dǎo)航信息是采集點(diǎn)編號(hào)1、M(i，W(i))、GS⑴與FS(i，R(i)) ；M(i,ff(i))是機(jī)器人從采集點(diǎn)i向采集點(diǎn)i+Ι行走的行走模式，W(i)是機(jī)器人旋轉(zhuǎn)行走的旋轉(zhuǎn)量，如果機(jī)器人直線行走W(i) = O ;行走是指直線行走、旋轉(zhuǎn)行走；直線行走是指向前直線行走、向后直線行走；旋轉(zhuǎn)行走是指左轉(zhuǎn)行走、右轉(zhuǎn)行走，左轉(zhuǎn)行走是指向前左轉(zhuǎn)行走、向后左轉(zhuǎn)行走；右轉(zhuǎn)行走是指向前右轉(zhuǎn)行走、向后右轉(zhuǎn)行走；行走模式是指機(jī)器人行走的模式；GS(i)是系統(tǒng)在采集點(diǎn)i讀取的圖像；FS(i，R(i))是GS⑴的匹配數(shù)據(jù)，R⑴=1,2,…，N(i)，N(i)是圖像GS⑴中匹配數(shù)據(jù)的數(shù)量；匹配數(shù)據(jù)是指圖像匹配所需的數(shù)據(jù)； A2.設(shè)置背景點(diǎn):操作者依據(jù)所述的行走路線上的采集點(diǎn)設(shè)置J個(gè)背景點(diǎn)；系統(tǒng)按照背景點(diǎn)與所述的采集點(diǎn)讀取圖像的位置最接近，將這J個(gè)背景點(diǎn)設(shè)置為背景點(diǎn)j，背景點(diǎn)j分別與采集點(diǎn)ij讀取圖像的位置最接近；其中，j是背景點(diǎn)編號(hào)，ij是采集點(diǎn)編號(hào)，j =1，2，...，J，ij = il，i2，…，ij，l < I ; A3.初始點(diǎn)處理:系統(tǒng)得到初始點(diǎn)d，并將初始點(diǎn)d設(shè)為背景點(diǎn)O ; A4.賦背景點(diǎn)編號(hào)初值:系統(tǒng)賦背景點(diǎn)編號(hào)j的初值為I ; A5.機(jī)器人行走:系統(tǒng)控制機(jī)器人從背景點(diǎn)j-Ι向背景點(diǎn)j自主行走；如果背景點(diǎn)j_l到背景點(diǎn)j之間沒有采集點(diǎn)，則機(jī)器人不進(jìn)行行走； A6.到達(dá)背景點(diǎn)j判斷:系統(tǒng)根據(jù)圖像匹配的結(jié)果判斷機(jī)器人是否到達(dá)背景點(diǎn)j，如果機(jī)器人到達(dá)背景點(diǎn)j轉(zhuǎn)步驟A7 ;否則轉(zhuǎn)步驟A5 ; A7.生成背景點(diǎn)j信息:系統(tǒng)在背景點(diǎn)j讀取圖像GB (j);系統(tǒng)對(duì)圖像GB (j)進(jìn)行識(shí)別物體處理，在圖像GB(j)中識(shí)別出物體TB(j，S(j));系統(tǒng)用背景點(diǎn)編號(hào)j、采集點(diǎn)編號(hào)ij、GB(J)與 TB(j，S(j))生成背景點(diǎn) j 信息；其中，S (j) = 1，2，...，L(j)，L(j)是在圖像 GB (j)中識(shí)別出物體的數(shù)量； AS.增加背景點(diǎn)編號(hào):系統(tǒng)對(duì)背景點(diǎn)編號(hào)j加I ;如果j = J+1則轉(zhuǎn)步驟A9 ;否則j ( J轉(zhuǎn)步驟A5 ； A9.生成背景信息:系統(tǒng)用所述的背景點(diǎn)數(shù)量J和所述的背景點(diǎn)j信息，j = 1，2，…，J，生成背景信息； Al0.存儲(chǔ)背景信息:系統(tǒng)存儲(chǔ)所述的背景信息； All.生成導(dǎo)航物體信息:如果系統(tǒng)生成過導(dǎo)航物體信息，則結(jié)束處理；否則，系統(tǒng)生成導(dǎo)航物體信息，導(dǎo)航物體信息是指TS(i，K(i))，i = 1,2,…，I ;生成導(dǎo)航信息物體信息是指系統(tǒng)分別對(duì)圖像GS(i)進(jìn)行識(shí)別物體處理，在圖像GS⑴中識(shí)別出物體TS(i，K(i));其中，i是機(jī)器人行走路線上的采集點(diǎn)編號(hào)，i = 1,2, -,I ;K(i) = 1，2，”.，τα)，τα)是GS(i)中識(shí)別出物體的數(shù)量； A12.存儲(chǔ)導(dǎo)航物體信息:系統(tǒng)存儲(chǔ)所述的導(dǎo)航物體信息； B.更新背景信息；步驟如下: B1.取出信息:系統(tǒng)取出所述的導(dǎo)航信息和所述的背景信息； B2.處理背景點(diǎn):處理背景點(diǎn)的步驟如下: B21.標(biāo)注更新背景點(diǎn):操作者在所述的原J個(gè)背景點(diǎn)中標(biāo)注需更新點(diǎn)Kp和標(biāo)注需刪除背景點(diǎn)Sb ;其中:Kp是原背景點(diǎn)中背景點(diǎn)的編號(hào)，P = 1，2，...，P，P為原J個(gè)背景點(diǎn)中更新背景點(diǎn)的數(shù)量；Sb是原背景點(diǎn)中背景點(diǎn)的編號(hào)，b = 1，2，...，Β，Β為原J個(gè)背景點(diǎn)中刪除背景點(diǎn)的數(shù)量； Β22.刪除原背景點(diǎn):系統(tǒng)刪除所述的標(biāo)注需更新點(diǎn)Kp信息，P = 1,2,…，P ;系統(tǒng)刪除所述的標(biāo)注需刪除背景點(diǎn)Sb信息，b = 1，2，…，B ; B23.新增背景點(diǎn):操作者依據(jù)所述的行走路線上的采集點(diǎn)新增Q個(gè)背景點(diǎn)；這0個(gè)新增背景點(diǎn)的編號(hào)分別為LI，L2,…，LQ ; B24.生成更新點(diǎn):如果在原背景點(diǎn)中沒有需更新的背景點(diǎn)并且沒有新增的背景點(diǎn)，則賦更新點(diǎn)數(shù)量K = O，轉(zhuǎn)步驟B9 ;否則，系統(tǒng)將所述的需更新的原P個(gè)背景點(diǎn)和新增的Q個(gè)背景點(diǎn)，作為更新點(diǎn)；系統(tǒng)按照更新點(diǎn)與所述的采集點(diǎn)讀取圖像的位置最接近，將這K個(gè)更新點(diǎn)設(shè)置為更新點(diǎn)k，更新點(diǎn)k分別與采集點(diǎn)ik讀取圖像的位置最接近；其中，k是更新點(diǎn)的編號(hào)，ik是采集點(diǎn)的編