的監(jiān)控視頻。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述實(shí)現(xiàn)虛擬云臺(tái)監(jiān)控效果的方法，其特征在于，所述全景攝像機(jī) 采用魚(yú)眼鏡頭或采用反射鏡面。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)全景攝像機(jī)采用魚(yú)眼鏡頭時(shí)，所述根據(jù) 全景圖像和校正參數(shù)得到局部校正圖的方式為： 根據(jù)所述校正參數(shù)確定所述全景圖像上的新的光學(xué)中心；根據(jù)所述校正參數(shù)及新的光 學(xué)中心對(duì)全景圖像進(jìn)行局部校正，得到所述校正參數(shù)的全景圖像校正圖。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)校正參數(shù)確定所述全景圖像上 的新的光學(xué)中心的方式為： φ田才施宙.
Pc1(U1J1)為所述全景圖像上的新的光學(xué)中心； R為全景攝像機(jī)成像的投影球面的半徑； 口為預(yù)先設(shè)定的角度值； Θ為水平漫游角度； viewratio為預(yù)先設(shè)定的參數(shù)值； 其中，所述Θ和viewratio為校正參數(shù)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)校正參數(shù)和新的光學(xué)中心對(duì)全 景圖像進(jìn)行局部校正，得到所述校正參數(shù)的全景圖像校正圖的方式為： 確定PtlOi1, V1)在全景攝像機(jī)成像的投影球面上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)P的坐標(biāo)為
令校正平面到投影球面的球心0的距離為kR，其中k>0, k為校正參數(shù)；確定PtlOi1, V1) 在校正平面上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)P'的坐標(biāo)為k(i
，將P'作為校正平面的光學(xué) 中心； 在所述校正平面上確定平面坐標(biāo)軸的兩個(gè)方向，用矢量α、β表示，其中， a = BP X AP, β = OPX α， 所述BP為起點(diǎn)為B并且終點(diǎn)為P的矢量，所述AP為起點(diǎn)為A并且終點(diǎn)為P的矢量，所 述OP為起點(diǎn)為〇并且終點(diǎn)為P的矢量，所述" X "表示2個(gè)矢量相乘；所述A和B的坐標(biāo)如 下：
將α和β單位化，確定全景圖像校正圖的寬、高以及P'在全景圖像校正圖中的位置 (i〇, J〇)； 依次按照以下方式確定全景圖像校正圖中每個(gè)像素點(diǎn)（i，j)在空間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)Q的顏色 值，得到所述校正參數(shù)的全景圖像校正圖； 確定像素點(diǎn)（i，j)在空間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)Q為（j-j〇) a +(i-O β +kP ;確定射線OQ與投影球 面的交點(diǎn)戈
，得到Q點(diǎn)在全景圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)（u，V)，將點(diǎn)（U，V)的顏色 值進(jìn)行插值處理，得到所述Q點(diǎn)的顏色值。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)捕捉的外部輸入信息， 生成校正參數(shù)的方式為： 將捕捉的外部輸入信息轉(zhuǎn)換成視角或放大倍數(shù)的變化值，變化值結(jié)合上一次的視角或 放大倍數(shù)的絕對(duì)值生成校正參數(shù)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述捕捉外部輸入信息的輸入設(shè)備為：鼠 標(biāo)、觸摸屏、手機(jī)、遙控器或鍵盤。
8. -種實(shí)現(xiàn)虛擬云臺(tái)監(jiān)控效果的裝置，其特征在于，所述裝置包括： 攝像模塊，用于通過(guò)全景攝像機(jī)攝取全景圖像； 校正參數(shù)生成模塊，用于捕捉外部輸入信息，生成校正參數(shù)； 校正模塊，用于根據(jù)所述全景圖像和校正參數(shù)得到局部校正圖； 循環(huán)模塊，用于控制攝像模塊、校正參數(shù)生成模塊及校正模塊循環(huán)執(zhí)行操作，得到虛擬 云臺(tái)的監(jiān)控視頻。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述全景攝像機(jī)采用魚(yú)眼鏡頭或采用反 射鏡面。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)全景攝像機(jī)采用魚(yú)眼鏡頭時(shí)，所述校 正模塊根據(jù)校正參數(shù)確定所述全景圖像上的新的光學(xué)中心，并根據(jù)所述校正參數(shù)及新的光 學(xué)中心對(duì)全景圖像進(jìn)行局部校正，得到所述校正參數(shù)的全景圖像校正圖。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述校正模塊根據(jù)校正參數(shù)確定全景 圖像上的新的光學(xué)中心的方式為： 采用以下公式確定： /^(U15V1)二（左 cos (識(shí)）cos (6〇 * FieKraziio,允 cos (識(shí)）sin (6〇 * Fierraiio);其中， Pc1(U1J1)為所述全景圖像上的新的光學(xué)中心； R為全景攝像機(jī)成像的投影球面的半徑； 供為預(yù)先設(shè)定的角度值； Θ為水平漫游角度； viewratio為預(yù)先設(shè)定的參數(shù)值； 其中，所述Θ和viewratio為校正參數(shù)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述校正模塊根據(jù)校正參數(shù)和新的光 學(xué)中心對(duì)全景圖像進(jìn)行局部校正，得到所述校正參數(shù)的全景圖像校正圖的方式為： 確定PtlOi1, Vl)在全景攝像機(jī)成像的投影球面上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)P的坐標(biāo)為
令校正平面到投影球面的球心0的距離為kR，其中k>0, k為校正參數(shù)；確定PtlOi1, V1) 在校正平面上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)P'的坐標(biāo)為IcOz1
，將P'作為校正平面的光學(xué) 中心； 在所述校正平面上確定平面坐標(biāo)軸的兩個(gè)方向，用矢量α、β表示，其中， a = BP X AP, β = OPX α， 所述BP為起點(diǎn)為B并且終點(diǎn)為P的矢量，所述AP為起點(diǎn)為A并且終點(diǎn)為P的矢量，所 述OP為起點(diǎn)為〇并且終點(diǎn)為P的矢量，所述" X "表示2個(gè)矢量相乘；所述A和B的坐標(biāo)如 下：
將α和β單位化，確定全景圖像校正圖的寬、高以及P'在全景圖像校正圖中的位置 (i〇, J〇)； 依次按照以下方式確定全景圖像校正圖中每個(gè)像素點(diǎn)（i，j)在空間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)Q的顏色 值，得到所述校正參數(shù)的全景圖像校正圖； 確定像素點(diǎn)（i，j)在空間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)Q為（j-j〇) a +(i-O β +kP ;確定射線OQ與投影球 面的交點(diǎn)?
，得到Q點(diǎn)在全景圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)（u，v)，將點(diǎn)（u，v)的顏色 值進(jìn)行插值處理，得到所述Q點(diǎn)的顏色值。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8至12任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述生成校正參數(shù)的方式 為： 將捕捉的外部輸入信息轉(zhuǎn)換成視角或放大倍數(shù)的變化值，變化值結(jié)合上一次的視角或 放大倍數(shù)的絕對(duì)值生成校正參數(shù)。
14. 一種實(shí)現(xiàn)虛擬云臺(tái)監(jiān)控效果的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于：所述監(jiān)控系統(tǒng)包括權(quán)利要 求8到13任一項(xiàng)所述的實(shí)現(xiàn)虛擬云臺(tái)監(jiān)控效果的裝置。
【專利摘要】本發(fā)明提出一種實(shí)現(xiàn)虛擬云臺(tái)監(jiān)控效果的方法、裝置和系統(tǒng)，其中方法包括：通過(guò)全景攝像機(jī)攝取全景圖像；捕捉外部輸入信息，生成校正參數(shù)；根據(jù)所述全景圖像和校正參數(shù)得到局部校正圖；循環(huán)上述操作，得到虛擬云臺(tái)的監(jiān)控視頻。本發(fā)明能夠降低全景監(jiān)控的成本，并且監(jiān)控圖像不產(chǎn)生畸變。
【IPC分類】H04N7-18, G06T7-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104539893
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410808743
【發(fā)明人】吳振文, 林洪藝, 陳風(fēng)
【申請(qǐng)人】福建星網(wǎng)視易信息系統(tǒng)有限公司
【公開(kāi)日】2015年4月22日
【申請(qǐng)日】2014年12月23日