本申請(qǐng)涉及圖像處理領(lǐng)域，且更具體地，涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

大場(chǎng)景的監(jiān)控應(yīng)用方面，如廣場(chǎng)、車(chē)站、政府大院、博物館、景區(qū)等是城市中人們進(jìn)行政治、經(jīng)濟(jì)、文化等社會(huì)活動(dòng)或交通活動(dòng)的空間，通常是大量人流、車(chē)流聚集的場(chǎng)所，容易發(fā)生具有重大影響的社會(huì)事件。因此，這些地方也是監(jiān)控應(yīng)用的重中之重。

對(duì)這種大場(chǎng)景監(jiān)控應(yīng)用，如果安裝普通槍機(jī)，只能看全景，看不清目標(biāo)物體(諸如，人、車(chē)輛等)的細(xì)節(jié)；如果安裝普通球機(jī)，雖能拉近看到目標(biāo)物體的細(xì)節(jié)，但又不能兼顧全景。面對(duì)這種兩難的情境，智能跟蹤監(jiān)控球技術(shù)的出現(xiàn)滿(mǎn)足了這類(lèi)場(chǎng)所的監(jiān)控需求。

近年來(lái)，使用最多的智能跟蹤監(jiān)控球技術(shù)通常是槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的前端由內(nèi)置智能算法的全景槍機(jī)和跟蹤球機(jī)組成，它能同時(shí)輸出兩路圖像，一路為固定場(chǎng)景圖像，另一路為智能目標(biāo)跟蹤圖像。高清槍機(jī)內(nèi)置智能算法，同時(shí)負(fù)責(zé)全景監(jiān)控和智能分析，在識(shí)別到目標(biāo)物體之后觸發(fā)球機(jī)進(jìn)行跟蹤。負(fù)責(zé)跟蹤的高清球機(jī)采用先進(jìn)的復(fù)雜環(huán)境運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)技術(shù)和目標(biāo)跟蹤技術(shù)，能夠偵測(cè)鎖定被監(jiān)控區(qū)域中的目標(biāo)物體，自動(dòng)識(shí)別視覺(jué)范圍內(nèi)物體運(yùn)動(dòng)的方向，并自動(dòng)控制云臺(tái)對(duì)移動(dòng)物體進(jìn)行追蹤，持續(xù)地將移動(dòng)目標(biāo)準(zhǔn)確保持在畫(huà)面中央，輔以自動(dòng)變焦鏡頭，能對(duì)不同大小的目標(biāo)物體自動(dòng)調(diào)節(jié)畫(huà)面放大倍數(shù)，保障圖像的有效性，在系統(tǒng)覆蓋區(qū)域內(nèi)達(dá)到“人看臉、車(chē)看牌”的水平。

因此，槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)槍機(jī)和球機(jī)的結(jié)合，兼顧了全景和特寫(xiě)，使得目標(biāo)物體在進(jìn)入槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)視線(xiàn)范圍內(nèi)直至離開(kāi)的這段時(shí)間內(nèi)，整個(gè)場(chǎng)景的宏觀狀況以及目標(biāo)物體的細(xì)節(jié)動(dòng)作都能被清晰地傳往監(jiān)控值班中心，為值班中心調(diào)度提供了可靠的證據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)雖然實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確且迅速的跟蹤，但是該方案的跟蹤球機(jī)仍然只能跟蹤其中一個(gè)目標(biāo)附近的部分區(qū)域。槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)如想要實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)跟蹤，則需要依賴(lài)于增加跟蹤球機(jī)的數(shù)量，從而導(dǎo)致槍球聯(lián)動(dòng)的難度加大，成本顯著增加，且不易于安裝和維護(hù)。并且，由于跟蹤球機(jī)是通過(guò)云臺(tái)的機(jī)械傳動(dòng)和鏡頭的自動(dòng)變焦來(lái)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行跟蹤和特寫(xiě)操作的，所以目標(biāo)物體的跟蹤速度和準(zhǔn)確度易受機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)速度和光學(xué)定焦速度等影響。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提出了本申請(qǐng)。本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其可以實(shí)現(xiàn)更加高效且準(zhǔn)確的場(chǎng)景監(jiān)控。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像；對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像；對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域；響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像，所述特定分路原始圖像是在拼接所述全景原始圖像之前、在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域位于其中的分路原始圖像；以及在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，包括：拼接單元，用于將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像；降采樣單元，用于對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像；初次檢測(cè)單元，用于對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域；查找單元，用于響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像，所述特定分路原始圖像是在拼接所述全景原始圖像之前、在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域位于其中的分路原始圖像；以及分路存儲(chǔ)單元，用于在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；存儲(chǔ)器；以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被所述處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像，對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣以生成全景降采樣圖像，對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域，響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找與之對(duì)應(yīng)的特定分路原始圖像，并且在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。因此，無(wú)需機(jī)械傳動(dòng)和自動(dòng)變焦結(jié)構(gòu)，即可進(jìn)行目標(biāo)物體的檢測(cè)和特寫(xiě)操作，提升了場(chǎng)景監(jiān)控系統(tǒng)的穩(wěn)定性并降低了機(jī)械成本。

附圖說(shuō)明

通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本申請(qǐng)的上述以及其他目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯。附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本申請(qǐng)實(shí)施例一起用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的限制。在附圖中，相同的參考標(biāo)號(hào)通常代表相同部件或步驟。

圖1圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)操作的應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖。

圖2圖示了根據(jù)本申請(qǐng)第一實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法的流程圖。

圖3圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的攝像頭的設(shè)置方式的示意圖。

圖4圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的全景拼接效果的示意圖。

圖5圖示了根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法的流程圖。

圖6圖示了根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法的流程圖。

圖7圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)裝置的框圖。

圖8圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的電子設(shè)備的框圖。

具體實(shí)施方式

下面，將參考附圖詳細(xì)地描述根據(jù)本申請(qǐng)的示例實(shí)施例。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)的一部分實(shí)施例，而不是本申請(qǐng)的全部實(shí)施例，應(yīng)理解，本申請(qǐng)不受這里描述的示例實(shí)施例的限制。

申請(qǐng)概述

如上所述，現(xiàn)有的以槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)為代表的智能跟蹤監(jiān)控球技術(shù)，實(shí)現(xiàn)成本較高，用戶(hù)體驗(yàn)較差。

針對(duì)該技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)的基本構(gòu)思是提出一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其對(duì)若干臺(tái)相機(jī)捕捉的高清靜態(tài)圖像和/或視頻圖像進(jìn)行拼接，得到廣角高清圖像，對(duì)該高清圖像降采樣成低分辨率圖像，對(duì)低分辨率廣角圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，識(shí)別出若干個(gè)關(guān)注區(qū)域(ROI)(包括人、車(chē)輛、運(yùn)動(dòng)物體等)，然后按照識(shí)別結(jié)果記錄與這些ROI對(duì)應(yīng)的原始高清圖像。因此，無(wú)需機(jī)械傳動(dòng)和自動(dòng)變焦結(jié)構(gòu)，即可進(jìn)行目標(biāo)物體的檢測(cè)和特寫(xiě)操作，提升了場(chǎng)景監(jiān)控系統(tǒng)的穩(wěn)定性并降低了機(jī)械成本。

在介紹了本申請(qǐng)的基本原理之后，下面將參考附圖來(lái)具體介紹本申請(qǐng)的各種非限制性實(shí)施例。

示例性系統(tǒng)

圖1圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)操作的應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖。

如圖1所示，用于目標(biāo)檢測(cè)操作的應(yīng)用場(chǎng)景包括目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100和目標(biāo)物體200。

該目標(biāo)物體200可以是任何類(lèi)型的物體，包括有生命的物體和無(wú)生命的物體。例如，有生命的物體可以包括人和動(dòng)物等；而無(wú)生命的物體可以包括車(chē)輛、機(jī)器人等。通常而言，該物體往往是在監(jiān)控場(chǎng)景中可移動(dòng)的物體。

該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100用于對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行檢測(cè)和后續(xù)可選的跟蹤、身份識(shí)別、定位等操作。例如，該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100可以包括多個(gè)攝像頭110、和目標(biāo)檢測(cè)模塊120。

每個(gè)攝像頭110可以用于捕捉監(jiān)控場(chǎng)景的分路原始圖像。多個(gè)攝像頭110中的每個(gè)攝像頭可以具有不同的成像范圍，并且相鄰設(shè)置的兩個(gè)攝像頭的成像范圍具有部分重疊。例如，所述多個(gè)攝像頭110可以組成一個(gè)或多個(gè)攝像頭陣列。例如，攝像頭110所采集到的場(chǎng)景圖像可以是單幀圖像、連續(xù)圖像幀序列(即，視頻流)或離散圖像幀序列(即，在預(yù)定采樣時(shí)間點(diǎn)采樣到的圖像數(shù)據(jù)組)等。例如，該攝像頭110可以是如單目相機(jī)、雙目相機(jī)、多目相機(jī)等，另外，其可以用于捕捉灰度圖，也可以捕捉帶有顏色信息的彩色圖。當(dāng)然，本領(lǐng)域中已知的以及將來(lái)可能出現(xiàn)的任何其他類(lèi)型的相機(jī)都可以應(yīng)用于本申請(qǐng)，本申請(qǐng)對(duì)其捕捉圖像的方式?jīng)]有特別限制，只要能夠獲得輸入圖像的灰度或顏色信息即可。為了減小后續(xù)操作中的計(jì)算量，在一個(gè)實(shí)施例中，可以在進(jìn)行分析和處理之前，將彩色圖進(jìn)行灰度化處理。當(dāng)然，為了保留更大的信息量，在另一實(shí)施例中，也可以直接對(duì)彩色圖進(jìn)行分析和處理。

該目標(biāo)檢測(cè)模塊120可以將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像；對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像；對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域；響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像，所述特定分路原始圖像是在拼接所述全景原始圖像之前、在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域位于其中的分路原始圖像；以及在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

需要注意的是，上述應(yīng)用場(chǎng)景僅是為了便于理解本申請(qǐng)的精神和原理而示出，本申請(qǐng)的實(shí)施例不限于此。相反，本申請(qǐng)的實(shí)施例可以應(yīng)用于可能適用的任何場(chǎng)景。例如，該目標(biāo)物體200可以是一個(gè)或多個(gè)，類(lèi)似地，該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100也可以為一個(gè)或多個(gè)。

示例性方法

下面結(jié)合圖1的應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)描述根據(jù)本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法。

圖2圖示了根據(jù)本申請(qǐng)第一實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法的流程圖。

如圖2所示，根據(jù)本申請(qǐng)第一實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法可以包括：

在步驟S110中，將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像。

為了實(shí)現(xiàn)圖像拼接，首先需要恰當(dāng)?shù)匕惭b和設(shè)置多個(gè)攝像頭110，以使得所述多個(gè)攝像頭中的每個(gè)攝像頭可以具有不同的成像范圍，并且相鄰設(shè)置的兩個(gè)攝像頭的成像范圍可以具有部分重疊。

為此，可以根據(jù)所要監(jiān)控的視野和景深來(lái)調(diào)整各個(gè)攝像頭的位置和參數(shù)。若要監(jiān)控較廣視野，則控制縮小攝像頭的焦距，若要獲得較多細(xì)節(jié)，則控制放大攝像頭的焦距。例如，為了同時(shí)兼顧全景和特寫(xiě)，可以使用長(zhǎng)焦攝像頭的中長(zhǎng)焦來(lái)進(jìn)行圖像捕捉。此外，在調(diào)整各個(gè)攝像頭的焦距的同時(shí)，還可以調(diào)整各個(gè)攝像頭的相對(duì)位置關(guān)系，在短焦的情況下，各個(gè)攝像頭之間的距離可以較大，而在長(zhǎng)焦的情況下，各個(gè)攝像頭之間的距離可以較小，以使得攝像頭獲得的相鄰圖像之間存在重疊區(qū)域。

圖3圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的攝像頭的設(shè)置方式的示意圖。

如圖3所示，攝像頭110包括多個(gè)平行排列的攝像頭CAM1、CAM2、CAM3、……、CAMn，其中n是大于等于2的自然數(shù)。相鄰攝像頭的畫(huà)面之間有部分重疊區(qū)域，以滿(mǎn)足拼接要求。

例如，平行排列的攝像頭可以采用水平方式設(shè)置(成像中心線(xiàn)與地平面平行)、豎直方式設(shè)置(成像中心線(xiàn)與地平線(xiàn)垂直)、或者其他方式設(shè)置(成像中心線(xiàn)與地平線(xiàn)具有一固定夾角)。另外，平行排列的攝像頭的成像中心線(xiàn)(鏡頭的光軸)可以是共面的或者非共面的。

需要說(shuō)明的是，盡管這里以平行排列的多個(gè)攝像頭為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是本申請(qǐng)不限于此。例如，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)于大場(chǎng)景的監(jiān)控功能，該多個(gè)攝像頭之間還可以采用非平行的方式進(jìn)行排列，以獲得更大的成像角度。非平行的方式可以是指每?jī)蓚€(gè)攝像頭之間存在夾角、或者相鄰的兩個(gè)攝像頭之間存在夾角。在非平行設(shè)置的情況下，為了獲得規(guī)則的成像范圍，多個(gè)攝像頭還可以采用同心方式設(shè)置，即多個(gè)攝像頭的成像中心線(xiàn)的延長(zhǎng)線(xiàn)具有公共交點(diǎn)。替換地，出于為了彌補(bǔ)攝像頭的成像參數(shù)之間的差異等原因，多個(gè)攝像頭也可以采用非同心方式設(shè)置。總言之，多個(gè)攝像頭之間可以以任何的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行設(shè)置，只要保證總成像范圍覆蓋期望的監(jiān)控場(chǎng)景，并且相鄰成像范圍之間存在重疊區(qū)域即可。

接下來(lái)，可以通過(guò)多個(gè)攝像頭分別獲取監(jiān)控場(chǎng)景的多個(gè)分路原始圖像，并嘗試對(duì)它們進(jìn)行拼接。

具體地，從各個(gè)攝像頭中依次讀入各個(gè)分路原始圖像。然后，例如可以提取相鄰攝像頭的重疊圖像區(qū)域中的特征點(diǎn)并進(jìn)行特征匹配，判斷匹配特征點(diǎn)對(duì)的個(gè)數(shù)是否大于或等于閾值。如果是，通過(guò)特征點(diǎn)位置映射來(lái)將相鄰攝像頭的分路原始圖像拼接起來(lái)。并且，通過(guò)針對(duì)每對(duì)相鄰攝像頭的分路原始圖像反復(fù)執(zhí)行上述操作，即可獲得最終的全景原始圖像。

如果上述操作無(wú)法獲得正確的拼接結(jié)果，則可以重新根據(jù)所要監(jiān)控的視野和景深來(lái)調(diào)整各個(gè)攝像頭的位置和參數(shù)。

顯然，除了通過(guò)特征匹配的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)相鄰圖像的拼接之外，也可以采用其他的拼接方式。例如，通過(guò)經(jīng)驗(yàn)值、或者出廠的默認(rèn)設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn)拼接。

圖4圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的全景拼接效果的示意圖。

圖4的上面部分別示出了從各個(gè)攝像頭中依次讀入的各個(gè)分路原始圖像，而圖4的下面部分示出了最終拼接而成的全景原始圖像。

這里，假設(shè)攝像頭100包括4個(gè)視角為60度的500萬(wàn)像素高清槍機(jī)，且相鄰的兩個(gè)高清槍機(jī)之間具有20度的重疊角度。那么，最終經(jīng)過(guò)拼接以后形成的全景圖像的總視角可以達(dá)到4*60-3*20＝180度，并且拼接后的全景圖像的總分辨率達(dá)到幾乎2000萬(wàn)像素。

在本申請(qǐng)的實(shí)施例中，考慮到在原圖格式(RAW)下，2000萬(wàn)像素的圖像文件大小通常為20MB(兆字節(jié))左右，在這樣的文件大小下，無(wú)論是直接存儲(chǔ)、還是執(zhí)行關(guān)注區(qū)域檢測(cè)，都將占用大量的系統(tǒng)資源。尤其是在視頻監(jiān)控的應(yīng)用場(chǎng)景中，通過(guò)需要關(guān)注連續(xù)的圖像幀序列(即視頻流)。以30幀每秒的監(jiān)控視頻幀率為例，一秒鐘的視頻文件將會(huì)占用20*30＝600MB的存儲(chǔ)空間。顯然，直接對(duì)如此高分辨率的全景原始圖像進(jìn)行處理將是成本巨大的。

為此，本發(fā)明人想到，可以首先在接下來(lái)的步驟中對(duì)它進(jìn)行降采樣處理。

在步驟S120中，對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像。

例如，可以對(duì)全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成其分辨率低于原始分辨率的全景降采樣圖像。

例如，將拼接而成的2000萬(wàn)像素廣角高清圖像降采樣成1080p或720p低分辨率圖像，其中1080p圖像的分辨率為200萬(wàn)像素，而720p圖像的分辨率為130萬(wàn)像素，從而大大降低了圖像存儲(chǔ)或圖像檢測(cè)的系統(tǒng)成本。

在步驟S130中，對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

例如，可以使用關(guān)注區(qū)域(ROI)檢測(cè)算法來(lái)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)關(guān)注區(qū)域。

下面，將以人臉區(qū)域作為ROI為例進(jìn)行說(shuō)明。顯然，該ROI還可以是車(chē)輛、信號(hào)燈等其他可能的目標(biāo)區(qū)域。

例如，典型的人臉檢測(cè)算法包括：模板匹配模型，其不需要訓(xùn)練，基本的思想就是通過(guò)一個(gè)人臉模板與待檢測(cè)圖象匹配，尋找匹配的位置；膚色模型，通過(guò)統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)的方法，估計(jì)出人臉膚色在Y-Cr-Cb顏色空間中的概率模型，然后對(duì)檢測(cè)點(diǎn)的膚色通過(guò)訓(xùn)練的概率模型的估計(jì)判斷該點(diǎn)是否屬于人臉區(qū)域，然后再進(jìn)一步判斷；人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ANN)與支持向量機(jī)(SVM)方法，其是基于機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，以人臉像素作為分類(lèi)器的輸入，然后判斷區(qū)域是否是人臉；以及Adaboost算法，其是目前人臉檢測(cè)最為成功的算法之一，該算法的特點(diǎn)就是訓(xùn)練慢，檢測(cè)快。

顯然，本申請(qǐng)不限于此。無(wú)論是現(xiàn)有的、還是將來(lái)開(kāi)發(fā)的人臉檢測(cè)算法，都可以應(yīng)用于根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法中，并且也應(yīng)包括在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍內(nèi)。

響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，則根據(jù)本申請(qǐng)第一實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法前進(jìn)到步驟S140，否則，該方法結(jié)束。

在步驟S140中，響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像，所述特定分路原始圖像是在拼接所述全景原始圖像之前、在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域位于其中的分路原始圖像。

例如，一旦在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，則可以初步判斷出需要檢測(cè)的目標(biāo)物體出現(xiàn)在監(jiān)控場(chǎng)景中。

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)于目標(biāo)物體的身份識(shí)別等后續(xù)處理，往往期望能夠獲得關(guān)于該目標(biāo)物體的更多細(xì)節(jié)。然而，由于全景降采樣圖像的分辨率已降低，如果僅僅基于它來(lái)進(jìn)行后續(xù)操作，必然會(huì)導(dǎo)致處理效果變差。

因此，可以進(jìn)一步查找與該關(guān)注區(qū)域?qū)?yīng)的分路原始圖像。

為此，例如，可以在步驟S110中拼接全景原始圖像的過(guò)程中，建立一個(gè)位置映射關(guān)系(例如，坐標(biāo)系)，用于標(biāo)識(shí)每個(gè)分路原始圖像在全景原始圖像中所占的區(qū)域范圍。

這樣，可以根據(jù)關(guān)注區(qū)域在全景降采樣圖像中的位置(即，它在全景原始圖像中的位置)，確定出該位置屬于那個(gè)區(qū)域范圍及其位置坐標(biāo)，從而尋找到在拼接之前該關(guān)注區(qū)域?qū)儆谀膫€(gè)分路原始圖像。

無(wú)須贅述的是，在存在多個(gè)關(guān)注區(qū)域的情況下，可以分別確定出與每個(gè)關(guān)注區(qū)域?qū)?yīng)的分路原始圖像。一個(gè)關(guān)注區(qū)域可以對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)分路原始圖像，同樣地，多個(gè)關(guān)注區(qū)域也可以對(duì)應(yīng)于一個(gè)分路原始圖像。

在步驟S150中，在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

可以在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)與全景降采樣圖像相比具有更高分辨率的特定分路原始圖像，以用于后續(xù)處理。

例如，上述存儲(chǔ)操作可以是存儲(chǔ)在內(nèi)存之中以進(jìn)行身份識(shí)別等操作，也可以是存儲(chǔ)在硬盤(pán)中以便在后續(xù)身份識(shí)別等操作中再次讀取。

這樣，可以避免了直接存儲(chǔ)或處理廣角高清圖像所帶來(lái)的系統(tǒng)資源不足的問(wèn)題，將系統(tǒng)資源降低為上述情況所占用資源的n分之一，n為參與拼接的分路圖像個(gè)數(shù)。

由此可見(jiàn)，采用根據(jù)本申請(qǐng)第一實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法，可以將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像，對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣以生成全景降采樣圖像，對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域，響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找與之對(duì)應(yīng)的特定分路原始圖像，并且在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。因此，無(wú)需機(jī)械傳動(dòng)和自動(dòng)變焦結(jié)構(gòu)，即可進(jìn)行目標(biāo)物體的檢測(cè)和特寫(xiě)操作，提升了場(chǎng)景監(jiān)控系統(tǒng)的穩(wěn)定性并降低了機(jī)械成本。

具體來(lái)說(shuō)，本申請(qǐng)第一實(shí)施例的好處是通過(guò)對(duì)多相機(jī)圖像進(jìn)行多圖像拼接重構(gòu)和原圖像重新獲取，實(shí)現(xiàn)了數(shù)倍的清晰縮放。例如，在圖4所示的上述實(shí)例中，來(lái)自4個(gè)視角為60度的相機(jī)的4個(gè)500萬(wàn)像素的分路圖像被拼接為視角為180度的一個(gè)近2000萬(wàn)像素的全景圖像，再將它降采樣為200萬(wàn)像素的1080p全景圖像以進(jìn)行ROI檢測(cè)，在檢測(cè)到ROI之后又重新獲取與該ROI對(duì)應(yīng)的500萬(wàn)像素分路圖像。這個(gè)過(guò)程可以等效為：對(duì)視角為180度的一個(gè)場(chǎng)景范圍進(jìn)行4倍光學(xué)變焦，形成視角為60度的500萬(wàn)像素圖像，并且500萬(wàn)像素圖像又可以實(shí)現(xiàn)2-3倍左右的清晰數(shù)字變焦，由此，相當(dāng)于對(duì)記錄的ROI實(shí)現(xiàn)了8-12倍縮放。這足以滿(mǎn)足大部分大場(chǎng)景、全景監(jiān)控的要求。

圖5圖示了根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法的流程圖。

與第一實(shí)施例相比，在第二實(shí)施例中，可以進(jìn)一步對(duì)特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以進(jìn)一步提高了檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

如圖5所示，根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法可以包括：

在步驟S210中，將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像。

在步驟S220中，對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像。

在步驟S230中，對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

在步驟S240中，響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像。

第二實(shí)施例中的步驟S210到S240與第一實(shí)施例中的步驟S110到S140基本相同，在此省略其詳細(xì)描述。

除此之外，如圖5所示，根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S225中，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述全景降采樣圖像。

由于在大場(chǎng)景監(jiān)控的應(yīng)用中除了關(guān)注局部細(xì)節(jié)情況之外，同樣還應(yīng)該照顧到全局整體情況。因此，在第二實(shí)施例中，可以進(jìn)一步存儲(chǔ)在步驟S220中生成的全景降采樣圖像。

由于一個(gè)全景降采樣圖像的分辨率較低，1080p圖像的分辨率為200萬(wàn)像素，而720p圖像的分辨率為130萬(wàn)像素，所以與直接存儲(chǔ)全景原始圖像相比，大大減小了所占用的資源。減小的比例即為降采樣的倍數(shù)。由于全局圖像往往僅關(guān)心一個(gè)宏觀情況，而不在乎過(guò)多細(xì)節(jié)，所以這樣做充分滿(mǎn)足了大場(chǎng)景應(yīng)用的這種需求。

需要說(shuō)明的是，盡管這里以在步驟S220之后并在步驟S230之前執(zhí)行上述存儲(chǔ)步驟，但是本申請(qǐng)不限于此，該步驟只要在步驟S220之后執(zhí)行即可。例如，該存儲(chǔ)步驟同樣可以在步驟S230、步驟S240、或步驟S250之后或與之同時(shí)執(zhí)行。

如圖5所示，根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S245中，對(duì)所述特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以確定在所述特定分路原始圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

例如，一旦在步驟S240中檢測(cè)到在所述全景降采樣圖像中存在關(guān)注區(qū)域，則可以初步判斷出需要檢測(cè)的目標(biāo)物體出現(xiàn)在監(jiān)控場(chǎng)景中。然而，由于全景降采樣圖像的分辨率已降低，這可能導(dǎo)致基于其所產(chǎn)生的檢測(cè)結(jié)果中可能會(huì)存在一定的錯(cuò)檢和漏檢概率，如果盲目地存儲(chǔ)基于錯(cuò)檢結(jié)果定位的分路原始圖像，則可能造成存儲(chǔ)空間的浪費(fèi)并造成后續(xù)的身份識(shí)別等操作出錯(cuò)。

因此，可以進(jìn)一步使用關(guān)注區(qū)域(ROI)檢測(cè)算法來(lái)在具有較高分辨率的特定分路原始圖像中二次檢測(cè)關(guān)注區(qū)域。

例如，可以采用與步驟S230中相同或者不同的檢測(cè)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)上述二次檢測(cè)操作，在此不再贅述。

由于分辨率變得更高，在特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域可能與在全景降采樣圖像中完全相同或不同，但是排除算法本身的原因，二次檢測(cè)的結(jié)果往往比初次檢測(cè)的結(jié)果更加準(zhǔn)確。例如，二次檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域可以與初次檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域更多、更少、或者處于不同的位置坐標(biāo)。

響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，則根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法前進(jìn)到步驟S250，在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像，否則，不在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像，該方法結(jié)束。

在執(zhí)行了上述二次檢測(cè)情況下，如圖5所示，根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S260中，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成并存儲(chǔ)索引標(biāo)簽。

具體地，該步驟S260可以包括：根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)為所述特定分路原始圖像生成索引標(biāo)簽；以及與所述特定分路原始圖像一起，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述索引標(biāo)簽。

例如，為了方便后續(xù)在存儲(chǔ)器中查找檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域，可以根據(jù)該關(guān)注區(qū)域的各種特性來(lái)為該關(guān)注區(qū)域生成索引標(biāo)簽。例如，索引標(biāo)簽可以是檢測(cè)到目標(biāo)物體的檢測(cè)時(shí)間、物體類(lèi)型(人、車(chē)輛、機(jī)器人等)、位置信息(處于圖像中的哪個(gè)位置)、識(shí)別結(jié)果(人的身份、車(chē)輛的車(chē)牌、機(jī)器人的型號(hào))等。在存在多個(gè)關(guān)注區(qū)域的情況下，可以分別對(duì)為每個(gè)關(guān)注區(qū)域生成索引標(biāo)簽，并將多個(gè)生成的索引標(biāo)簽進(jìn)行合成。最后，可以在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)索引標(biāo)簽，并且將它與對(duì)應(yīng)的特定分路原始圖像關(guān)聯(lián)到一起，從而使得后續(xù)可以根據(jù)諸如日期、時(shí)間等關(guān)鍵詞等定位到相應(yīng)的原始圖像。

需要說(shuō)明的是，另外，上述的步驟S250也可以替換為僅僅對(duì)在特定分路原始圖像中二次檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域的圖像部分進(jìn)行存儲(chǔ)，而不存儲(chǔ)整個(gè)特定分路原始圖像。相應(yīng)地，在步驟S260中生成和存儲(chǔ)的索引標(biāo)簽也可以是針對(duì)各個(gè)關(guān)注區(qū)域的，而非針對(duì)整個(gè)特定分路原始圖像的。

此外，如圖5所示，根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S270中，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成和輸出提示信息。

具體地，步驟S270包括：根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成提示信息；以及向外輸出所述提示信息。

例如，一旦在步驟S245中檢測(cè)到在所述特定分路原始圖像中存在關(guān)注區(qū)域，則可以根據(jù)關(guān)注區(qū)域的類(lèi)型來(lái)生成提示信息，并且向外輸出該提示信息。

例如，當(dāng)檢測(cè)到的目標(biāo)物體是通緝犯時(shí)，可以通過(guò)聲光或其組合來(lái)生成告警信息，并且可以進(jìn)一步撥打報(bào)警電話(huà)。當(dāng)檢測(cè)到的目標(biāo)物體是摔倒的老人時(shí)，可以在顯示器上顯示提示文字，或者通過(guò)揚(yáng)聲器發(fā)出提示音等。

顯然，該提示信息生成步驟只要在步驟S245之后執(zhí)行即可。例如，該步驟同樣可以在步驟S250之后或與之同時(shí)執(zhí)行。

由此可見(jiàn)，采用根據(jù)本申請(qǐng)第二實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法，可以在存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像之前，進(jìn)一步對(duì)所述特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以確定在所述特定分路原始圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域，并根據(jù)二次圖像檢測(cè)的結(jié)果來(lái)相應(yīng)地存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。因此，進(jìn)一步提高了檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，保證了系統(tǒng)成本的有效分配。

具體來(lái)說(shuō)，本申請(qǐng)第二實(shí)施例的好處是使用原始高清圖像對(duì)在全景低分辨率圖像中檢測(cè)到的ROI區(qū)域進(jìn)行二次識(shí)別，更新原識(shí)別結(jié)果，提高了識(shí)別跟蹤的準(zhǔn)確性。例如，在圖4所示的上述實(shí)例中，對(duì)500萬(wàn)像素的分路圖像進(jìn)行高清識(shí)別，然后按照識(shí)別結(jié)果分成0個(gè)或多個(gè)文件進(jìn)行記錄，同時(shí)還可以記錄降采樣的1080p全景圖像，方便了后續(xù)查找并降低了存儲(chǔ)空間。

圖6圖示了根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法的流程圖。

第三實(shí)施例與第二實(shí)施例的區(qū)別在于，二次圖像檢測(cè)不是在存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像之前執(zhí)行，而是在其后執(zhí)行。

如圖6所示，根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法可以包括：

在步驟S310中，將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像。

在步驟S320中，對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像。

在步驟S325中，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述全景降采樣圖像。

在步驟S330中，對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

在步驟S340中，響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像。

在步驟S350中，響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

在步驟S360中，對(duì)所述特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以確定在所述特定分路原始圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

第三實(shí)施例中的步驟S310到S340與第一實(shí)施例中的步驟S110到S140基本相同，并且第三實(shí)施例中的步驟S325、S350、和S360與第二實(shí)施例中的步驟S225、S250、和S245基本相同，在此省略其詳細(xì)描述。

除此之外，如圖6所示，根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S370中，響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中沒(méi)有檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，從所述存儲(chǔ)器中刪除所述特定分路原始圖像。

如果在所述特定分路原始圖像中沒(méi)有檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，則說(shuō)明之前在步驟S330中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域是誤檢。那么為了避免由于誤檢造成的存儲(chǔ)空間浪費(fèi)，可以刪除所存儲(chǔ)的相應(yīng)的特定分路原始圖像(或者是所存儲(chǔ)的相應(yīng)的關(guān)注區(qū)域)。

如圖6所示，根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S345中，根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成并存儲(chǔ)第一索引標(biāo)簽。

具體地，與第二實(shí)施例中的步驟S260中類(lèi)似地，該步驟S345可以包括：根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)為所述特定分路原始圖像生成第一索引標(biāo)簽；以及與所述特定分路原始圖像一起，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述第一索引標(biāo)簽。

在步驟S375中，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第二索引標(biāo)簽，并更新第一索引標(biāo)簽。

具體地，步驟S375可以包括：響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)為所述特定分路原始圖像生成第二索引標(biāo)簽；以及使用所述第二索引標(biāo)簽來(lái)更新在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的用于所述特定分路原始圖像的第一索引標(biāo)簽。

如果根據(jù)二次檢測(cè)結(jié)果發(fā)現(xiàn)初次檢測(cè)結(jié)果存在誤檢或者漏檢，則可以根據(jù)最新檢索結(jié)果來(lái)對(duì)已經(jīng)生成的索引標(biāo)簽進(jìn)行刪除、修正、和補(bǔ)充。

此外，如圖6所示，根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法還可以包括：

在步驟S347中，根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成和輸出第一提示信息。

具體地，與第三實(shí)施例中的步驟S270中類(lèi)似地，該步驟S347可以包括：根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第一提示信息；以及向外輸出所述第一提示信息。

在步驟S377中，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第二提示信息，并更新第一提示信息。

具體地，步驟S377可以包括：響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第二提示信息；以及向外輸出所述第二提示信息，以取代所述第一提示信息。

如果根據(jù)二次檢測(cè)結(jié)果發(fā)現(xiàn)初次檢測(cè)結(jié)果存在誤檢或者漏檢，則可以根據(jù)最新檢索結(jié)果來(lái)更新先前生成的提示信息。

由此可見(jiàn)，采用根據(jù)本申請(qǐng)第三實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法，以不同的實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了與本申請(qǐng)第二實(shí)施例中基本相同的技術(shù)效果。即，可以在存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像之后，進(jìn)一步對(duì)所述特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以確定在所述特定分路原始圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域，并根據(jù)二次圖像檢測(cè)的結(jié)果來(lái)相應(yīng)地更新先前存儲(chǔ)的所述特定分路原始圖像。因此，進(jìn)一步提高了檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，保證了系統(tǒng)成本的有效分配。

示例性裝置

下面，參考圖7來(lái)描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)裝置。

圖7圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)裝置的框圖。

如圖7所示，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300可以包括：拼接單元310，用于將分別來(lái)自多個(gè)攝像頭的多個(gè)分路原始圖像拼接為全景原始圖像；降采樣單元320，用于對(duì)所述全景原始圖像進(jìn)行降采樣，以生成全景降采樣圖像；初次檢測(cè)單元330，用于對(duì)所述全景降采樣圖像執(zhí)行初次圖像檢測(cè)，以確定在所述全景降采樣圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域；查找單元340，用于響應(yīng)于在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述多個(gè)分路原始圖像中查找特定分路原始圖像，所述特定分路原始圖像是在拼接所述全景原始圖像之前、在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域位于其中的分路原始圖像；以及分路存儲(chǔ)單元350，用于在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：二次檢測(cè)單元360，用于在所述分路存儲(chǔ)單元350在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像之前，對(duì)所述特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以確定在所述特定分路原始圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

在一個(gè)示例中，所述分路存儲(chǔ)單元350可以響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像；并且響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中沒(méi)有檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，不在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：索引標(biāo)簽單元，用于根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成并存儲(chǔ)索引標(biāo)簽。

在一個(gè)示例中，所述索引標(biāo)簽單元可以根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)為所述特定分路原始圖像生成索引標(biāo)簽；并且與所述特定分路原始圖像一起，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述索引標(biāo)簽。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：提示信息單元，用于根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成和輸出提示信息。

在一個(gè)示例中，所述提示信息單元可以根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成提示信息；并且向外輸出所述提示信息。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：二次檢測(cè)單元360，用于在所述分路存儲(chǔ)單元350在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述特定分路原始圖像之后，對(duì)所述特定分路原始圖像執(zhí)行二次圖像檢測(cè)，以確定在所述特定分路原始圖像中是否存在關(guān)注區(qū)域。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：刪除單元，用于響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中沒(méi)有檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，從所述存儲(chǔ)器中刪除所述特定分路原始圖像。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：第一索引標(biāo)簽單元，用于根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成并存儲(chǔ)第一索引標(biāo)簽。

在一個(gè)示例中，所述第一索引標(biāo)簽單元可以根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)為所述特定分路原始圖像生成第一索引標(biāo)簽；并且與所述特定分路原始圖像一起，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述第一索引標(biāo)簽。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：第二索引標(biāo)簽單元，用于根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第二索引標(biāo)簽，并更新第一索引標(biāo)簽。

在一個(gè)示例中，所述第二索引標(biāo)簽單元可以響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)為所述特定分路原始圖像生成第二索引標(biāo)簽；并且使用所述第二索引標(biāo)簽來(lái)更新在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的用于所述特定分路原始圖像的第一索引標(biāo)簽。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：第一提示信息單元，用于根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成和輸出第一提示信息。

在一個(gè)示例中，所述第一提示信息單元可以根據(jù)在所述全景降采樣圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第一提示信息；并且向外輸出所述第一提示信息。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：第二提示信息單元，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第二提示信息，并更新第一提示信息。

在一個(gè)示例中，所述第二提示信息單元可以響應(yīng)于在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到關(guān)注區(qū)域，根據(jù)在所述特定分路原始圖像中檢測(cè)到的關(guān)注區(qū)域來(lái)生成第二提示信息；并且向外輸出所述第二提示信息，以取代所述第一提示信息。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的所述目標(biāo)檢測(cè)裝置300還可以包括：全景存儲(chǔ)單元370，用于在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述全景降采樣圖像。

上述目標(biāo)檢測(cè)裝置300中的各個(gè)單元和模塊的具體功能和操作已經(jīng)在上面參考圖1到圖6描述的目標(biāo)檢測(cè)方法中詳細(xì)介紹，并因此，將省略其重復(fù)描述。

如上所述，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)裝置300可以應(yīng)用于如圖1所示的目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100中，以用于對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行檢測(cè)和后續(xù)可選的跟蹤、身份識(shí)別、定位等操作。

在一個(gè)示例中，根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)裝置300可以作為一個(gè)軟件模塊和/或硬件模塊而集成到該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100中。例如，該目標(biāo)檢測(cè)裝置300可以是被實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100中的目標(biāo)檢測(cè)模塊120。例如，該目標(biāo)檢測(cè)裝置300可以是該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100的操作系統(tǒng)中的一個(gè)軟件模塊，或者可以是針對(duì)于該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100所開(kāi)發(fā)的一個(gè)應(yīng)用程序；當(dāng)然，該目標(biāo)檢測(cè)裝置300同樣可以是該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100的眾多硬件模塊之一。

替換地，在另一示例中，該目標(biāo)檢測(cè)裝置300與該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100也可以是分立的設(shè)備，并且該目標(biāo)檢測(cè)裝置300可以通過(guò)有線(xiàn)和/或無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接到該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備100，并且按照約定的數(shù)據(jù)格式來(lái)傳輸交互信息。

示例性電子設(shè)備

下面，參考圖8來(lái)描述根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的電子設(shè)備。該電子設(shè)備可以是計(jì)算機(jī)或服務(wù)器或其他設(shè)備。

圖8圖示了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的電子設(shè)備的框圖。

如圖8所示，電子設(shè)備10包括一個(gè)或多個(gè)處理器11和存儲(chǔ)器12。

處理器11可以是中央處理單元(CPU)或者具有數(shù)據(jù)處理能力和/或指令執(zhí)行能力的其他形式的處理單元，并且可以控制電子設(shè)備10中的其他組件以執(zhí)行期望的功能。

存儲(chǔ)器12可以包括一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括各種形式的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如易失性存儲(chǔ)器和/或非易失性存儲(chǔ)器。所述易失性存儲(chǔ)器例如可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)和/或高速緩沖存儲(chǔ)器(cache)等。所述非易失性存儲(chǔ)器例如可以包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)、硬盤(pán)、閃存等。在所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上可以存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序指令，處理器11可以運(yùn)行所述程序指令，以實(shí)現(xiàn)上文所述的本申請(qǐng)的各個(gè)實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法以及/或者其他期望的功能。在所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中還可以存儲(chǔ)諸如全景降采樣圖像、特定分路原始圖像、索引標(biāo)簽、提示信息等各種內(nèi)容。

在一個(gè)示例中，電子設(shè)備10還可以包括：輸入裝置13和輸出裝置14，這些組件通過(guò)總線(xiàn)系統(tǒng)和/或其他形式的連接機(jī)構(gòu)(未示出)互連。

例如，該輸入裝置13可以是上述的攝像頭110，用于捕捉監(jiān)控場(chǎng)景的分路原始圖像。此外，該輸入設(shè)備13還可以包括例如鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、以及通信網(wǎng)絡(luò)及其所連接的遠(yuǎn)程輸入設(shè)備等等。

該輸出裝置14可以向外部(例如，用戶(hù)或機(jī)器學(xué)習(xí)模型)輸出各種信息，包括全景降采樣圖像、特定分路原始圖像、索引標(biāo)簽、提示信息等。該輸出設(shè)備14可以包括例如顯示器、揚(yáng)聲器、打印機(jī)、以及通信網(wǎng)絡(luò)及其所連接的遠(yuǎn)程輸出設(shè)備等等。

當(dāng)然，為了簡(jiǎn)化，圖8中僅示出了該電子設(shè)備10中與本申請(qǐng)有關(guān)的組件中的一些，省略了諸如總線(xiàn)、輸入/輸出接口等等的組件。除此之外，根據(jù)具體應(yīng)用情況，電子設(shè)備10還可以包括任何其他適當(dāng)?shù)慕M件。

示例性計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

除了上述方法和設(shè)備以外，本申請(qǐng)的實(shí)施例還可以是計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本申請(qǐng)各種實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法中的步驟。

所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的任意組合來(lái)編寫(xiě)用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例操作的程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言，諸如Java、C++等，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，諸如“C”語(yǔ)言或類(lèi)似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶(hù)計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶(hù)設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶(hù)計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。

此外，本申請(qǐng)的實(shí)施例還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本申請(qǐng)各種實(shí)施例的目標(biāo)檢測(cè)方法中的步驟。

所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合?？勺x介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以包括但不限于電、磁、光、電磁、紅外線(xiàn)、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線(xiàn)的電連接、便攜式盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本申請(qǐng)的基本原理，但是，需要指出的是，在本申請(qǐng)中提及的優(yōu)點(diǎn)、優(yōu)勢(shì)、效果等僅是示例而非限制，不能認(rèn)為這些優(yōu)點(diǎn)、優(yōu)勢(shì)、效果等是本申請(qǐng)的各個(gè)實(shí)施例必須具備的。另外，上述公開(kāi)的具體細(xì)節(jié)僅是為了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述細(xì)節(jié)并不限制本申請(qǐng)為必須采用上述具體的細(xì)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本申請(qǐng)中涉及的器件、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)的方框圖僅作為例示性的例子并且不意圖要求或暗示必須按照方框圖示出的方式進(jìn)行連接、布置、配置。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到的，可以按任意方式連接、布置、配置這些器件、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)。諸如“包括”、“包含”、“具有”等等的詞語(yǔ)是開(kāi)放性詞匯，指“包括但不限于”，且可與其互換使用。這里所使用的詞匯“或”和“和”指詞匯“和/或”，且可與其互換使用，除非上下文明確指示不是如此。這里所使用的詞匯“諸如”指詞組“諸如但不限于”，且可與其互換使用。

還需要指出的是，在本申請(qǐng)的裝置、設(shè)備和方法中，各部件或各步驟是可以分解和/或重新組合的。這些分解和/或重新組合應(yīng)視為本申請(qǐng)的等效方案。

提供所公開(kāi)的方面的以上描述以使本領(lǐng)域的任何技術(shù)人員能夠做出或者使用本申請(qǐng)。對(duì)這些方面的各種修改對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是非常顯而易見(jiàn)的，并且在此定義的一般原理可以應(yīng)用于其他方面而不脫離本申請(qǐng)的范圍。因此，本申請(qǐng)不意圖被限制到在此示出的方面，而是按照與在此公開(kāi)的原理和新穎的特征一致的最寬范圍。

為了例示和描述的目的已經(jīng)給出了以上描述。此外，此描述不意圖將本申請(qǐng)的實(shí)施例限制到在此公開(kāi)的形式。盡管以上已經(jīng)討論了多個(gè)示例方面和實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到其某些變型、修改、改變、添加和子組合。