一種插件機(jī)抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及插件設(shè)備，具體涉及一種插件機(jī)抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，集成電路的普及，PCB板(印刷電路板)的使用越來越廣泛，PCB板上集成了多種電子元器件，在規(guī)?；a(chǎn)過程中，通過插件機(jī)將不同的電子元器件插裝到PCB板上。PCB板上具有多個孔位，為了把電子元器件準(zhǔn)確的插裝到PCB板上，插件機(jī)上設(shè)有抓取裝置，現(xiàn)有主要通過電動抓取和氣動抓取，電動抓取上設(shè)置旋轉(zhuǎn)裝置和夾爪為一體結(jié)構(gòu)，夾爪上下運動的同時，驅(qū)動夾爪旋轉(zhuǎn)的部件也需要做上下運動，抓取裝置上下移動驅(qū)動裝置負(fù)載較重、穩(wěn)定性差，且需要更大的驅(qū)動力，而氣動抓取是將氣缸的輸出端直接與夾爪聯(lián)接，驅(qū)動夾爪上下移動，氣缸的驅(qū)動的位移精度不夠，很難實現(xiàn)精確插件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本申請?zhí)峁┮环N驅(qū)動負(fù)載輕、穩(wěn)定性好且精度高的插件機(jī)抓取裝置。
[0004]一種實施例中提供一種插件機(jī)抓取裝置，包括:
[0005]至少一個夾爪，包括轉(zhuǎn)軸和氣爪頭，轉(zhuǎn)軸為兩端開口的中空軸，且在外壁設(shè)有沿軸線方向的凹槽或凸條，凹槽或凸條的長度大于夾爪的最大預(yù)設(shè)行程，轉(zhuǎn)軸一端與氣爪頭固定聯(lián)接，且氣路相通，另一端與外界氣路聯(lián)接；
[0006]至少一個豎直驅(qū)動組件，包括電機(jī)、帶輪和同步帶，電機(jī)輸出端與帶輪聯(lián)接，同步帶與帶輪聯(lián)接，夾爪轉(zhuǎn)軸與同步帶聯(lián)接，電機(jī)通過帶輪和同步帶驅(qū)動夾爪豎直運動；
[0007]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，包括電機(jī)、帶輪和同步帶，電機(jī)輸出端與帶輪聯(lián)接，同步帶與帶輪聯(lián)接，帶輪套設(shè)在夾爪轉(zhuǎn)軸上，且孔內(nèi)壁設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相適配的凸條或凹槽，電機(jī)通過帶輪和同步帶驅(qū)動夾爪旋轉(zhuǎn)；
[0008]支架，豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件固定在支架上，夾爪轉(zhuǎn)軸可移動且可轉(zhuǎn)動地與支架聯(lián)接。
[0009]具體的，支架包括豎板和橫板，豎板和橫板相互垂直固定，豎直驅(qū)動組件電機(jī)固定在豎板上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件電機(jī)固定在橫板上，夾爪轉(zhuǎn)軸與橫板可移動且可轉(zhuǎn)動地聯(lián)接。
[0010]進(jìn)一步地，夾爪還包括聯(lián)接件，聯(lián)接件轉(zhuǎn)軸與同步帶固定在一起。
[0011]進(jìn)一步地，支架豎板上設(shè)有導(dǎo)軌和滑塊，導(dǎo)軌豎直設(shè)置，滑塊與夾爪的聯(lián)接件固定聯(lián)接。
[0012]進(jìn)一步地，支架豎板上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪豎直運動的第一感應(yīng)器，橫板上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪旋轉(zhuǎn)的第二感應(yīng)器。
[0013]在其他實施例中，抓取裝置包括兩個夾爪，兩個夾爪的轉(zhuǎn)軸分別通過套設(shè)的帶輪與電機(jī)聯(lián)接，電機(jī)驅(qū)動兩個夾爪一起旋轉(zhuǎn)。
[0014]在其他實施例中，抓取裝置包括兩個豎直驅(qū)動組件，一個夾爪對應(yīng)裝配一個豎直驅(qū)動組件。
[0015]依據(jù)上述實施例的插件機(jī)抓取裝置，由于夾爪的轉(zhuǎn)軸可移動且可轉(zhuǎn)動地與支架聯(lián)接，夾爪的轉(zhuǎn)軸分別與豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件聯(lián)接，豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件固定在支架上，使得豎直驅(qū)動組件只驅(qū)動夾爪豎直運動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置不做豎直運動，抓取裝置的豎直運動的部件少，則穩(wěn)定性好，驅(qū)動負(fù)載小，且豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件通過均同步帶驅(qū)動夾爪運動，運動的精度高。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型插件機(jī)抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實用新型插件機(jī)抓取裝置夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本實用新型插件機(jī)抓取裝置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面通過【具體實施方式】結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0020]請參考圖1，在本實用新型實施例中，提供一種插件機(jī)抓取裝置，包括夾爪1、豎直驅(qū)動組件2、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3和支架4。
[0021]請參考圖1和請參考圖2，夾爪I包括轉(zhuǎn)軸11、氣爪頭12和聯(lián)接件13，轉(zhuǎn)軸11為兩端開口的中空軸，且在外壁設(shè)有沿軸線方向的凹槽或凸條，凹槽或凸條的長度大于夾爪I的最大預(yù)設(shè)行程，轉(zhuǎn)軸11 一端與氣爪頭12固定聯(lián)接，且氣路相通，另一端與外界氣路聯(lián)接。夾爪I的氣路可設(shè)置密封氣路，直接從外界接入氣驅(qū)動氣爪頭12裝夾，也可從轉(zhuǎn)軸I接入氣管到氣爪頭12上實現(xiàn)氣動裝夾。
[0022]豎直驅(qū)動組件2包括電機(jī)21、帶輪22和同步帶23，電機(jī)21為伺服電機(jī)，其輸出端與帶輪22聯(lián)接，同步帶23與帶輪22聯(lián)接，夾爪I的轉(zhuǎn)軸11通過聯(lián)接件13與同步帶23聯(lián)接，且聯(lián)接件13與同步帶23的一邊固定聯(lián)接，電機(jī)21通過帶輪22和同步帶23驅(qū)動夾爪I豎直運動。
[0023]請參考圖1和請參考圖3，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3包括電機(jī)31、帶輪32和同步帶33，電機(jī)31為伺服電機(jī)，其輸出端與帶輪32聯(lián)接，同步帶33與帶輪32聯(lián)接，帶輪32套設(shè)在夾爪I轉(zhuǎn)軸11上，且孔內(nèi)壁設(shè)有與轉(zhuǎn)軸11相適配的凸條或凹槽，電機(jī)31通過帶輪32和同步帶33驅(qū)動夾爪I旋轉(zhuǎn)。在其他實施例中，帶輪32中嵌有孔內(nèi)壁帶有與轉(zhuǎn)軸11相適配的凸條或凹槽的鑲件。
[0024]支架4包括豎板41和橫板42，豎板41和橫板42相互垂直固定，豎直驅(qū)動組件2電機(jī)21固定在豎板41上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3電機(jī)31固定在橫板42上，夾爪I轉(zhuǎn)軸11通過軸承與橫板42聯(lián)接，轉(zhuǎn)軸11可相對橫板42上下豎直移動和沿中心軸轉(zhuǎn)動。豎板41上設(shè)有導(dǎo)軌411和滑塊412，導(dǎo)軌411豎直設(shè)置，滑塊412與夾爪I的聯(lián)接件13固定聯(lián)接，導(dǎo)軌411的設(shè)置，使得夾爪I移動更穩(wěn)定，且提高了豎直運動的精度。豎板41上還設(shè)有用于感應(yīng)夾爪I豎直運動的第一感應(yīng)器(圖中為示出)，橫板42上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪I旋轉(zhuǎn)的第二感應(yīng)器(圖中為示出)，第一感應(yīng)器、第二感應(yīng)器、豎直驅(qū)動組件2的電機(jī)21和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3的電機(jī)31均與插件機(jī)控制器電聯(lián)接，控制器根據(jù)插件機(jī)上的識別系統(tǒng)定位后，控制抓取裝置移動進(jìn)行插件，第一感應(yīng)器和第二感應(yīng)器的設(shè)置，對抓取裝置的豎直移動距離和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行監(jiān)控，進(jìn)一步保證了插件的精度。
[0025]本實施例插件機(jī)抓取裝置包括兩個夾爪I和兩個豎直移動裝置2，一個上述夾爪I對應(yīng)裝配一個豎直驅(qū)動組件2驅(qū)動其豎直運動，相應(yīng)的在豎板41上設(shè)有兩對導(dǎo)軌411和滑塊412，分別與兩個夾爪I聯(lián)接。
[0026]在其他實施例中采用設(shè)置兩個夾爪I和兩個豎直移動裝置2提高了插件的效率，特別是由于插件機(jī)前序工作時間較短，插件時間較長，插件設(shè)置兩個夾爪使得整機(jī)速度同步運彳丁，提尚了整機(jī)的生廣效率。
[0027]本實施例提供的插件機(jī)抓取裝置，由于夾爪I的轉(zhuǎn)軸11可移動且可轉(zhuǎn)動地與支架4聯(lián)接，夾爪I的轉(zhuǎn)軸11分別與豎直驅(qū)動組件2和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3聯(lián)接，豎直驅(qū)動組件2和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3固定在支架4上，使得豎直驅(qū)動組件2只驅(qū)動夾爪I豎直運動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3不做豎直運動，抓取裝置的豎直運動的部件少，則穩(wěn)定性好，驅(qū)動負(fù)載小，且豎直驅(qū)動組件2和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件3通過均同步帶驅(qū)動夾爪運動，運動的精度高。
[0028]在其他實施例中，件機(jī)抓取裝置包括兩個夾爪I和一個豎直移動裝置2，兩個夾爪I的轉(zhuǎn)軸11通過同一個聯(lián)接件13與豎直移動裝置2。本實施例結(jié)構(gòu)較為簡單。
[0029]以上應(yīng)用了具體個例對本實用新型進(jìn)行闡述，只是用于幫助理解本實用新型，并不用以限制本實用新型。對于本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，還可以做出若干簡單推演、變形或替換。
【主權(quán)項】
1.一種插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，包括: 至少一個夾爪(1)，包括轉(zhuǎn)軸(11)和氣爪頭(12)，所述轉(zhuǎn)軸(11)為兩端開口的中空軸，且在外壁設(shè)有沿軸線方向的凹槽或凸條，所述凹槽或凸條的長度大于夾爪(I)的最大預(yù)設(shè)行程，所述轉(zhuǎn)軸(11) 一端與氣爪頭(12)固定聯(lián)接，且氣路相通，另一端與外界氣路聯(lián)接； 至少一個豎直驅(qū)動組件(2 )，包括電機(jī)(21)、帶輪(22 )和同步帶(23 )，所述電機(jī)(21)輸出端與帶輪(22)聯(lián)接，所述同步帶(23)與帶輪(22)聯(lián)接，所述夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(11)與同步帶(23)聯(lián)接，電機(jī)(21)通過帶輪(22)和同步帶(23)驅(qū)動夾爪(I)豎直運動； 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件(3)，包括電機(jī)(31)、帶輪(32)和同步帶(33)，所述電機(jī)(31)輸出端與帶輪(32)聯(lián)接，所述同步帶(33)與帶輪(32)聯(lián)接，所述帶輪(32)套設(shè)在夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(11)上，且孔內(nèi)壁設(shè)有與轉(zhuǎn)軸(11)相適配的凸條或凹槽，電機(jī)(31)通過帶輪(32)和同步帶(33)驅(qū)動夾爪(I)旋轉(zhuǎn)； 支架(4)，所述豎直驅(qū)動組件(2)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件(3)固定在所述支架(4)上，所述夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(11)可移動且可轉(zhuǎn)動地與支架(4)聯(lián)接。
2.如權(quán)利要求1所述的插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，所述支架(4)包括豎板(41)和橫板(42)，所述豎板(41)和橫板(42)相互垂直固定，所述豎直驅(qū)動組件(2)電機(jī)(21)固定在豎板(41)上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件(3 )電機(jī)(31)固定在橫板(42 )上，所述夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(II)與橫板(42)可移動且可轉(zhuǎn)動地聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求1所述的插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，所述夾爪(I)還包括聯(lián)接件(13)，所述聯(lián)接件(13)轉(zhuǎn)軸(11)與同步帶(23)固定在一起。
4.如權(quán)利要求2所述的插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，所述支架(4)豎板(41)上設(shè)有導(dǎo)軌(411)和滑塊(412)，所述導(dǎo)軌(411)豎直設(shè)置，所述滑塊(412)與夾爪(I)的聯(lián)接件(13)固定聯(lián)接。
5.如權(quán)利要求2所述的插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，所述支架(4)豎板(41)上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪(I)豎直運動的第一感應(yīng)器，所述橫板(42 )上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪(I)旋轉(zhuǎn)的第二感應(yīng)器。
6.如權(quán)利要求1所述的插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，包括兩個夾爪(1)，所述兩個夾爪(I)的轉(zhuǎn)軸(11)分別通過套設(shè)的帶輪(32)與電機(jī)(31)聯(lián)接，所述電機(jī)(31)驅(qū)動兩個夾爪(I) 一起旋轉(zhuǎn)。
7.如權(quán)利要求6所述的插件機(jī)抓取裝置，其特征在于，包括兩個豎直驅(qū)動組件(2)，一個夾爪(I)對應(yīng)裝配一個豎直驅(qū)動組件(2 )。
【專利摘要】本實用新型一種插件機(jī)抓取裝置，由于夾爪的轉(zhuǎn)軸支架聯(lián)接，且轉(zhuǎn)軸相對支架可移動并轉(zhuǎn)動，夾爪的轉(zhuǎn)軸分別與豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件聯(lián)接，豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件固定在支架上，使得豎直驅(qū)動組件只驅(qū)動夾爪豎直運動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置不做豎直運動，抓取裝置的豎直運動的部件少，則穩(wěn)定性好，驅(qū)動負(fù)載小，且豎直驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件通過均同步帶驅(qū)動夾爪運動，運動的精度高。
【IPC分類】H05K13-00
【公開號】CN204466148
【申請?zhí)枴緾N201420872602
【發(fā)明人】賓興, 黃道慶
【申請人】深圳市興禾自動化有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2014年12月31日