本實(shí)用新型用于插件機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種PCB板電子元件插件機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和勞動(dòng)保障制度的逐步完善，勞動(dòng)力成本逐漸升高，勞動(dòng)密集和產(chǎn)量波動(dòng)是多數(shù)電子廠家的主要特點(diǎn)。大量勞動(dòng)密集生產(chǎn)線的自動(dòng)化替代問題越來越成為生產(chǎn)廠家關(guān)注的焦點(diǎn)。PCB板插件與調(diào)試是電子整機(jī)生產(chǎn)的前道工序。傳統(tǒng)的 PCB 板異形件插件依賴于手插，手工插件環(huán)節(jié)尤其消耗人力，其插件速度、質(zhì)量與人的疲勞程度是密切相關(guān)的，錯(cuò)插、漏插現(xiàn)象比較嚴(yán)重，現(xiàn)有生產(chǎn)線一般在后續(xù)設(shè)置通電檢測(cè)和補(bǔ)焊工序進(jìn)行補(bǔ)救，造成單板的直通率受到一定程度的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種PCB板電子元件插件機(jī)，其插件速度快，準(zhǔn)確率高，克服了人為造成的錯(cuò)插、漏插等現(xiàn)象。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種PCB板電子元件插件機(jī)，包括機(jī)體、PCB板運(yùn)輸定位裝置、元件供給裝置、機(jī)械手和元件吸取插裝裝置，機(jī)體上設(shè)有元件插裝工位，PCB板運(yùn)輸定位裝置可將PCB板運(yùn)輸至所述元件插裝工位并定位夾緊，元件吸取插裝裝置包括支撐板、升降電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和若干吸氣導(dǎo)桿，各吸氣導(dǎo)桿底端均設(shè)有吸嘴，吸氣導(dǎo)桿內(nèi)具有與吸嘴導(dǎo)通的氣流通道，所述支撐板上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿穿置于其中的一級(jí)導(dǎo)桿過孔，各吸氣導(dǎo)桿上均設(shè)有升降座，升降電機(jī)可驅(qū)動(dòng)升降座以使吸氣導(dǎo)桿沿一級(jí)導(dǎo)桿過孔進(jìn)行升降，旋轉(zhuǎn)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)吸氣導(dǎo)桿在一級(jí)導(dǎo)桿過孔內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支撐板上在安裝座的下方設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌，所述升降座上設(shè)有與對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌連接的滑塊，所述機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)元件吸取插裝裝置在元件供給裝置和元件插裝工位間切換，切換時(shí)元件吸取插裝裝置可從元件供給裝置吸取電子元件并將該電子元件插裝于元件插裝工位的PCB板上。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述安裝座上設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿相對(duì)應(yīng)的絲杠，各所述升降座上均設(shè)有與對(duì)應(yīng)絲杠配合的絲杠螺母，所述升降電機(jī)設(shè)在安裝座上，升降電機(jī)設(shè)置多個(gè)并與絲杠一一對(duì)應(yīng)，升降電機(jī)的輸出端設(shè)有第一主動(dòng)帶輪，絲杠上設(shè)有第一從動(dòng)帶輪，所述第一主動(dòng)帶輪與對(duì)應(yīng)的第一從動(dòng)帶輪通過第一傳動(dòng)帶傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述吸氣導(dǎo)桿包括上節(jié)段和下節(jié)段，各所述升降座上均設(shè)有二級(jí)導(dǎo)桿過孔，各二級(jí)導(dǎo)桿過孔內(nèi)均設(shè)有導(dǎo)桿導(dǎo)套，所述下節(jié)段穿置于導(dǎo)桿導(dǎo)套內(nèi)，下節(jié)段的下端具有吸嘴接頭，下節(jié)段的頂端穿出導(dǎo)桿導(dǎo)套后通過套箍與上節(jié)段相連，上節(jié)段與下節(jié)段間設(shè)有密封圈，所述吸嘴接頭和導(dǎo)桿導(dǎo)套的下端口間、套箍與導(dǎo)桿導(dǎo)套的下端口間設(shè)有軸承。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述支撐板上在安裝座的上方設(shè)有上安裝座，所述上安裝座上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿穿過的三級(jí)導(dǎo)桿過孔，所述上節(jié)段的外壁上設(shè)有若干通長(zhǎng)的鍵槽，所述上節(jié)段上于安裝座與上安裝座間套裝有花鍵軸套，花鍵軸套上設(shè)有第二從動(dòng)帶輪，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)在上安裝座上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端設(shè)有第二主動(dòng)帶輪，所述第二主動(dòng)帶輪與相鄰的兩個(gè)第二從動(dòng)帶輪通過第二傳動(dòng)帶傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述吸嘴接頭上設(shè)有吸嘴緩沖機(jī)構(gòu)，所述吸嘴緩沖機(jī)構(gòu)包括套裝在吸嘴接頭上的擋圈和套裝在吸嘴接頭上且位于擋圈下方的緩沖套，所述緩沖套包括底部的大徑段和頂部的小徑端，所述小徑段外側(cè)于擋圈和大徑段間套裝有壓縮彈簧，所述吸嘴具有可抵住所述緩沖套的外環(huán)，所述吸嘴接頭上于擋圈的上方設(shè)有環(huán)形槽，環(huán)形槽內(nèi)設(shè)有限位環(huán)。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述緩沖套的大徑段內(nèi)開設(shè)環(huán)繞吸嘴接頭的圓槽，所述吸嘴接頭的外壁上設(shè)有若干內(nèi)置頂緊球的球槽，所述頂緊球可抵住圓槽的內(nèi)壁或槽底，所述緩沖套的小徑段上設(shè)有沿吸氣導(dǎo)桿方向的導(dǎo)向槽，所述吸嘴接頭上于導(dǎo)向槽內(nèi)設(shè)有圓頭螺釘。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述PCB板運(yùn)輸定位裝置包括兩條橫向并排設(shè)于機(jī)體頂部的輸送側(cè)架，兩條輸送側(cè)架間形成輸送通道，兩所述輸送側(cè)架上在輸送通道的兩側(cè)設(shè)有輸送PCB板的傳動(dòng)皮帶，所述傳動(dòng)皮帶沿輸送方向分為上料節(jié)段、插裝節(jié)段和下料節(jié)段，所述PCB板運(yùn)輸定位裝置設(shè)有可將運(yùn)動(dòng)至插裝節(jié)段的PCB板定位夾緊的定位機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述機(jī)體頂部設(shè)有左側(cè)龍門架和右側(cè)龍門架，所述機(jī)械手包括設(shè)在左側(cè)龍門架和右側(cè)龍門架頂部的Y向滑軌、通過Y向滑軌滑塊裝在Y向滑軌上的Y向滑座、可驅(qū)動(dòng)Y向滑座沿Y向滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)在所述Y向滑座上的X向滑軌、通過X向滑軌滑塊裝在X向滑軌上的X向滑座以及可驅(qū)動(dòng)X向滑座沿X向滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于Y向滑軌設(shè)置于左側(cè)龍門架頂部的Y向絲杠和驅(qū)動(dòng)所述Y向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于X向滑軌設(shè)置于Y向滑座上的X向絲杠和驅(qū)動(dòng)所述X向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述X向滑座與支撐板固定連接。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，機(jī)體上設(shè)有可放置若干元件供給裝置的安裝卡位，元件供給裝置可實(shí)現(xiàn)電子元件的連續(xù)性供給。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，還包括視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)包括設(shè)在安裝卡位一側(cè)的第一相機(jī)、設(shè)在支撐板上底部的第二相機(jī)以及與所述第一相機(jī)和第二相機(jī)相連的控制模塊，所述X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與所述控制模塊連接，所述第一相機(jī)可采集電子元件針腳的形狀和角度信息，第二相機(jī)可采集PCB板上針腳插孔的位置信息。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)元件吸取插裝裝置在元件供給裝置和元件插裝工位間切換，切換時(shí)元件吸取插裝裝置可從元件供給裝置吸取電子元件并將該電子元件插裝于元件插裝工位的PCB板上。整個(gè)過程插件速度快，準(zhǔn)確率高，很大程度上克服了人為造成的錯(cuò)插、漏插現(xiàn)象，提高了單板的直通率，加快了生產(chǎn)速度。本實(shí)用新型符合電子廠商的發(fā)展需求，也符合我國(guó)企業(yè)由勞動(dòng)密集型向技術(shù)資金密集型轉(zhuǎn)變的要求。

其中，元件吸取插裝裝置采用升降電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別控制吸氣導(dǎo)桿的升降和自轉(zhuǎn)，配合底部的吸嘴，靈活實(shí)現(xiàn)電子元器件的自動(dòng)化抓取插裝動(dòng)作，運(yùn)行速度快，穩(wěn)定性高，在PCB板上安插電子器件精度高，應(yīng)用廣泛，實(shí)用性強(qiáng)；且能在豎直方向上根據(jù)不同的電子器件自動(dòng)調(diào)整安插方向；升降電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在支撐板一側(cè)，可充分利用有限的位置空間，可裝設(shè)多個(gè)吸氣導(dǎo)桿，以夾持多種電子器件，提高生產(chǎn)效率；本實(shí)用新型操作快捷方便，使用穩(wěn)定性好、速度快、精確高。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

圖1是本發(fā)明軸測(cè)圖；

圖2是本發(fā)明元件吸取插裝裝置軸測(cè)圖；

圖3是本發(fā)明元件吸取插裝裝置主視圖；

圖4是圖3中A-A處剖視圖；

圖5是本發(fā)明下節(jié)段和吸嘴結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1至圖5，其顯示出了本實(shí)用新型之較佳實(shí)施例的具體結(jié)構(gòu)。以下將詳細(xì)說明本實(shí)用新型各元件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，而如果有描述到方向( 上、下、左、右、前及后) 時(shí)，是以圖1所示的結(jié)構(gòu)為參考描述，但本實(shí)用新型的實(shí)際使用方向并不局限于此。

本實(shí)用新型提供了一種PCB板電子元件插件機(jī)，包括機(jī)體80、PCB板運(yùn)輸定位裝置81、元件供給裝置82、機(jī)械手9和元件吸取插裝裝置，機(jī)體80上設(shè)有元件插裝工位，PCB板運(yùn)輸定位裝置81可將PCB板運(yùn)輸至所述元件插裝工位并定位夾緊，所述機(jī)械手9可驅(qū)動(dòng)元件吸取插裝裝置在元件供給裝置82和元件插裝工位間切換，切換時(shí)元件吸取插裝裝置可從元件供給裝置82吸取電子元件并將該電子元件插裝于元件插裝工位的PCB板上，機(jī)體80上設(shè)有可放置若干元件供給裝置的安裝卡位801，元件供給裝置82可實(shí)現(xiàn)電子元件的連續(xù)性供給。

其中，元件吸取插裝裝置包括支撐板1、升降電機(jī)2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3和若干吸氣導(dǎo)桿4，各吸氣導(dǎo)桿4內(nèi)均具有氣流通道，并在底端設(shè)置吸嘴5，各吸氣導(dǎo)桿4的頂端均設(shè)有快接接頭41，所述支撐板1上設(shè)有電磁閥安裝架11，電磁閥安裝架11設(shè)有可控制各吸氣導(dǎo)桿4內(nèi)氣路導(dǎo)通的電磁閥12。所述支撐板1的一側(cè)設(shè)有安裝座13，安裝座13上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿4穿置于其中的一級(jí)導(dǎo)桿過孔，各吸氣導(dǎo)桿4上均設(shè)有升降座42，升降電機(jī)2可驅(qū)動(dòng)升降座42以使吸氣導(dǎo)桿4沿一級(jí)導(dǎo)桿過孔進(jìn)行升降，并實(shí)現(xiàn)電子元器件的抓取和插裝動(dòng)作；旋轉(zhuǎn)電機(jī)3可驅(qū)動(dòng)吸氣導(dǎo)桿4在一級(jí)導(dǎo)桿過孔內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，用于調(diào)整電子元器件插腳的方向，使其順利插入PCB板上的插腳插孔。

本發(fā)明采用升降電機(jī)2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3分別控制吸氣導(dǎo)桿4的升降和自轉(zhuǎn)，配合底部的吸嘴5，靈活實(shí)現(xiàn)電子元器件的自動(dòng)化抓取插裝動(dòng)作，運(yùn)行速度快，穩(wěn)定性高，在PCB板上安插電子器件精度高，應(yīng)用廣泛，實(shí)用性強(qiáng)；且能在豎直方向上根據(jù)不同的電子器件自動(dòng)調(diào)整安插方向；升降電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在支撐板一側(cè)，可充分利用有限的位置空間，可裝設(shè)多個(gè)吸氣導(dǎo)桿4，以夾持多種電子器件，提高生產(chǎn)效率；本發(fā)明操作快捷方便，使用穩(wěn)定性好、速度快、精確高。

其中，所述支撐板1上在安裝座13的下方設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿4相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌14，所述升降座42上設(shè)有與對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌14連接的滑塊15。所述安裝座13上設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿4相對(duì)應(yīng)的絲杠16，各所述升降座42上均設(shè)有與對(duì)應(yīng)絲杠16配合的絲杠螺母43，所述升降電機(jī)2設(shè)在安裝座13上，升降電機(jī)2設(shè)置多個(gè)并與絲杠16一一對(duì)應(yīng)，升降電機(jī)2的輸出端設(shè)有第一主動(dòng)帶輪21，絲杠16上設(shè)有第一從動(dòng)帶輪22，所述第一主動(dòng)帶輪21與對(duì)應(yīng)的第一從動(dòng)帶輪22通過第一傳動(dòng)帶23傳動(dòng)連接，第一傳動(dòng)帶23采用齒形帶，每個(gè)吸氣導(dǎo)桿4均采用單個(gè)升降電機(jī)2獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，工作時(shí)，升降電機(jī)2通過第一主動(dòng)帶輪21驅(qū)動(dòng)第一從動(dòng)帶輪22轉(zhuǎn)動(dòng)，第一從動(dòng)帶輪23帶動(dòng)絲杠16轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠16驅(qū)動(dòng)絲杠螺母43實(shí)現(xiàn)升降座42沿導(dǎo)軌14的升降動(dòng)作。

所述吸氣導(dǎo)桿4包括上節(jié)段44和下節(jié)段45兩個(gè)節(jié)段，各所述升降座42上均設(shè)有二級(jí)導(dǎo)桿過孔，各二級(jí)導(dǎo)桿過孔內(nèi)均設(shè)有導(dǎo)桿導(dǎo)套6，所述下節(jié)段45穿置于導(dǎo)桿導(dǎo)套6內(nèi)，下節(jié)段45的下端具有吸嘴接頭46，下節(jié)段45的頂端穿出導(dǎo)桿導(dǎo)套6后通過套箍47與上節(jié)段44相連，上節(jié)段44與下節(jié)段45間設(shè)有密封圈48，所述吸嘴接頭46和導(dǎo)桿導(dǎo)套6的下端口間、套箍47與導(dǎo)桿導(dǎo)套6的下端口間設(shè)有軸承49。所述支撐板1上在安裝座13的上方設(shè)有上安裝座17，所述上安裝座17上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿4穿過的三級(jí)導(dǎo)桿過孔，所述上節(jié)段44的外壁上設(shè)有若干通長(zhǎng)的鍵槽，所述上節(jié)段44上于安裝座13與上安裝座17間套裝有花鍵軸套31，花鍵軸套31上設(shè)有第二從動(dòng)帶輪32，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)3設(shè)在上安裝座17上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3的輸出端設(shè)有第二主動(dòng)帶輪33，所述第二主動(dòng)帶輪33與相鄰的兩個(gè)第二從動(dòng)帶輪32通過第二傳動(dòng)帶34傳動(dòng)連接。第二傳動(dòng)帶34采用齒形帶，每?jī)蓚€(gè)吸氣導(dǎo)桿4采用一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)，工作時(shí)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3通過第二主動(dòng)帶輪33驅(qū)動(dòng)第二從動(dòng)帶輪32轉(zhuǎn)動(dòng)，第二從動(dòng)帶輪32帶動(dòng)花鍵軸套31轉(zhuǎn)動(dòng)，花鍵軸套31與上節(jié)段44上的鍵槽配合實(shí)現(xiàn)吸氣導(dǎo)桿4的自轉(zhuǎn)動(dòng)作。

所述吸嘴接頭46上設(shè)有吸嘴緩沖機(jī)構(gòu)，所述吸嘴緩沖機(jī)構(gòu)包括套裝在吸嘴接頭46上的擋圈71和套裝在吸嘴接頭46上且位于擋圈71下方的緩沖套72，所述緩沖套72包括底部的大徑段和頂部的小徑端，所述小徑段外側(cè)于擋圈71和大徑段間套裝有壓縮彈簧73，所述吸嘴5具有可抵住所述緩沖套72的外環(huán)51。所述吸嘴接頭46上于擋圈71的上方設(shè)有環(huán)形槽，環(huán)形槽內(nèi)設(shè)有限位環(huán)74。吸嘴緩沖機(jī)構(gòu)可以緩沖向下吸取和插裝電子元件的反作用力，即吸嘴5受到下方的反作用力后吸嘴5向上運(yùn)動(dòng)，吸嘴5的外環(huán)51抵住緩沖套72，緩沖套72壓縮壓縮彈簧73，從而依靠壓縮彈簧73的彈性實(shí)現(xiàn)緩沖。

所述緩沖套72的大徑段內(nèi)開設(shè)環(huán)繞吸嘴接頭46的圓槽75，所述吸嘴接頭46的外壁上設(shè)有若干內(nèi)置頂緊球的球槽，所述頂緊球可抵住圓槽75的內(nèi)壁或槽底，頂緊球可在緩沖套72上下運(yùn)動(dòng)時(shí)起到導(dǎo)向和限位作用。所述緩沖套72的小徑段上設(shè)有沿吸氣導(dǎo)桿方向的導(dǎo)向槽，所述吸嘴接頭46上于導(dǎo)向槽內(nèi)設(shè)有圓頭螺釘，源頭螺釘和導(dǎo)向槽相配合避免緩沖套72繞吸嘴接頭46自轉(zhuǎn)。

所述PCB板運(yùn)輸定位裝置81包括兩條橫向（X向）并排設(shè)于機(jī)體頂部的輸送側(cè)架811，兩條輸送側(cè)架間形成輸送通道，兩條輸送側(cè)架811間距可通過螺桿進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而滿足不同型號(hào)的PCB板，兩所述輸送側(cè)架811上在輸送通道的兩側(cè)設(shè)有輸送PCB板的傳動(dòng)皮帶812，所述傳動(dòng)皮帶812沿輸送方向分為上料節(jié)段、插裝節(jié)段和下料節(jié)段，上料節(jié)段、插裝節(jié)段和下料節(jié)段均采用獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，分別用于PCB板的插裝前上料、插裝中定位以及插裝后下料，所述PCB板運(yùn)輸定位裝置81設(shè)有可將運(yùn)動(dòng)至插裝節(jié)段的PCB板定位夾緊的定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)采用氣缸驅(qū)動(dòng)升降夾板實(shí)現(xiàn)夾緊動(dòng)作。

所述機(jī)體80頂部設(shè)有左側(cè)龍門架91和右側(cè)龍門架92，兩條輸送側(cè)架從左側(cè)龍門架91和右側(cè)龍門架92下方穿過，所述機(jī)械手9包括設(shè)在左側(cè)龍門架91和右側(cè)龍門架92頂部的Y向滑軌93、通過Y向滑軌滑塊94裝在Y向滑軌93上的Y向滑座95、可驅(qū)動(dòng)Y向滑座95沿Y向滑軌93往復(fù)運(yùn)動(dòng)的Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)在所述Y向滑座95上的X向滑軌96、通過X向滑軌滑塊97裝在X向滑軌96上的X向滑座98以及可驅(qū)動(dòng)X向滑座98沿X向滑軌96往復(fù)運(yùn)動(dòng)的X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于Y向滑軌93設(shè)置于左側(cè)龍門架91頂部的Y向絲杠99和驅(qū)動(dòng)所述Y向絲杠99轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)910，所述X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于X向滑軌96設(shè)置于Y向滑座95上的X向絲杠911和驅(qū)動(dòng)所述X向絲杠911轉(zhuǎn)動(dòng)的X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)912，所述X向滑座98與支撐板1固定連接。Y向滑軌93、X向滑軌96的兩端均設(shè)有極限位置光電開關(guān)，以控制Y向滑座95和X向滑座98運(yùn)動(dòng)的極限位置。Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)910驅(qū)動(dòng)Y向絲杠99轉(zhuǎn)動(dòng)，Y向絲杠99驅(qū)動(dòng)Y向滑座95沿Y向滑軌93前后運(yùn)動(dòng)，元件吸取插裝裝置與Y向滑座95連接，實(shí)現(xiàn)元件吸取插裝裝置的Y向驅(qū)動(dòng)；X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)912驅(qū)動(dòng)X向絲杠911轉(zhuǎn)動(dòng)，X向絲杠911驅(qū)動(dòng)X向滑座98沿X向滑軌96前后運(yùn)動(dòng)，元件吸取插裝裝置與X向滑座98連接，實(shí)現(xiàn)元件吸取插裝裝置的X向驅(qū)動(dòng)；元件吸取插裝裝置上的吸嘴5通過升降電機(jī)2驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)電子元件Z向驅(qū)動(dòng)，本實(shí)用新型中機(jī)械手9配合元件吸取插裝裝置自身的升降驅(qū)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)吸嘴在X、Y、Z三個(gè)方向上的進(jìn)給，而且三個(gè)方向均采用電機(jī)絲杠傳動(dòng)，穩(wěn)定性好、速度快、精確高。

還包括視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)包括設(shè)在安裝卡位801一側(cè)的第一相機(jī)802、設(shè)在支撐板1上底部的第二相機(jī)803以及與所述第一相機(jī)802和第二相機(jī)803相連的控制模塊，所述X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)912、Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)910、升降電機(jī)2和旋轉(zhuǎn)電機(jī)3均與所述控制模塊連接，所述第一相機(jī)802可采集電子元件針腳的形狀和角度信息，第二相機(jī)803可采集PCB板上針腳插孔的位置信息。本實(shí)用新型工作時(shí)，元件吸取插裝裝置通過吸嘴從元件供給裝置吸取電子元件，通過機(jī)械手9驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)至第一相機(jī)802上方，第一相機(jī)802采集電子元件針腳的形狀和角度信息，當(dāng)針腳存在彎曲變形缺陷時(shí)可及時(shí)剔除；元件吸取插裝裝置運(yùn)動(dòng)至元件插裝工位上方，第二相機(jī)803對(duì)輸送至元件插裝工位的PCB板采集針腳插孔的位置信息，控制模塊對(duì)第一相機(jī)和第二相機(jī)采集的信息處理后，控制X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，最終將電子元件準(zhǔn)確插裝于PCB板上。

當(dāng)然，本發(fā)明創(chuàng)造并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可作出等同變形或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。