四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。所述四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)架，所述機(jī)架的四個(gè)角分別設(shè)置有可沿所述機(jī)架的行走方向前后屈伸的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂上分別設(shè)置有用于從下方抓持線路的第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]采用高壓和超高壓架空電力線是長(zhǎng)距離輸配電力的主要方式。電力線及桿塔附件長(zhǎng)期暴露在野外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃烙、材料老化的影響而容易產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時(shí)修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故，造成大面積的停電和巨大的經(jīng)濟(jì)損失。當(dāng)前輸電導(dǎo)線巡檢、維護(hù)的方法主要有兩種:地面目測(cè)法與航測(cè)法。目測(cè)法采用人工巡檢，這種方法勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率和探測(cè)精度低，可靠性差，存在檢查盲區(qū);航測(cè)法采用直升飛機(jī)巡線，這種方法雖然有較高的檢測(cè)效率和精度，但是這種方法受一些環(huán)境因素的制約，同時(shí)巡檢的技術(shù)難度高，運(yùn)行費(fèi)用較高。巡線機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為高壓輸電線的檢查工作提供了新的技術(shù)手段。
[0003]現(xiàn)有巡線機(jī)器人的技術(shù)研發(fā)已經(jīng)取得了一定的相應(yīng)成果，但對(duì)于輸電線路上存在的障礙物或引流線無法跨越，不能實(shí)現(xiàn)超高壓輸電線路的連續(xù)巡檢。因此，有必要提供一種既能減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本，又能夠跨越障礙物或引流線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種既能減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本，又能夠跨越障礙物或引流線的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下:
[0006]—方面，提供一種四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架，其中:
[0007]所述機(jī)架的四個(gè)角分別設(shè)置有可沿所述機(jī)架的行走方向前后屈伸的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂；
[0008]所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂上分別設(shè)置有用于從下方抓持線路的第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手。
[0009]另一方面，提供一種上述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0010]步驟1:未遇到障礙物時(shí)，所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別屈伸使得所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手均位于所述機(jī)架的中部且抓持住線路，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第三機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和后方且抓持住線路；
[0011]步驟2:所述第一機(jī)械手和第三機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路，此時(shí)，所述機(jī)架固定不動(dòng)，所述第一機(jī)械臂屈伸使得所述第一機(jī)械手位于所述機(jī)架的前方并重新抓持住線路，所述第三機(jī)械臂屈伸使得所述第三機(jī)械手位于所述機(jī)架的中部并重新抓持住線路；
[0012]步驟3:所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路并帶動(dòng)所述機(jī)架前移，此時(shí)，所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的屈伸作用下均位于所述機(jī)架的中部，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第三機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和后方；
[0013]步驟4:所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)抓持住線路，然后轉(zhuǎn)至步驟1，當(dāng)遇到障礙物時(shí)所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手避開障礙物前行。
[0014]再一方面，提供另一種上述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0015]步驟1:未遇到障礙物時(shí)，所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別屈伸使得所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手均位于所述機(jī)架的中部且抓持住線路，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第三機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和后方且抓持住線路；
[0016]步驟2:所述第一機(jī)械手在所述第一機(jī)械臂作用下張開、脫離線路，此時(shí)，所述機(jī)架固定不動(dòng)，所述第一機(jī)械臂屈伸使得所述第一機(jī)械手位于所述機(jī)架的前方并重新抓持住線路；
[0017]步驟3:所述第三機(jī)械手張開、脫離線路后在所述第三機(jī)械臂屈伸作用下位于所述機(jī)架的中部并重新抓持住線路，然后，所述第四機(jī)械手在所述第四機(jī)械臂的作用下張開、脫離線路并帶動(dòng)所述機(jī)架前移，此時(shí)，所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂屈伸作用下位于所述機(jī)架的中部，所述第三機(jī)械臂屈伸使得所述第三機(jī)械手位于所述機(jī)架的后方；
[0018]步驟4:所述第二機(jī)械手張開、脫離線路后在所述第二機(jī)械臂的屈伸作用下位于所述機(jī)架的前方并重新抓持住線路，然后轉(zhuǎn)至步驟I，當(dāng)遇到障礙物時(shí)所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手避開障礙物前行。
[0019]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0020]本發(fā)明中的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂均為可屈伸結(jié)構(gòu)，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手分別可以在第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下張開、脫離線路，在遇到障礙物時(shí)，位于對(duì)角線上的第一機(jī)械手和第三機(jī)械手分別張開、脫離線路，第一機(jī)械臂屈伸使得位于機(jī)架中部的第一機(jī)械手移動(dòng)到機(jī)架的前方后重新從下方抓持住線路，第三機(jī)械臂屈伸使得位于機(jī)架后方的第三機(jī)械手移動(dòng)到機(jī)架的中部后重新從下方抓持住線路，然后，第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路并帶動(dòng)機(jī)架前移，從而實(shí)現(xiàn)越障。
[0021]綜上，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本、且能夠翻越障礙物或引流線的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2-圖10為本發(fā)明的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法的各步驟對(duì)應(yīng)的狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0025]—方面，本發(fā)明提供一種四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，如圖1所示，包括機(jī)架I，其中:
[0026]機(jī)架I的四個(gè)角分別設(shè)置有可沿機(jī)架I的行走方向前后屈伸的第一機(jī)械臂14、第二機(jī)械臂11、第三機(jī)械臂2和第四機(jī)械臂15;
[0027]第一機(jī)械臂14、第二機(jī)械臂11、第三機(jī)械臂2和第四機(jī)械臂15上分別設(shè)置有用于從下方抓持線路的第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手8、第三機(jī)械手3和第四機(jī)械手6。
[0028]本發(fā)明的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂均為可屈伸結(jié)構(gòu)，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手分別可以在第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下張開、脫離線路，且分別可以通過第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的屈伸實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，從而跨越障礙物。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本、且能夠翻越障礙物或引流線的優(yōu)點(diǎn)。
[0029]優(yōu)選的，第一機(jī)械臂14、第二機(jī)械臂11、第三機(jī)械臂2和第四機(jī)械臂15分別包括依次鉸接的第一連桿12、第二連桿10和第三連桿9。這種設(shè)計(jì)能夠使第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)屈伸運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，提高巡線機(jī)器人的行走速度。除了上述給出的實(shí)施方式以外，其還可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的各種其他方式，此處不再贅述。
[0030]進(jìn)一步的，第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手8、第三機(jī)械手3和第四機(jī)械手6均包括一對(duì)可張開可對(duì)合的機(jī)械手指5，另外機(jī)械手指5為L(zhǎng)鉤型結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能使第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手的動(dòng)作更加精細(xì)，提高抱抓的準(zhǔn)確性。
[0031 ]進(jìn)一步的，第三連桿9上設(shè)置有用于鉸接機(jī)械手指5的機(jī)械手腕4。這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠使第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手分別從下方抓持住單根導(dǎo)線。
[0032]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，機(jī)架I和第一連桿12之間、第一連桿12和第二連桿10之間、第二連桿10和第三連桿9之間、以及機(jī)械手指5和機(jī)械手腕4之間的鉸接軸13均通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以保證巡線機(jī)器人在行走時(shí)不易碰撞導(dǎo)線，提高巡線機(jī)器人行走時(shí)的靈活性和安全性。
[0033]另外，如圖1所示，本發(fā)明中的第三連桿9可以為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，機(jī)架I可以設(shè)置有凹槽，這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以減輕重量，提高巡線機(jī)器人的安全性。
[0034]需要說明的是，本發(fā)明的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)僅僅介紹了機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并未涉及其他輔助裝置(如行走觀測(cè)用的攝像頭、垃圾清除用的機(jī)械手等)的設(shè)計(jì)。另夕卜，在控制系統(tǒng)方面，本發(fā)明可以采用地面遠(yuǎn)程控制平臺(tái)或者機(jī)器人自身智能化控制兩種方式。
[0035]本發(fā)明的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)在越障時(shí)可以有多種動(dòng)作方法，效果較佳、控制較為方便的至少有以下兩種，下面分別進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0036]越障方法一，如圖1-4所示，為方便畫圖，將輸電線路畫為方形，實(shí)際為圓形截面，包括:
[0037]步驟1:如圖1所示，未遇到障礙物時(shí)，第一機(jī)械，14和第四機(jī)械臂15分別屈伸使得第一機(jī)械手7和第四機(jī)械手6均位于機(jī)架I的中部且抓持住線路，第二機(jī)械臂11和第三機(jī)械臂2分別屈伸使得第二機(jī)械手8和第三機(jī)械手3分別位于機(jī)架I的前方和后方且抓持住線路；
[0038]步驟2:第一機(jī)械手7和第三機(jī)械手3分別在第一機(jī)械臂14和第三機(jī)械臂2的作用下同時(shí)張開、脫離線路，此時(shí)，機(jī)架I固定不動(dòng)，第一機(jī)械臂14屈伸使得第一機(jī)械手7位于機(jī)架I的前方并重新抓持住線路，第三機(jī)械臂2屈伸使得第三機(jī)械手3位于機(jī)架I的中部并重新抓持住線路；
[0039]步驟3:第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6分別在第二機(jī)械臂11和第四機(jī)械臂15的作用下同時(shí)張開、脫離線路并帶動(dòng)機(jī)架I前移，此時(shí)，第一機(jī)械手7和第四機(jī)械手6分別在所述第一機(jī)械臂14和第四機(jī)械臂15的屈伸作用下均位于機(jī)架I的中部，所述第二機(jī)械臂11和第三機(jī)械臂2分別屈伸使得第二機(jī)械手8和第三機(jī)械手3分別位于機(jī)架I的前方和后方；
[0040]步驟4:第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6分別在第二機(jī)械臂11和第四機(jī)械臂15的作用下同時(shí)抓持住線路，然后轉(zhuǎn)至步驟I，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，第一機(jī)械7、第二機(jī)械手8、第三機(jī)械手3和第四機(jī)械手6避開障礙物前行。
[0041 ] 越障方法二:
[0042]步驟1:未遇到障礙物時(shí)，所述第一機(jī)械臂14和第四機(jī)械臂15分別屈伸使得所述第一機(jī)械手7和第四機(jī)械手6均位于所述機(jī)架I的中部且抓持住線路，所述第二機(jī)械臂11和第三機(jī)械臂2分別屈伸使得所述第二機(jī)械手8和第三機(jī)械手3分別位于所述機(jī)架I的前方和后方且抓持住線路；
[0043]步驟2:所述第一機(jī)械手7在所述第一機(jī)械臂14作用下張開、脫離線路，此時(shí)，所述機(jī)架I固定不動(dòng)，所述第一機(jī)械臂14屈伸使得所述第一機(jī)械手7位于所述機(jī)架I的前方并重新抓持住線路；
[0044]步驟3:所述第三機(jī)械手3張開、脫離線路后在所述第三機(jī)械臂2的屈伸作用下位于所述機(jī)架I的中部并重新抓持住線路，然后，所述第四機(jī)械手6在所述第四機(jī)械臂15的作用下張開、脫離線路并帶動(dòng)所述機(jī)架I前移，此時(shí)，所述第一機(jī)械手7和第四機(jī)械手6分別在所述第一機(jī)械臂14和第四機(jī)械臂15的屈伸作用下位于所述機(jī)架I的中部，所述第三機(jī)械臂2屈伸使得所述第三機(jī)械手3位于所述機(jī)架I的后方；
[0045]步驟4:所述第二機(jī)械手8張開、脫離線路后在所述第二機(jī)械臂11的屈伸作用下位于所述機(jī)架I的前方并重新抓持住線路，然后轉(zhuǎn)至步驟I，當(dāng)遇到障礙物時(shí)所述第一機(jī)械手
7、第二機(jī)械手8、第三機(jī)械手3和第四機(jī)械手6避開障礙物前行。
[0046]本發(fā)明在遇到障礙物時(shí)，越障方法一是位于對(duì)角線上的兩組機(jī)械手同時(shí)張開、脫離線路，且分別在相對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂屈伸的作用下向前運(yùn)動(dòng)，該越障方法行走速度較高;為了提高巡線機(jī)器人在正常工作或跨越障礙物時(shí)的安全性，越障方法二中的巡線機(jī)器人在遇到障礙物時(shí)，四組機(jī)械手中的其中三組同時(shí)抓持住線路，一組機(jī)械手張開、脫離線路且在對(duì)應(yīng)機(jī)械臂的屈伸作用下向前運(yùn)動(dòng)。綜上本發(fā)明中的兩種越障方法都解決了現(xiàn)有技術(shù)中，人工巡線勞動(dòng)強(qiáng)度大和飛機(jī)巡線運(yùn)行成本高的問題，并能翻越常規(guī)障礙物(如引流線、絕緣子串、壓接管，懸垂線夾等)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)線路的連續(xù)巡檢。與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本、提高巡線機(jī)器人安全性，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點(diǎn)。
[0047]為了增大巡線機(jī)器人在正常工作或上下坡時(shí)的摩擦力，提高安全性，本發(fā)明對(duì)四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法作了進(jìn)一步改進(jìn)，如圖5-10所示，包括:
[0048]步驟2進(jìn)一步為:如圖5所示，第一機(jī)械手7和第三機(jī)械手3分別在第一機(jī)械臂14和第三機(jī)械臂2的作用下同時(shí)張開、脫離線路，此時(shí)，機(jī)架I固定不動(dòng)，第一機(jī)械臂14屈伸使得第一機(jī)械手7位于機(jī)架I的前方且與水平面傾斜并重新抓持住線路，第三機(jī)械臂2屈伸使得第三機(jī)械手3位于機(jī)架I的中部并重新抓持住線路；
[0049]步驟3進(jìn)一步為:如圖6所示，第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6分別在第二機(jī)械臂11和第四機(jī)械臂15的作用下同時(shí)張開、脫離線路，第二機(jī)械臂11和第四機(jī)械臂15分別屈伸使得第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6分別位于機(jī)架I的前方和中部后重新抓持住線路，此時(shí)，機(jī)架I和第二機(jī)械手8均與水平面傾斜；
[0050]步驟3之后步驟4之間還包括步驟31:如圖7-8所示，第一機(jī)械手7和第三機(jī)械手3分別在第一機(jī)械臂14和第三機(jī)械臂2的作用下同時(shí)張開、脫離線路且?guī)?dòng)機(jī)架I前移后重新抓持住線路，然后，第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6同時(shí)張開、脫離線路，第二機(jī)械臂11和第四機(jī)械臂15分別屈伸使得第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6分別位于機(jī)架I的前方和中部后重新抓持住線路，此時(shí)，第三機(jī)械手3和第四機(jī)械手6均與水平面傾斜；
[0051]步驟31之后步驟4之間還包括步驟32:如圖9-10所示，第一機(jī)械手7張開、脫離線路后在第一機(jī)械臂14的屈伸作用下前移并重新抓持住線路，此時(shí)，第一機(jī)械手7垂直于水平面，然后，第二機(jī)械手8和第四機(jī)械手6分別在第二機(jī)械臂11和第四機(jī)械臂15的作用下同時(shí)張開、脫離線路且?guī)?dòng)機(jī)架I前移后重新抓持住線路，緊接著，第三機(jī)械手3張開、脫離線路后在第三機(jī)械臂2的屈伸作用下前移并重新抓持住線路，此時(shí)，第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手8、第三機(jī)械手3和第四機(jī)械手6均垂直于水平面，機(jī)架I與水平面平行。
[0052]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架，其中: 所述機(jī)架的四個(gè)角分別設(shè)置有可沿所述機(jī)架的行走方向前后屈伸的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂； 所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂上分別設(shè)置有用于從下方抓持線路的第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手均包括一對(duì)可張開可對(duì)合的機(jī)械手指。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第三連桿上設(shè)置有用于鉸接所述機(jī)械手指的機(jī)械手腕。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)架和第一連桿之間、所述第一連桿和第二連桿之間、所述第二連桿和第三連桿之間、以及所述機(jī)械手指和機(jī)械手腕之間的鉸接軸均通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械手指為L(zhǎng)鉤型結(jié)構(gòu)。7.權(quán)利要求1至6中任一所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙物時(shí)，所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別屈伸使得所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手均位于所述機(jī)架的中部且抓持住線路，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第三機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和后方且抓持住線路； 步驟2:所述第一機(jī)械手和第三機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路，此時(shí)，所述機(jī)架固定不動(dòng)，所述第一機(jī)械臂屈伸使得所述第一機(jī)械手位于所述機(jī)架的前方并重新抓持住線路，所述第三機(jī)械臂屈伸使得所述第三機(jī)械手位于所述機(jī)架的中部并重新抓持住線路； 步驟3:所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路并帶動(dòng)所述機(jī)架前移，此時(shí)，所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的屈伸作用下均位于所述機(jī)架的中部，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第三機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和后方； 步驟4:所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)抓持住線路，然后轉(zhuǎn)至步驟I，當(dāng)遇到障礙物時(shí)所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手避開障礙物前行。8.權(quán)利要求1至6中任一所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙物時(shí)，所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別屈伸使得所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手均位于所述機(jī)架的中部且抓持住線路，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第三機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和后方且抓持住線路； 步驟2:所述第一機(jī)械手在所述第一機(jī)械臂作用下張開、脫離線路，此時(shí)，所述機(jī)架固定不動(dòng)，所述第一機(jī)械臂屈伸使得所述第一機(jī)械手位于所述機(jī)架的前方并重新抓持住線路；步驟3:所述第三機(jī)械手張開、脫離線路后在所述第三機(jī)械臂屈伸作用下位于所述機(jī)架的中部并重新抓持住線路，然后，所述第四機(jī)械手在所述第四機(jī)械臂的作用下張開、脫離線路并帶動(dòng)所述機(jī)架前移，此時(shí)，所述第一機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第四機(jī)械臂屈伸作用下位于所述機(jī)架的中部，所述第三機(jī)械臂屈伸使得所述第三機(jī)械手位于所述機(jī)架的后方； 步驟4:所述第二機(jī)械手張開、脫離線路后在所述第二機(jī)械臂的屈伸作用下位于所述機(jī)架的前方并重新抓持住線路，然后轉(zhuǎn)至步驟I，當(dāng)遇到障礙物時(shí)所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手避開障礙物前行。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的四機(jī)械臂攀爬式巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于， 所述步驟2進(jìn)一步為:所述第一機(jī)械手和第三機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路，此時(shí)，所述機(jī)架固定不動(dòng)，所述第一機(jī)械臂屈伸使得所述第一機(jī)械手位于所述機(jī)架的前方且與水平面傾斜并重新抓持住線路，所述第三機(jī)械臂屈伸使得所述第三機(jī)械手位于所述機(jī)架的中部并重新抓持住線路； 所述步驟3進(jìn)一步為:所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路，所述第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和中部后重新抓持住線路，此時(shí)，所述機(jī)架和第二機(jī)械手均與水平面傾斜； 所述步驟3之后步驟4之間還包括步驟31:所述第一機(jī)械手和第三機(jī)械手分別在所述第一機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路且?guī)?dòng)所述機(jī)架前移后重新抓持住線路，然后，所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手同時(shí)張開、脫離線路，所述第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂分別屈伸使得所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別位于所述機(jī)架的前方和中部后重新抓持住線路，此時(shí)，所述第三機(jī)械手和第四機(jī)械手均與水平面傾斜； 所述步驟31之后步驟4之間還包括步驟32:所述第一機(jī)械手張開、脫離線路后在所述第一機(jī)械臂的屈伸作用下前移并重新抓持住線路，此時(shí)，所述第一機(jī)械手垂直于水平面，然后，所述第二機(jī)械手和第四機(jī)械手分別在所述第二機(jī)械臂和第四機(jī)械臂的作用下同時(shí)張開、脫離線路且?guī)?dòng)所述機(jī)架前移后重新抓持住線路，緊接著，所述第三機(jī)械手張開、脫離線路后在所述第三機(jī)械臂的屈伸作用下前移并重新抓持住線路，此時(shí)，所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手均垂直于水平面，所述機(jī)架與水平面平行。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK106025909SQ201610319646
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月12日
【發(fā)明人】李猷民, 馮迎春, 曹衛(wèi)兵, 杜宗展
【申請(qǐng)人】國網(wǎng)山東省電力公司檢修公司