基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)及其越障方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)及其越障方法，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。所述基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)包括機架，所述機架的四個角分別設(shè)置有可沿所述機架的行走方向前后屈伸的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂；所述機架的中間位置設(shè)置有可沿所述機架的行走方向收縮的第一滾輪臂和第二滾輪臂。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動強度、降低運行成本，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點。
【專利說明】
基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)及其越障方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)及其越障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式。電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機械張力、電氣閃烙、材料老化的影響而容易產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故，造成大面積的停電和巨大的經(jīng)濟損失。當(dāng)前輸電導(dǎo)線巡檢、維護(hù)的方法主要有兩種:地面目測法與航測法。目測法采用人工巡檢，這種方法勞動強度大，工作效率和探測精度低，可靠性差，存在檢查盲區(qū);航測法采用直升飛機巡線，這種方法雖然有較高的檢測效率和精度，但是這種方法受一些環(huán)境因素的制約，同時巡檢的技術(shù)難度高，運行費用較高。巡線機器人技術(shù)的發(fā)展，為高壓輸電線的檢查工作提供了新的技術(shù)手段。
[0003]現(xiàn)有巡線機器人的技術(shù)研發(fā)已經(jīng)取得了一定的相應(yīng)成果，但對于輸電線路上存在的障礙物或引流線無法跨越，不能實現(xiàn)超高壓輸電線路的連續(xù)巡檢。因此，有必要提供一種既能減輕勞動強度、降低運行成本，又能夠跨越障礙物或引流線的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種既能減輕勞動強度、降低運行成本，又能夠跨越障礙物或引流線的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)及其越障方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下:
[0006]—方面，提供一種基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，包括機架，其中:
[0007]所述機架的四個角分別設(shè)置有可沿所述機架的行走方向前后屈伸的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂；
[0008]所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂上分別設(shè)置有用于從兩側(cè)抓持線路的第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手；
[0009]各機械臂和各機械手之間設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)的機械手腕；
[0010]所述機架的中間位置設(shè)置有可沿所述機架的行走方向收縮的第一滾輪臂和第二滾輪臂；
[0011]所述第一滾輪臂和第二滾輪臂上分別設(shè)置有可兩側(cè)開合的第一滾輪和第二滾輪。
[0012]另一方面，提供一種上述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0013]步驟1:未遇到障礙物時，所述第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手張開，所述第一滾輪和第二滾輪夾持住線路帶動所述機架實現(xiàn)快速行走；
[0014]步驟2:當(dāng)遇到障礙物時，所述第一滾輪臂和第二滾輪臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，所述第一機械臂和第四機械臂分別屈伸使得所述第一機械手和第四機械手均位于所述機架的中部且抓持住線路，所述第二機械臂和第三機械臂分別屈伸使得所述第二機械手和第三機械手分別位于所述機架的前方和后方避開障礙物抓持住線路；
[0015]步驟3:所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路，然后，所述第一機械臂和第三機械臂帶動所述機架前移，此時，所述第一機械手在所述第一機械臂屈伸的作用下位于所述機架的前端避開障礙物并重新抓持住線路，第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端和后端；
[0016]步驟4:所述第三機械臂屈伸使得所述第三機械手位于所述機架的后端避開障礙物并重新抓持住線路，然后，所述機架在所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂的共同屈伸作用下前移；
[0017]步驟5:所述第二機械手和第四機械手分別在所述第二機械臂和第四機械臂的作用下張開、脫離線路，然后，所述第二機械臂和第四機械臂分別屈伸使得所述第二機械手和第四機械手分別位于所述機架的前方和中部避開障礙物并重新抓持住線路。
[0018]再一方面，提供另一種上述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0019]步驟1:未遇到障礙物時，所述第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手張開，所述第一滾輪和第二滾輪夾持住線路帶動所述機架實現(xiàn)快速行走；
[0020]步驟2:當(dāng)遇到障礙物時，所述第一滾輪臂和第二滾輪臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路后帶動所述機架前移，此時，所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端和后方，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下位于所述機架的前端和后方避開引流線并重新抓持住線路；
[0021]步驟3:所述第二機械手和第四機械手張開、脫離線路后分別在所述第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前方和中部避開引流線并重新抓持住線路；
[0022]步驟4:所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路后帶動所述機架前移，此時，所述機架與水平面傾斜，所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端和后方，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下位于所述機架的前端和后方避開引流線并重新抓持住線路；
[0023]步驟5:所述第四機械手張開、脫離線路后在所述第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的后端避開引流線并重新抓持住線路，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路后帶動所述機架前移，此時，所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的中部和后方，所述第一機械手在所述第一機械臂的作用下位于所述機架的前端避開引流線并重新抓持住線路，所述第三機械手位于所述機架的中部并且由所述機械手腕帶動旋轉(zhuǎn)后避開引流線重新抓持住線路；
[0024]步驟6:所述第二機械手和第四機械手分別張開、脫離線路后在所述第二機械臂和第四機械臂的作用下帶動機架向前運動，此時，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的屈伸作用下分別位于所述機架的中部和后方，所述第二機械手在第二機械臂的作用下避開引流線并重新抓持住線路，所述第四機械手在所述第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的后方并且由所述機械手腕帶動旋轉(zhuǎn)后避開引流線重新抓持住線路；
[0025]步驟7:所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路，所述第一機械手在所述第一機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端避開引流線并重新抓持住線路，所述第三機械手在所述第三機械臂的屈伸作用下位于所述機架的中部并且由所述機械手腕帶動旋轉(zhuǎn)后避開引流線重新抓持住線路。
[0026]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0027]本發(fā)明中的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂均為可屈伸結(jié)構(gòu)，第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手分別可以在第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂的作用下從兩側(cè)抓持線路或張開、脫離線路，各機械手可以在各機械臂的作用下旋轉(zhuǎn)，第一滾輪和第二滾輪分別可以在第一滾輪臂和第二滾輪臂的作用下根據(jù)運動形式不同自如收縮進(jìn)出機架。平直線路上，四個機械手張開，兩對滾輪閉合，巡線機器人依靠滾輪實現(xiàn)快速行走，在遇到障礙物時，第一滾輪臂和第二滾輪臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，位于對角線上的第一機械手和第三機械手分別張開、脫離線路并帶動機架前移，第一機械臂屈伸使得第一機械手移動到機架的前端后重新從兩側(cè)抓持住線路，第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于機架的前端和后端，第三機械臂屈伸使得第三機械手移動到機架的中部后重新從兩側(cè)抓持住線路，然后，機架在第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂的共同屈伸作用下前移，接下來，第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的作用下同時張開、脫離線路后前移分別位于機架的前方和中部且重新抓持住線路，從而實現(xiàn)越障。
[0028]綜上，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動強度、降低運行成本、且能夠翻越障礙物或引流線的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0029]圖1為本發(fā)明的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2-圖4為本發(fā)明的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)的越障方法的狀態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0031]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0032]—方面，本發(fā)明提供一種基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，如圖1所示，包括機架I，其中:
[0033]機架I的四個角分別設(shè)置有可沿機架I的行走方向前后屈伸的第一機械臂2、第二機械臂4、第三機械臂12和第四機械臂14;
[0034]第一機械臂2、第二機械臂4、第三機械臂12和第四機械臂14上分別設(shè)置有用于從兩側(cè)抓持線路的第一機械手5、第二機械手6、第三機械手11和第四機械手8;
[0035]各機械臂和各機械手之間設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)的機械手腕7。
[0036]機架I的中間位置設(shè)置有可沿所述機架的行走方向收縮的第一滾輪臂16和第二滾輪臂17;
[0037]第一滾輪臂16和第二滾輪臂17上分別設(shè)置有可兩側(cè)開合的第一滾輪18和第二滾輪19。
[0038]本發(fā)明的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，第一機械臂2、第二機械臂
4、第三機械臂12和第四機械臂14均為可屈伸結(jié)構(gòu)，第一機械手5、第二機械手6、第三機械手11和第四機械手8分別可以在第一機械臂2、第二機械臂4、第三機械臂12和第四機械臂14的作用下從兩側(cè)抓持線路或張開、脫離線路，各機械手可以在各機械臂的作用下旋轉(zhuǎn)，且分別可以通過各機械臂的屈伸實現(xiàn)移動，從而跨越障礙物。第一滾輪18和第二滾輪19在第一滾輪臂16和第二滾輪臂17的作用下可以根據(jù)運動形式自如收縮進(jìn)出機架，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動強度、降低運行成本、且能夠翻越障礙物或引流線的優(yōu)點。
[0039]優(yōu)選的，各機械臂分別包括依次鉸接的第一連桿13和第二連桿15。這種設(shè)計能夠使各機械臂實現(xiàn)屈伸運動，從而帶動各機械手向前運動，提高巡線機器人的行走速度。
[0040]進(jìn)一步的，各機械手均包括一對可張開可對合的機械手指，機械手指包括上機械手指9和下機械手指10，另外，上機械手指9和下機械手指10均為L鉤型結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計能使各機械手的動作更加精細(xì)，提高抱抓的準(zhǔn)確性。
[0041]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，機架I和第一連桿13之間、第一連桿13和第二連桿15之間、第二連桿15和機械手腕7之間、上機械手指9和機械手腕7之間、以及下機械手指10和機械手腕7之間的鉸接軸3均通過電機驅(qū)動。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計可以保證巡線機器人在行走時不易碰撞導(dǎo)線，提高巡線機器人行走時的靈活性和安全性。
[0042]高壓輸電過程是一個多樣化的過程，根據(jù)輸電電壓的不同以及輸電地形特征的不同，整個輸電線路結(jié)構(gòu)也不盡相同。本發(fā)明的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)僅僅介紹了機器人本體的機械結(jié)構(gòu)，并未涉及其他輔助裝置(如行走觀測用的攝像頭、垃圾清除用的機械手等)的設(shè)計。另外，在控制系統(tǒng)方面，本發(fā)明可以采用地面遠(yuǎn)程控制平臺或者機器人自身智能化控制兩種方式。
[0043]本發(fā)明的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)在越障時可以有多種動作方法，效果較佳、控制較為方便的至少有以下兩種，下面分別進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0044]越障方法一，為方便畫圖，將輸電線路畫為方形，實際為圓形截面，包括:
[0045]步驟1:未遇到障礙物時，所述第一機械手5、第二機械手6、第三機械手11和第四機械手8張開，所述第一滾輪18和第二滾輪19夾持住線路帶動所述機架實現(xiàn)快速行走；
[0046]步驟2:當(dāng)遇到障礙物時，如圖2-5所示，所述第一滾輪臂16和第二滾輪17臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，第一機械手5和第三機械手11分別在第一機械臂2和第三機械臂12的作用下同時張開、脫離線路后帶動機架I前移，此時，第一機械手5在第一機械臂2屈伸的作用下位于機架I的前端避開障礙物并重新抓持住線路，第二機械手6和第四機械手8分別位于機架I的前端和后端；
[0047]步驟3:第三機械臂12屈伸使得第三機械手11位于機架I的后端避開障礙物并重新抓持住線路，然后，機架I在各機械臂的共同屈伸作用下前移；
[0048]步驟4:第二機械手6和第四機械手8張開、脫離線路后在第二機械臂4和第四機械臂14的屈伸作用下分別位于機架I的前方和中部避開障礙物且重新抓持住線路。
[0049]越障方法二:為方便畫圖，將輸電線路畫為方形，實際為圓形截面，包括:
[0050]步驟1:未遇到障礙物時，所述第一機械手5、第二機械手6、第三機械手11和第四機械手8張開，所述第一滾輪18和第二滾輪19夾持住線路帶動所述機架實現(xiàn)快速行走；
[0051]步驟2:步驟2:當(dāng)遇到障礙物時，如圖2-5所示，所述第一滾輪臂16和第二滾輪17臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，第一機械手5和第三機械手11分別在第一機械臂2和第三機械臂12的作用下同時張開、脫離線路后帶動機架I前移，此時，第二機械手6和第四機械手8分別位于機架I的前端和后方，第一機械手5和第三機械手11分別在第一機械臂2和第三機械臂12的作用下位于機架I的前端和后方避開障礙物并重新抓持住線路；
[0052]步驟3:第二機械手6和第四機械手8張開、脫離線路后分別在第二機械臂4和第四機械臂14的屈伸作用下位于機架I的前方和中部避開障礙物并重新抓持住線路；
[0053]步驟4:第一機械手5和第三機械手11分別在第一機械臂2和第三機械臂12的作用下同時張開、脫離線路后帶動機架I前移，此時，機架I與水平面傾斜，第二機械手6和第四機械手8分別位于機架I的前端和后方，第一機械手5和第三機械手11分別在第一機械臂2和第三機械臂12的作用下位于機架I的前端和后方避開障礙物并重新抓持住線路；
[0054]步驟5:第一機械手5和第三機械手11分別在第一機械臂2和第三機械臂12的作用下同時張開、脫離線路后帶動機架I前移，此時，第二機械手6和第四機械手8分別位于機架I的中部和后方，第一機械手5位于機架I的前端避開障礙物并重新抓持住線路，第三機械手11位于機架I的中部并且由機械手腕7帶動旋轉(zhuǎn)后避開障礙物重新抓持住線路；
[0055]步驟6:第二機械手6和第四機械手8分別張開、脫離線路后在第二機械臂4和第四機械臂14的作用下帶動機架I向前運動，此時，第一機械手5和第三機械手6分別位于機架I的中部和后方，第二機械手6在第二機械臂4的作用下避開障礙物重新抓持住線路，第四機械手8在第四機械臂14的屈伸作用下位于機架I的后方并且由機械手腕7帶動旋轉(zhuǎn)后避開障礙物重新抓持住線路；
[0056]步驟7:第一機械手5和第三機械手11同時張開、脫離線路后，第一機械手5在第一機械臂2的屈伸作用下位于機架I的前端并重新抓持住線路，第三機械手11在第三機械臂12的屈伸作用下位于機架I的中部并由機械手腕7帶動旋轉(zhuǎn)后避開障礙物重新抓持住線路。
[0057]本發(fā)明在遇到障礙物時，越障方法一是位于對角線上的兩組機械手同時張開、脫離線路，且分別在相對應(yīng)的機械臂屈伸的作用下向前運動，該越障方法行走速度較高;為了避免巡線機器人在翻越引流線時與輸電線路碰撞，提高安全性，越障方法二中的巡線機器人在遇到引流線時，各機械手可以在各機械手腕的作用下旋轉(zhuǎn)后重新從兩側(cè)抓持線路，機架可以在各機械臂的屈伸作用下與水平面傾斜從而避免與輸電線路碰撞，減少磨損。綜上本發(fā)明中的兩種越障方法都解決了現(xiàn)有技術(shù)中，人工巡線勞動強度大和飛機巡線運行成本高的問題，并能翻越常規(guī)障礙物(如引流線、絕緣子串、壓接管，懸垂線夾等)，實現(xiàn)了對線路的連續(xù)巡檢。與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有減輕勞動強度、降低運行成本、提高巡線機器人安全性，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點。
[0058]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括機架，其中: 所述機架的四個角分別設(shè)置有可沿所述機架的行走方向前后屈伸的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂； 所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂上分別設(shè)置有用于從兩側(cè)抓持線路的第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手； 各機械臂和各機械手之間設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)的機械手腕； 所述機架的中間位置設(shè)置有可沿所述機架的行走方向收縮的第一滾輪臂和第二滾輪臂； 所述第一滾輪臂和第二滾輪臂上分別設(shè)置有可兩側(cè)開合的第一滾輪和第二滾輪。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，其特征在于，各機械臂分別包括依次鉸接的第一連桿和第二連桿。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，其特征在于，各機械手均包括一對可張開可對合的機械手指，所述機械手指包括上機械手指和下機械手指O4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機架和第一連桿之間、所述第一連桿和第二連桿之間、所述第二連桿和機械手腕之間、所述上機械手指和機械手腕之間、以及所述下機械手指和機械手腕之間的鉸接軸均通過電機驅(qū)動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述上機械手指和下機械手指均為L鉤型結(jié)構(gòu)。6.權(quán)利要求1-5任一所述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙物時，所述第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手張開，所述第一滾輪和第二滾輪夾持住線路帶動所述機架實現(xiàn)快速行走； 步驟2:當(dāng)遇到障礙物時，所述第一滾輪臂和第二滾輪臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，所述第一機械臂和第四機械臂分別屈伸使得所述第一機械手和第四機械手均位于所述機架的中部且抓持住線路，所述第二機械臂和第三機械臂分別屈伸使得所述第二機械手和第三機械手分別位于所述機架的前方和后方避開障礙物抓持住線路； 步驟3:所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路，然后，所述第一機械臂和第三機械臂帶動所述機架前移，此時，所述第一機械手在所述第一機械臂屈伸的作用下位于所述機架的前端避開障礙物并重新抓持住線路，第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的如端和后端； 步驟4:所述第三機械臂屈伸使得所述第三機械手位于所述機架的后端避開障礙物并重新抓持住線路，然后，所述機架在所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂的共同屈伸作用下前移； 步驟5:所述第二機械手和第四機械手分別在所述第二機械臂和第四機械臂的作用下張開、脫離線路，然后，所述第二機械臂和第四機械臂分別屈伸使得所述第二機械手和第四機械手分別位于所述機架的前方和中部避開障礙物并重新抓持住線路。7.權(quán)利要求1-5任一所述的基于剖分輪和機械臂的巡線機器人機械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙物時，所述第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手張開，所述第一滾輪和第二滾輪夾持住線路帶動所述機架實現(xiàn)快速行走； 步驟2:當(dāng)遇到障礙物時，所述第一滾輪臂和第二滾輪臂收縮進(jìn)機架內(nèi)，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路后帶動所述機架前移，此時，所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端和后方，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下位于所述機架的前端和后方避開引流線并重新抓持住線路； 步驟3:所述第二機械手和第四機械手張開、脫離線路后分別在所述第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前方和中部避開引流線并重新抓持住線路； 步驟4:所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路后帶動所述機架前移，此時，所述機架與水平面傾斜，所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端和后方，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下位于所述機架的前端和后方避開引流線并重新抓持住線路； 步驟5:所述第四機械手張開、脫離線路后在所述第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的后端避開引流線并重新抓持住線路，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路后帶動所述機架前移，此時，所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的中部和后方，所述第一機械手在所述第一機械臂的作用下位于所述機架的前端避開引流線并重新抓持住線路，所述第三機械手位于所述機架的中部并且由所述機械手腕帶動旋轉(zhuǎn)后避開引流線重新抓持住線路； 步驟6:所述第二機械手和第四機械手分別張開、脫離線路后在所述第二機械臂和第四機械臂的作用下帶動機架向前運動，此時，所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的屈伸作用下分別位于所述機架的中部和后方，所述第二機械手在第二機械臂的作用下避開引流線并重新抓持住線路，所述第四機械手在所述第四機械臂的屈伸作用下位于所述機架的后方并且由所述機械手腕帶動旋轉(zhuǎn)后避開引流線重新抓持住線路； 步驟7:所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路，所述第一機械手在所述第一機械臂的屈伸作用下位于所述機架的前端避開引流線并重新抓持住線路，所述第三機械手在所述第三機械臂的屈伸作用下位于所述機架的中部并且由所述機械手腕帶動旋轉(zhuǎn)后避開引流線重新抓持住線路。
【文檔編號】H02G1/02GK105835087SQ201610321969
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月12日
【發(fā)明人】杜宗展, 高琦
【申請人】山東大學(xué)