萬向關(guān)節(jié)電機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，具體涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)機(jī)有旋轉(zhuǎn)和直線運(yùn)動(dòng)兩大類，由電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的偏轉(zhuǎn)或者擺動(dòng)需要較復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，它是在兩只永磁擺盤之間夾裝一只陀螺型的電磁盤，兩只永磁擺盤分別由位于電磁盤兩面中心的球頭支撐構(gòu)成能夠擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)；電磁盤由控制電路供電實(shí)現(xiàn)永磁擺盤的偏轉(zhuǎn)或者擺動(dòng)；如果由關(guān)節(jié)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)和擺動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡單，可以省去復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)。
[0004]本發(fā)明是以如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，包括永磁擺盤、夾裝在兩只永磁擺盤之間的電磁盤、為電磁盤供電的控制電路；所述的電磁盤由陀螺盤和粘貼在陀螺盤兩個(gè)面上的電磁板組成；其特征在于:所述的永磁擺盤是在圓板中心制有球形的凹槽，凹槽中心為通孔；圓板的端面一周均勻分布有6個(gè)用于嵌裝永磁體的凹槽和6個(gè)用于套裝壓縮彈簧的盲孔；所述的陀螺盤是將兩個(gè)斜面盤的盤口相對由兩只球頭螺栓相對連接成整體，在陀螺盤的兩個(gè)斜面均布有用于安裝壓縮彈簧的凹槽；所述的電磁板是在圓銅板或者圓鋁板中心制通孔、周邊均勻制有6個(gè)阿基米德螺旋線，分布有6個(gè)阿基米德螺旋線的圓板經(jīng)樹脂絕緣封裝形成6個(gè)以電磁板本體作為公共極的獨(dú)立的電磁線圈；將兩塊成型的電磁板粘貼在陀螺盤的兩個(gè)斜面上即形成電磁盤；將兩只永磁擺盤的中心凹槽與電磁盤中心的兩個(gè)球頭對應(yīng)并安裝壓縮彈簧，通過靜壓裝配成將兩個(gè)永磁擺盤與電磁盤組合成一體，使永磁擺盤能夠以球頭為支點(diǎn)擺動(dòng)。
[0005]所述的球頭螺栓中心制有與永磁擺盤中心孔等徑的通孔，球頭螺栓的根部制有與中心孔相貫的孔，球頭螺栓的中心孔用于穿導(dǎo)線。
[0006]所述的電磁板上的6個(gè)螺旋線的中心和與之對應(yīng)的陀螺盤上制有貫通孔，6個(gè)螺旋線的控制極和電磁板本體的公共極均連接導(dǎo)線，導(dǎo)線由球頭螺栓中心孔和永磁擺盤中心孔穿出與控制電路連接。
[0007]本發(fā)明的積極效果
[0008]1.將關(guān)節(jié)電機(jī)外包“皮膚”即可形成機(jī)器人關(guān)節(jié)。
[0009]2.多個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)串聯(lián)能夠增加關(guān)節(jié)的彎曲度，并能夠?qū)崿F(xiàn)蠕動(dòng)。
[0010]3.可以通過控制電路實(shí)現(xiàn)若干彎曲、擺動(dòng)動(dòng)作。
[0011]4.結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動(dòng)部件少。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為圖1的A-A剖視圖。
[0015]圖3為圖1的B-B剖視圖。
[0016]圖1、2、3中:1、永磁擺盤，1-1、圓板，1-2、永磁體，2、壓縮彈簧，3、電磁盤，3-1，陀螺盤，3-2、球頭螺栓，3-3、電磁板，3-4、螺旋線，3-5、控制極，4、控制電路。
[0017]具體的實(shí)施方式
[0018]如圖1、2、3所示:一種萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，包括永磁擺盤1、夾裝在兩只永磁擺盤1之間的電磁盤3、為電磁盤3供電的控制電路4 ;所述的電磁盤3由陀螺盤3-1和粘貼在陀螺盤3-1兩個(gè)面上的電磁板3-3組成；其特征在于:所述的永磁擺盤1是在圓板1-1中心制有球形的凹槽，凹槽中心為通孔；圓板1-1的端面一周均勻分布有6個(gè)用于嵌裝永磁體1-2的凹槽和6個(gè)用于套裝壓縮彈簧2的盲孔；所述的陀螺盤3-1是將兩個(gè)斜面盤的盤口相對由兩只球頭螺栓3-2相對連接成整體，在陀螺盤3-1的兩個(gè)斜面均布有用于安裝壓縮彈簧2的凹槽；所述的電磁板3-3是在圓銅板或者圓鋁板中心制通孔、周邊均勻制有6個(gè)阿基米德螺旋線3-4，分布有6個(gè)阿基米德螺旋線3-4的圓板經(jīng)樹脂絕緣封裝形成6個(gè)以電磁板3-3的本體作為公共極的獨(dú)立的電磁線圈；將兩塊成型的電磁板3-3粘貼在陀螺盤3-1的兩個(gè)斜面上即形成電磁盤3 ;將兩只永磁擺盤1的中心凹槽與電磁盤3中心的兩個(gè)球頭螺栓3-2對應(yīng)并安裝壓縮彈簧2，過靜壓裝配成將兩個(gè)永磁擺1和電磁盤3組成一體，使永磁擺盤1能夠以球頭為支點(diǎn)擺動(dòng)。
[0019]如圖1所示:所述的球頭螺栓3-2的中心制有與永磁擺盤1中心孔等徑的通孔,球頭螺栓3-2的根部制有與中心孔相貫的孔，球頭螺栓3-2的中心孔用于穿導(dǎo)線。
[0020]如圖1、3所示:所述的電磁板3-3上的6個(gè)螺旋線的中心和與之對應(yīng)的陀螺盤3-1上制有貫通孔，6個(gè)螺旋線的控制極3-5和電磁板本體的公共極均連接導(dǎo)線，導(dǎo)線由球頭螺栓3-2中心孔和永磁擺盤1中心孔穿出與控制電路4連接。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，包括永磁擺盤(1)、夾裝在兩只永磁擺盤(1)之間的電磁盤(3)、為電磁盤⑶供電的控制電路⑷；所述的電磁盤(3)由陀螺盤(3-1)和粘貼在陀螺盤(3-1)兩個(gè)面上的電磁板(3-3)組成；其特征在于:所述的永磁擺盤(1)是在圓板(1-1)中心制有球形的凹槽，凹槽中心為通孔；圓板(1-1)的端面一周均勻分布有6個(gè)用于嵌裝永磁體(1-2)的凹槽和6個(gè)用于套裝壓縮彈簧(2)的盲孔；所述的陀螺盤(3-1)是將兩個(gè)斜面盤的盤口相對由兩只球頭螺栓(3-2)相對連接成整體，在陀螺盤(3-1)的兩個(gè)斜面均布有用于安裝壓縮彈簧(2)的凹槽；所述的電磁板(3-3)是在圓銅板或者圓鋁板中心制通孔、周邊均勻制有6個(gè)阿基米德螺旋線(3-4，分布有6個(gè)阿基米德螺旋線(3-4)的圓板經(jīng)樹脂絕緣封裝形成6個(gè)以電磁板(3-3)的本體作為公共極的獨(dú)立的電磁線圈；將兩塊成型的電磁板(3-3)粘貼在陀螺盤(3-1)的兩個(gè)斜面上即形成電磁盤(3);將兩只永磁擺盤(1)的中心凹槽與電磁盤(3)中心的兩個(gè)球頭螺栓(3-2)對應(yīng)并安裝壓縮彈簧(2)，過靜壓裝配成將兩個(gè)永磁擺(1)和電磁盤(3)組成一體，使永磁擺盤(1)能夠以球頭為支點(diǎn)擺動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于:所述的球頭螺栓(3-2)的中心制有與永磁擺盤(1)中心孔等徑的通孔，球頭螺栓(3-2)的根部制有與中心孔相貫的孔，球頭螺栓(3-2)的中心孔用于穿導(dǎo)線。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，其特征在于:所述的電磁板(3-3)上的6個(gè)螺旋線的中心和與之對應(yīng)的陀螺盤(3-1)上制有貫通孔，6個(gè)螺旋線的控制極(3-5)和電磁板本體的公共極均連接導(dǎo)線，導(dǎo)線由球頭螺栓(3-2)中心孔和永磁擺盤(1)中心孔穿出與控制電路⑷連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種萬向關(guān)節(jié)電機(jī)，它是在兩只永磁擺盤之間夾裝一只陀螺型的電磁盤，兩只永磁擺盤分別由位于電磁盤兩面中心的球頭支撐構(gòu)成能夠擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)；電磁盤由控制電路供電實(shí)現(xiàn)永磁擺盤的偏轉(zhuǎn)或者擺動(dòng)；如果由關(guān)節(jié)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)和擺動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡單，可以省去復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)。
【IPC分類】H02K33/00
【公開號】CN105281526
【申請?zhí)枴緾N201410314790
【發(fā)明人】徐建寧
【申請人】徐建寧
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2014年7月3日