本發(fā)明涉及電動門設備的技術領域，具體是涉及一種電動門及其開門機。

背景技術：

市場上的的無軌電動門，譬如無軌伸縮門、無軌滑段門、無軌折疊門等，它們一般主要由驅動裝置、驅動裝置框架(機頭箱)和門體組成，驅動裝置裝配在驅動裝置框架(機頭箱)內(nèi)，驅動裝置框架(機頭箱)連接門體。驅動裝置一般包括帶有相關傳感裝置的電控系統(tǒng)、2臺電機和減速機、傳動機構(鏈輪鏈條、齒輪或皮帶等)和帶有4個或更多個輪子的底座。電源由門體尾部經(jīng)門體引入驅動裝置框架(機頭箱)內(nèi)，電控系統(tǒng)根據(jù)相關傳感裝置的反饋信息分別控制2臺電機的啟停和轉速高低，進而由驅動裝置框架(機頭箱)拖動門體按照預設軌跡運行。

但目前的無軌電動門驅動裝置由電控系統(tǒng)連接2臺電機帶動2臺減速機，再由減速機通過鏈輪鏈條或齒輪帶動輪子行走?，F(xiàn)有技術中的電動門驅動裝置主要存在以下問題：1、結構復雜，減速機制造成本昂貴，減速機及傳動機構耐候性差，產(chǎn)品使用壽命較短；2、電動門的驅動裝置無法實現(xiàn)多個方向和角度的運動，只能夠完成單一的直線方向移動，驅動靈活性欠佳。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種電動門及其開門機，以解決現(xiàn)有技術中電動門驅動裝置結構復雜以及驅動靈活性差的技術問題。

為解決上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種開門機，所述開門機包括低壓低轉速大轉矩的直流無刷結構電機以及轉動機構，所述電機包括外轉子以及內(nèi)定子；所述外轉子包括磁極固定環(huán)以及磁極，所述磁極的數(shù)量為24片，所述磁極沿所述磁極固定環(huán)內(nèi)壁環(huán)周均勻排列，且磁極的n、s極朝向交替設置；所述內(nèi)定子包括繞周向間隔設置的18個定子齒，每兩定子齒之間通過定子槽間隔開，定子齒上依次繞有三相繞組，所述電機至少包括三個霍爾元件，三個霍爾元件分別對應相鄰的定子齒和定子槽設置；所述轉動機構設于所述外轉子磁極固定環(huán)的外側環(huán)周，以隨所述外轉子轉動；所述定子的中心軸為開門機的安裝軸，用于將開門機安裝在電動門的門體結構上，進而帶動電動門進行開關門動作。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述轉動機構為麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述轉動機構包括多個沿所述外轉子的外側環(huán)周均勻設置的小滾子組件，多個所述小滾子組件的外輪緣共同構成了麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述定子齒上的繞組均為正繞組；所述磁極沿所述磁極固定環(huán)內(nèi)壁在環(huán)周方向上相互緊靠設置。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，磁極固定環(huán)內(nèi)壁環(huán)周設有安裝槽，所述磁極設于所述安裝槽內(nèi)，所述安裝槽的深度與所述磁極的厚度相同，以使所述磁極在安裝到所述安裝槽后，其外端面與安裝槽的槽口端面平齊；所述磁極固定環(huán)為磁性材料制成。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述外轉子和所述內(nèi)定子之間氣隙的寬度為0.25～1mm。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述外轉子和所述內(nèi)定子之間氣隙的寬度為0.5mm。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，每一所述定子齒的外端的兩側沿周向均設有凸起，所述凸起用于覆蓋定子槽的外端口，其中，覆蓋同一定子槽外端口的兩側凸起之間留有繞線縫隙。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，所述定子槽的外端口處均設有絕緣絕磁的填充材料，所述填充材料用于封堵所述定子槽的外端口。

為解決上述技術問題，本發(fā)明還提供一種電動門，所述電動門包括門體以及上述實施例中任一項所述的開門機，所述開門機與所述門體固定連接，用于驅動所述門體移動，進而實現(xiàn)電動門的開關動作。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的電動門及其開門機具有如下特點：1、開門機直接作為驅動輪，大大簡化了開門機的結構，降低了成本；2、通過在電機外周設置麥克納姆輪輪緣或者全向輪輪緣，可以實現(xiàn)在開門機安裝位置不變的情況下，只是通過控制電機的轉動方向，即可實現(xiàn)對電動門進行轉動或者換向驅動控制，提高了開門機的控制靈活性和準確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明低壓低轉速大轉矩的直流無刷結構電機一優(yōu)選實施例的整體結構示意圖；

圖2是圖1實施例中電機的爆炸示意圖；

圖3是圖1實施例中電機去掉后蓋的結構正視圖；

圖4是圖1實施例中電機的磁極與定子對應結構的示意圖；

圖5是圖1實施例中外轉子的結構剖視圖；

圖6是圖1實施例中磁極固定環(huán)的結構剖視圖；

圖7是本發(fā)明開門機第一實施例的結構示意圖；

圖8是本發(fā)明開門機第二實施例的結構示意圖；

圖9是本發(fā)明電動伸縮門一優(yōu)選實施例的結構示意圖；

圖10是圖9實施例中電動伸縮門驅動裝置的結構示意簡圖；

圖11是圖10實施例中驅動裝置的側視拆分示意圖；

圖12是本發(fā)明分段伸縮式電動門一優(yōu)選實施例的結構示意圖；

圖13是本發(fā)明折疊式電動門一優(yōu)選實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步的詳細描述。特別指出的是，以下實施例僅用于說明本發(fā)明，但不對本發(fā)明的范圍進行限定。同樣的，以下實施例僅為本發(fā)明的部分實施例而非全部實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例首先提供一種低壓低轉速大轉矩的直流無刷結構電機，請一并參閱圖1和圖2，圖1是本發(fā)明低壓低轉速大轉矩的直流無刷結構電機一優(yōu)選實施例的整體結構示意圖，圖2是圖1實施例中電機的爆炸示意圖，該電機100包括但不限于以下結構組成：外轉子110、內(nèi)定子120、前蓋130、后蓋140以及中心軸150。

具體而言，該外轉子110包括磁極固定環(huán)111以及磁極112。本實施例的技術方案中，磁極固定環(huán)111也可以相當于電機的外殼，當然，在其他實施例中，還可以在磁極固定環(huán)111的外周再設置一外殼結構，關于這部分的詳細技術方案，此處不再詳細拓展。

其中，磁極固定環(huán)111的兩側側邊上分別設有螺紋孔1111，請一并參閱圖3，圖3是圖1實施例中電機去掉后蓋的結構正視圖；前蓋130和后蓋140通過螺栓(圖中未示)與螺紋孔1111的配合，實現(xiàn)與磁極固定環(huán)111的固定連接，該磁極固定環(huán)111與前蓋130以及后蓋140共同形成電機完整的密封外殼結構。

本實施例中電機的磁極112的數(shù)量為24片，磁極112沿磁極固定環(huán)111內(nèi)壁環(huán)周均勻排列，且磁極112的n、s極朝向交替設置。請參閱圖4，圖4是圖1實施例中電機的磁極與定子對應結構的示意圖。從圖中可以看出，本實施例中電機的磁極112沿磁極固定環(huán)111內(nèi)壁在環(huán)周方向上相互緊靠設置，這種設計結構可以增大磁場密度，進而為電機100可以獲得較大的轉矩輸出提供先決條件。

請一并參閱圖5和圖6，圖5是圖1實施例中外轉子的結構剖視圖，圖6是圖1實施例中磁極固定環(huán)的結構剖視圖；優(yōu)選地，本實施例中的磁極固定環(huán)111的內(nèi)壁環(huán)周設有安裝槽1112，磁極112設于安裝槽1112內(nèi)，其中，該安裝槽1112的深度d與磁極112的厚度設計為相同，以使磁極112在安裝到安裝槽1112后，其外端面與安裝槽1112的槽口端面平齊，進而保證磁極112不會脫落，不易生銹。

進一步地，為了使磁極112可以可靠、穩(wěn)定的安裝于安裝槽1112內(nèi)，磁極112的長度設計為稍小于安裝槽1112的長度l，同時在加工安裝槽1112時，需要注意安裝槽1112底部清角的加工，以保證在磁極112安裝進安裝槽1112時，磁極112可以緊靠安裝槽1112的底部。而磁極112與安裝槽1112的連接形式可以采用膠水粘接或者利用過盈配合的卡接，此處不做具體限定。

其中，該磁極固定環(huán)111優(yōu)選采用磁性材料制成，譬如鋼材，磁性材料可以進一步增強電機整體的磁場密度，且磁性材料的磁極固定環(huán)111對磁場還具有保護作用，以便不漏磁。

優(yōu)選地，請繼續(xù)參閱圖3，本實施例中外轉子110和內(nèi)定子120之間氣隙s的寬度設計為0.25～1mm，更優(yōu)選地，外轉子110和內(nèi)定子120之間氣隙s的寬度設計為0.5mm。

中心軸150設于定子120的中心軸線位置，作為電機100與外部結構之間的連接端。中心軸150為中空軸(圖中未示)，靠近電機的內(nèi)側一端開有通孔，電機內(nèi)部所有走線全部從中心軸150中引出。

本實施例中電機的內(nèi)定子120包括繞周向間隔設置的18個定子齒121，每兩定子齒之間通過定子槽122間隔開，定子齒121上依次繞有三相繞組(圖中未畫出繞組，其“+”符號表示繞組的方向，“a、b、c”表示三相繞組的排列順序)，且定子齒121上的繞組均為正繞組。本實施例中的電機100采用低直流電驅動，可以為12-36v的直流電。

優(yōu)選地，每一定子齒121的外端的兩側沿周向均設有凸起1211，以使定子齒121的外端形成類似傘狀的結構，凸起1211的端部設有倒圓角，該凸起1211用于覆蓋定子槽122的外端口，其中，覆蓋同一定子槽122外端口的兩側凸起1211之間留有繞線用的通過縫隙1201。

進一步地，定子槽122的外端口處還可以設有絕緣絕磁的填充材料(圖中未示)，該絕緣絕磁的填充材料可以為塑料、玻璃鋼或者復合材料等等，填充材料的形狀與定子槽122的外端口處相適應；該填充材料的作用是封堵定子槽122的外端口，其中，凸起1211端部的倒圓角結構以及定子槽122的外端口被填充材料封堵，都可以起到減小電機運行過程中的風阻，進而提高電機的運行效率的目的。

本實施例中電機結構包括三個霍爾元件123，三個霍爾元件123分別對應相鄰的定子齒和定子槽設置。在其他實施例中也可以設置多個霍爾元件?；魻栐?23用于檢測外轉子磁極112的轉動位置信號，以配合控制電路對電機100的運轉狀態(tài)進行控制。

本發(fā)明實施例中提供的電機，具有低壓(直流12-36v驅動)、低轉速(設計轉速可以為10-200轉每分鐘，優(yōu)選為40轉每分鐘)以及大轉矩(輸出轉矩可達25牛米以上)的特點，可廣泛應用各種工業(yè)及生產(chǎn)生活的設備中，尤其是開門機、閘門等相關技術領域。

進一步地，本發(fā)明實施例還提供一種開門機，該開門機包括上述實施例中的低壓低轉速大轉矩的直流無刷結構電機以及設于電機外轉子磁極固定環(huán)外側環(huán)周的輪緣。其中，該輪緣可以為防滑隔墊物或者轉動機構。需要說明的是，本發(fā)明實施例中的開門機均可以用于電動門的驅動上，而電動門優(yōu)選為無軌電動門，譬如無軌伸縮門、無軌滑段門、無軌折疊門等。

請參閱圖7，圖7是本發(fā)明開門機第一實施例的結構示意圖，在本實施例中，開門機10包括上述實施例中結構的電機100以及設于電機外轉子磁極固定環(huán)外側環(huán)周的防滑隔墊物200，防滑隔墊物200相當于汽車的輪胎作用。電機外轉子外周通過設置防滑隔墊物200，可直接作為驅動轉輪。

優(yōu)選地，該防滑隔墊物200可以采用橡膠、塑料或者纖維等材料制成，其作用為：增大開門機與地面之間摩擦力，進而增加抓地力。本實施例的圖示中防滑隔墊物200為一體結構，且連續(xù)覆蓋于外轉子磁極固定環(huán)的外側環(huán)周，且外表面還設有防滑花紋，防滑隔墊物200與外轉子磁極固定環(huán)的外側之間可以采用粘接等形式進行固定連接。在其他實施例中，防滑隔墊物200還可以為分段式的結構形式或者由多個條狀結構組成，此處不再詳述并列舉。

該電機100的定子中心軸150作為開門機10的安裝軸，用于將開門機10安裝在電動門的門體結構上，進而使開門機10可以帶動電動門進行開關門動作。本實施例中的開門機結構，外側包設有防滑隔墊物的電機直接作為驅動輪，大大簡化了開門機的結構，降低了成本，且控制過程方便、靈活，使安裝有該開門機的電動門具有更好的操作體驗。

請參閱圖8，圖8是本發(fā)明開門機第二實施例的結構示意圖，在本實施例中，開門機10包括轉動機構300以及上述實施例中結構的電機100，其中，該轉動機構300設于電機100的外轉子磁極固定環(huán)的外側環(huán)周，以隨電機外轉子轉動，定子的中心軸150作為開門機10的安裝軸，用于將開門機10安裝在電動門的門體結構上，進而帶動電動門進行開關門動作。

優(yōu)選地，該轉動機構300可以為麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣。轉動機構300包括多個沿電機外轉子的外側環(huán)周均勻設置的小滾子組件310，多個小滾子組件310的外輪緣共同構成了麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣。其中，圖8實施例中的轉動機構300為麥克納姆輪的輪緣結構。

小滾子組件310包括兩個小滾子軸承、小滾子軸、小滾子內(nèi)殼、小滾子外膠以及銅環(huán)等結構，多個小滾子組件的外輪緣共同構成了一個麥克納姆輪的輪緣。關于麥克納姆輪輪緣的詳細技術特征，在本領域技術人員的理解范圍內(nèi)，此處不再贅述。

本實施例中的小滾子組件310可以從側面與中心軸150的軸線方向夾角為45°設置。根據(jù)麥克納姆輪的工作原理，當單個麥克納姆輪在地面滾動動時，左旋麥克納姆輪會沿滾動方向向右斜45°夾角的方向運動，右旋麥克納姆輪則會沿滾動方向向左斜45度夾角方向運動。當兩個麥克納姆輪同時方向旋轉時，可實現(xiàn)帶動電動門進行轉動的方式移動。因此，安裝本實施例的開門機10，可以實現(xiàn)在開門機安裝位置不變的情況下，只是通過控制電機100的轉動方向，即可實現(xiàn)對電動門進行轉動或者換向驅動控制；而且該開門機的結構簡單，相較于傳統(tǒng)的開門機結構，省去了變速箱等復雜結構單元，降低了成本，同時還提高了開門機的控制靈活性和準確性。

當然，本實施例中只是給出了一種小滾子組件310為與中心軸150的軸線方向呈45度的設置結構形式，而在其他實施例中，小滾子組件310也可以為與中心軸150的軸線方向呈其他夾角的設置形式，轉動原理相同，此處不再一一列舉。

另外，轉動機構300為全向輪輪緣的結構形式與上述實施例中麥克納姆輪的輪緣結構相似，只是設置小滾子組件的形式不同，關于轉動機構300為全向輪輪緣的具體結構形式為本領域技術人員所熟知的技術，因此，此處亦不再詳述。

另外，上述實施例中的開門機還可以設置腳踏式或者手閘式等形式的剎車機構(圖中未示)，剎車機構用于在開門機關門到位或者停電等情況下對開門機進行制動，關于剎車機構的具體結構形式本領域技術人員可以根據(jù)實際情況自行選取設計。

本發(fā)明實施例進一步提供一種電動伸縮門，請參閱圖9，圖9是本發(fā)明電動伸縮門一優(yōu)選實施例的結構示意圖，該電動伸縮門包括伸縮門體結構1以及驅動裝置4等，伸縮門體結構1的一端可以與門體固定裝置2連接，另一端與驅動裝置4，驅動裝置4用于驅動門體結構1進行伸縮運動，進而實現(xiàn)對電動伸縮門開關門狀態(tài)的控制。

請參閱圖10，圖10是圖9實施例中電動伸縮門驅動裝置的結構示意簡圖，其中，該驅動裝置4包括支撐架40以及至少兩個開門機10(本實施例圖示中為2個，在其他實施例中可以為多個，優(yōu)選為偶數(shù)個)；其中，每一開門機10均包括低壓低轉速大轉矩的直流無刷結構電機以及輪緣，關于開門機10的具體結構特征，請參閱上述實施例中的相關描述，此處不再贅述。

開門機電機定子的中心軸150為開門機的安裝軸，安裝軸與支撐架40固定連接，具體的連接形式可以為焊接或者通過螺紋連接等。支撐架40上設有組裝調節(jié)機構41，用以調節(jié)支撐架40的組裝尺寸，進而調整固定安裝于支撐架40上開門機10之間的相對位置。

在圖10的實施例中，支撐架包括兩個分支架體(42、43)，組裝調節(jié)機構41設于兩個分支架體的連接位置處，請一并參閱圖11，圖11是圖10實施例中驅動裝置的側視拆分示意圖，兩個分支架體(42、43)的連接位置處的兩側分支架體分別設有多個通孔(421、431)，該組裝調節(jié)機構41為插銷，插銷通過插在兩個分支架體(42、43)的連接位置處兩側分支架體的不同位置配合對位的通孔內(nèi)，實現(xiàn)對支撐架40組裝尺寸的調節(jié)。

另外，在其他實施例中，支撐架40的兩個分支架體(42、43)的連接位置處的兩側分支架體可以分別設有多個螺孔，組裝調節(jié)機構41可以為螺栓，螺栓通過與兩個分支架體(42、43)的連接位置處兩側分支架體的不同位置配合對位的螺孔配合，實現(xiàn)對支撐架40組裝尺寸的調節(jié)。

進一步地，支撐架40的兩個分支架體(42、43)的連接位置處的一側分支架體上可以設有多個螺孔，而另一側分支架體上設有多個通孔，組裝調節(jié)機構41可以為螺栓，螺栓通過與兩個分支架體(42、43)的連接位置處兩側分支架體的不同位置配合對位的螺孔和通孔配合，進而實現(xiàn)對支撐架40組裝尺寸的調節(jié)。

在驅動裝置的另一實施例中(無圖示實施例對應)，該組裝調節(jié)機構還可以為包括驅動電機、齒輪以及齒條的結構；驅動電機可以與兩個分支架體的連接位置處的一側分支架體固定連接，齒輪設于驅動電機的輸出軸上，而齒條可以與兩個分支架體的連接位置處的另一側分支架體固定連接，齒輪與齒條嚙合傳動，通過改變齒輪與齒條的相對嚙合位置，進而實現(xiàn)對支撐架組裝尺寸的調節(jié)。

在驅動裝置的又一實施例中(無圖示實施例對應)，組裝調節(jié)機構可以為直線電機，其中，直線電機的定子和動子可以分別與兩個分支架體的連接位置處的兩側分支架體固定連接，通過改變直線電機的動子與定子的相對傳動位置，進而實現(xiàn)對支撐架組裝尺寸的調節(jié)。

而在驅動裝置的其他實施例中(無圖示實施例對應)，組裝調節(jié)機構還可以為液壓單元，液壓單元的缸體和活塞桿可以分別與兩個分支架體的連接位置處的兩側分支架體固定連接，通過改變液壓單元的缸體與活塞桿的相對傳動位置，進而實現(xiàn)對支撐架組裝尺寸的調節(jié)。

另外，在其他實施例中，支撐架40還可以未包括多個分支架體的結構形式，譬如可以將圖10實施例中分支架體(42和43)都各自再分為兩段，兩段之間同樣可以利用上述實施例中列舉出的組裝調節(jié)機構進行連接位置的調節(jié)，進而支撐架40可以實現(xiàn)長度以及寬度兩個維度上組裝尺寸調節(jié)。

需要說明的是，上述實施例中的驅動裝置除了可以用在電動伸縮門上之外；也還可以用在其他結構的電動門上，譬如電動平移門等。本實施例中提供的驅動裝置，由于其支撐架的組裝尺寸為可調節(jié)的結構，因此提高了驅動裝置的組裝靈活性，拓展了驅動裝置的適用范圍。

請繼續(xù)參閱圖9，本發(fā)明實施例進一步提供一種電動門的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括驅動裝置4、控制電路(圖中未示)、紅外光子傳感器3以及紅外熱感傳感器5。

該驅動裝置4用于驅動電動門的門體1進行移動，進而實現(xiàn)開關門的目的。該紅外光子傳感器3和紅外熱感傳感器5分別固定安裝于電動門在移動方向上的前端位置，一般安裝在電動門機頭前進路線上的前端位置，當然圖示中只是示意紅外光子傳感器3和紅外熱感傳感器5安裝在前端的位置，而具體的安裝高度以及形式此處不做限定。紅外光子傳感器3和紅外熱感傳感器5分別與控制電路電連接。

其中，電動門在整個開關門動作過程中所運行的區(qū)域a分為第一區(qū)域a1和第二區(qū)域a2，控制電路用于控制紅外光子傳感器3和紅外熱感傳感器5分別在驅動裝置4(或者說傳感器)位于第一區(qū)域a1和第二區(qū)域a2內(nèi)時進行工作，并通過在不同區(qū)域內(nèi)接收到紅外光子傳感器3或紅外熱感傳感器5的反饋信號來控制驅動裝置4的運行狀態(tài)。

優(yōu)選地，本實施例中第一區(qū)域a1的長度要大于第二區(qū)域a2的長度，而第二區(qū)域a2為電動門接近完全關閉狀態(tài)時驅動裝置4運行的區(qū)域，根據(jù)紅外光子傳感器3和紅外熱感傳感器5的特點，控制電路控制紅外光子傳感器3在第一區(qū)域a1內(nèi)進行工作，而紅外熱感傳感器5在第二區(qū)域a2內(nèi)進行工作。其中，第二區(qū)域a2的長度范圍一般可以設定為10-200cm，當然，這個距離可以根據(jù)電動門的實際安裝使用情況以及紅外熱感傳感器5的精度、性價比等方面綜合考慮來設定。

本實施例中控制系統(tǒng)對紅外光子傳感器3和紅外熱感傳感器5采用分區(qū)域工作的控制方式，綜合利用到了兩種傳感器的特點，即保證了電動門可以完全關閉，同時可以確保電動門在接近完全關閉狀態(tài)的最后一段距離(一般為0.5-1.5米)內(nèi)的運行安全，解決了現(xiàn)有技術中，由于只使用紅外光子傳感器進行關門過程的安全檢測，根據(jù)紅外光子傳感器的特性，為了可以保證電動門能夠完全關閉，電動門在接近完全關閉狀態(tài)的最后一段距離范圍內(nèi)紅外光子傳感器需要是關閉的狀態(tài)，而電動門在接近完全關閉狀態(tài)的最后一段距離范圍內(nèi)存在安全盲區(qū)的技術問題。

本實施例中的驅動裝置可以為圖10實施例中包括支撐架的結構，還可以為只包括開門機的形式，即直接將開門機安裝在門體結構1移動外端的底部，關于開門機的具體結構以及其與門體或者驅動裝置的安裝形式，請參閱上述實施例的相關描述，此處亦不再贅述。

需要說明的是，本實施例中僅以電動伸縮門的圖示為例進行說明，該控制系統(tǒng)當然可以用于其他結構的電動門結構中，譬如電動平移門、滑段門、折疊門等。

本發(fā)明又一實施例提供一種分段伸縮式電動門，請參閱圖12，圖12是本發(fā)明分段伸縮式電動門一優(yōu)選實施例的結構示意圖，其中，該分段伸縮式電動門包括門體1以及開門機10。

具體而言，該門體1包括至少兩段門體單元，其中，本實施例圖示中僅以兩段門體單元(11、12)為例，關于門體單元的具體數(shù)量本領域技術人員可以根據(jù)門體1的總長度以及成本、承載重量等因素自行選取設計，此處不做具體限定。相鄰門體單元(11、12)之間滑動連接，以使電動門在伸縮過程中，門體單元之間能夠彼此相對滑動至全部或者部分側鄰或者嵌套疊置狀態(tài)。

優(yōu)選地，至少在位于電動門完全伸展狀態(tài)時的門體整體結構一端的門體單元的底部安裝有開門機，本實施例中為在一個門體單元12的底部安裝開門機10，當然，在其他實施例中也可以在每一門體單元的底部均安裝開門機。其中，開門機的數(shù)量優(yōu)選至少為兩個或者偶數(shù)個，且對稱的設置于門體單元的底部，本實施例圖示中為安裝兩個開門機10的結構(本實施例中，開門機10由于是對稱結構設置，在側視圖中只能看到一個)。

開門機10通過定子的中心軸(即安裝軸)將開門機10安裝在電動門的門體單元上，關于開門機10的具體結構以及與門體之間的連接方式，請參閱上述實施例中相關描述。

而位于門體整體結構1另一端的門體單元11的側邊與門體固定裝置2轉動連接，其中，門體固定裝置2可以為墻體端部或者立柱式門頭等。

本實施例中的開門機10優(yōu)選為外周設置麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣的結構形式，根據(jù)麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣的結構特點，可以通過與安裝地面滾動摩擦，進而帶動門體1在其完全伸展下門體單元的排列延伸方向(即門體兩端門垛之間)上做伸縮移動以及帶動門體1繞其與門體固定裝置2的轉動連接位置轉動(圖中兩個箭頭表示的開門方向)，以驅動門體1可實現(xiàn)伸縮式開門(圖中箭頭v1)以及轉動式開門(圖中箭頭v2)。

當門體結構1包括多段門體單元時，門體1的一段或者多段門體單元的底部還可以設有滑動支撐輪101，滑動支撐輪101用于從中部對門體結構1起到支撐作用。其中，該滑動支撐輪101具體可以為萬向輪或者球形輪等。而滑動支撐輪101的具體安裝位置可以為電動門在完全伸展狀態(tài)下時，門體單元之間的連接位置處的至少一側門體單元底部的一端，即圖示實施例中的位置，當然，在其他實施例中滑動支撐輪101也可以安裝于門體單元底部的任一位置，只要可以起到支撐以及滑動作用即可。

本實施例中提供的分段伸縮式電動門，該電動門的一端與門體固定裝置轉動連接，另一端通過設置具有麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣結構的開門機，可以同時實現(xiàn)伸縮式開門以及轉動式開門，一方面大大簡化了電動門驅動部分的結構，另一方面相較于傳統(tǒng)的平移式分段門，本實施例中的技術方案提高了分段伸縮式電動門的開關門靈活性，在保證電動門可以被完全打開的情況下，可以節(jié)省門體的占地面積。

本發(fā)明再一實施例提供一種折疊式電動門，請參閱圖13，圖13是本發(fā)明折疊式電動門一優(yōu)選實施例的結構示意圖，其中，該折疊式電動門包括門體1以及開門機10。

具體而言，該門體1包括至少兩段門體單元，其中，本實施例圖示中僅以兩段門體單元(11、12)為例。相鄰門體單元(11、12)之間轉動連接，以使電動門在開關過程中，門體單元之間能夠彼此相對轉動至側鄰疊置或者呈一定角度的彎折堆置狀態(tài)。

優(yōu)選地，至少在位于電動門完全伸展狀態(tài)時的門體整體結構一端的門體單元的底部安裝有開門機，本實施例中為在一個門體單元12的底部安裝開門機10，當然，在其他實施例中也可以在每一門體單元的底部均安裝開門機。其中，開門機的數(shù)量優(yōu)選至少為兩個或者偶數(shù)個，且對稱的設置于門體單元的底部，本實施例圖示中為安裝兩個開門機10的結構。

開門機10通過定子的中心軸(即安裝軸)將開門機10安裝在電動門的門體單元上，關于開門機10的具體結構以及與門體之間的連接方式，請參閱上述實施例中相關描述。

而位于門體1整體結構另一端的門體單元(即圖中11門體單元)的側邊與門體固定裝置2之間可以為轉動連接，也可以為固定連接；其中，門體固定裝置2可以為墻體端部或者立柱式門頭等。當門體單元的側邊與門體固定裝置2為轉動連接時，可以使門體結構1具有更大的開門范圍，即可以使門體1在完全折疊的狀態(tài)下可實現(xiàn)對電動門攔截區(qū)域的完全打開。

本實施例中的開門機10優(yōu)選為外周設置麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣的結構形式，根據(jù)麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣的結構特點，可以通過與安裝地面滾動摩擦，進而帶動門體1進行折疊收回或者打開動作，以通過改變門體單元的折疊狀態(tài)來實現(xiàn)對電動門開關狀態(tài)的控制。

其中，開門機10在帶動門體1進行折疊或者打開動作時，可以通過控制兩側麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣結構開門機的轉動方向，使開門機10沿類似連續(xù)s型的軌跡運動，關于具體的運行角度以及軌跡要根據(jù)每一門體單元的長度等信息進行確定，本領域技術人員可獲取該信息并合理優(yōu)化開門機10的運行軌跡，來控制開門機10帶動門體1進行折疊收回或者打開動作，此處不再詳述。

當門體結構1包括多段門體單元時，門體1的一段或者多段門體單元的底部還可以設有滑動支撐輪101，滑動支撐輪101用于從中部對門體結構1起到支撐作用。其中，該滑動支撐輪101具體可以為萬向輪或者球形輪等。而滑動支撐輪101的具體安裝位置可以為門體單元之間的連接位置處的至少一側門體單元底部的一端，即圖示實施例中的位置，當然，在其他實施例中滑動支撐輪101也可以安裝于門體單元底部的任一位置，只要可以起到支撐以及滑動作用即可。

本實施例中提供的折疊式電動門，其一端通過設置具有麥克納姆輪的輪緣或者全向輪的輪緣結構的開門機，并控制開門機的運行軌跡，即可實現(xiàn)折疊式開關門動作；相較于傳統(tǒng)的折疊門結構，本實施例中的技術方案一方面大大簡化了折疊門驅動部分的結構，另一方面可以提高折疊門的使用壽命(尤其是相較于驅動電機設于門體單元連接位置處的結構形式)，同時還降低了產(chǎn)品的成本，具有很好的市場推廣價值。

以上所述僅為本發(fā)明的部分實施例，并非因此限制本發(fā)明的保護范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效裝置或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。