本發(fā)明屬于巡邏機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電力巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

變電站是電網(wǎng)的核心部分，對(duì)電站內(nèi)設(shè)備例行巡視檢測是保證整個(gè)電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵技術(shù)。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，電力系統(tǒng)的規(guī)模不斷的擴(kuò)大，對(duì)電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性的要求不斷的提高?，F(xiàn)有人工巡檢方式由于勞動(dòng)強(qiáng)度大，檢測分散，受天氣的影響較大較難滿足上述要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：針對(duì)現(xiàn)有的電力巡檢中存在的問題，提供一種電力巡檢機(jī)器人，使用巡檢機(jī)器人代人工巡檢，能有效的提高巡檢檢測質(zhì)量、降低巡檢人員的工作強(qiáng)度。在惡劣的天氣情況下代替人工巡檢，降低巡檢人員的安全風(fēng)險(xiǎn)，基于巡檢機(jī)器人是全自主檢測設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)無人值守。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種電力巡檢機(jī)器人，包括殼體、底盤系統(tǒng)和云臺(tái)，所述的底盤系統(tǒng)包括底盤架、前輪組件、后輪組件、懸掛機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，后輪組件通過懸掛機(jī)構(gòu)安裝在底盤架上，所述的懸掛機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在底盤架上的固定支撐架，固定支撐架鉸接連接有擺臂構(gòu)件，后輪組件包括一對(duì)后輪，后輪安裝在擺臂構(gòu)件上，擺臂構(gòu)件與固定支撐架之間還連接有減震構(gòu)件，后輪還連接所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；底盤架上還設(shè)置有云臺(tái)安裝平臺(tái)、以及用于支撐云臺(tái)安裝平臺(tái)的云臺(tái)支撐座，云臺(tái)安裝平臺(tái)上安裝所述的云臺(tái)；底盤架上還設(shè)置有控制電器件，控制電器件與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接；底盤架的前端部連接有激光雷達(dá)，云臺(tái)中安裝有高清日夜型相機(jī)和紅外熱像儀。

優(yōu)選地，所述的前輪組件包括一對(duì)萬向輪。

優(yōu)選地，所述的后輪采用充氣輪胎。

優(yōu)選地，所述的減震構(gòu)件采用彈簧。

優(yōu)選地，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括依次連接的無刷直流電機(jī)、行星減速機(jī)和轉(zhuǎn)角減速機(jī)，轉(zhuǎn)角減速機(jī)的輸出端連接所述的后輪，無刷直流電機(jī)與所述的控制電器件電連接。

由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明使用巡檢機(jī)器人代人工巡檢，能有效的提高巡檢檢測質(zhì)量、降低巡檢人員的工作強(qiáng)度。在惡劣的天氣情況下代替人工巡檢，降低巡檢人員的安全風(fēng)險(xiǎn)，基于巡檢機(jī)器人是全自主檢測設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)無人值守。

本發(fā)明的后輪采用是的獨(dú)立懸掛類型中的單橫臂懸掛方式，有效的降低整車的重心提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，提高了車輪與地面的附著力；兩驅(qū)動(dòng)輪可以單獨(dú)跳動(dòng)，減小機(jī)器人車身的振動(dòng)；具有較強(qiáng)的抗側(cè)傾能力；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用是的無刷直流電機(jī)、行星減速機(jī)、轉(zhuǎn)角減速機(jī)的組合形式，這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間較小。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的電力巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的電力巡檢機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的電力巡檢機(jī)器人的懸掛機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的電力巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖。

附圖標(biāo)記：1-云臺(tái)，101-云臺(tái)安裝平臺(tái)，102-云臺(tái)支撐座，2-外殼，3-激光雷達(dá)，4-底盤系統(tǒng)，41-后輪組件，42-前輪組件，43-底盤架，5-控制電器件，6-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，61-無刷直流電機(jī)，62-行星減速機(jī)，63-轉(zhuǎn)角減速機(jī)，7-懸掛機(jī)構(gòu)，71-固定支撐架，72-擺臂構(gòu)件，73-減震構(gòu)件。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1-4，本發(fā)明的電力巡檢機(jī)器人包括一種電力巡檢機(jī)器人，包括殼體、底盤系統(tǒng)4和云臺(tái)1，所述的底盤系統(tǒng)4包括底盤架43、前輪組件42、后輪組件41、懸掛機(jī)構(gòu)7和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，后輪組件41通過懸掛機(jī)構(gòu)7安裝在底盤架43上，所述的懸掛機(jī)構(gòu)7包括固定設(shè)置在底盤架43上的固定支撐架71，固定支撐架71鉸接連接有擺臂構(gòu)件72，后輪組件41包括一對(duì)后輪，后輪安裝在擺臂構(gòu)件72上，擺臂構(gòu)件72與固定支撐架71之間還連接有減震構(gòu)件73，后輪還連接所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6；底盤架43上還設(shè)置有云臺(tái)安裝平臺(tái)101、以及用于支撐云臺(tái)安裝平臺(tái)101的云臺(tái)支撐座102，云臺(tái)安裝平臺(tái)101上安裝所述的云臺(tái)1；底盤架43上還設(shè)置有控制電器件5，控制電器件5與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6電連接；底盤架43的前端部連接有激光雷達(dá)3，云臺(tái)1中安裝有高清日夜型相機(jī)和紅外熱像儀。

電力巡檢機(jī)器人的使用場合為變電站，變電站中路面通常為水泥地，機(jī)器人行進(jìn)速度為0-1m/s，底盤系統(tǒng)4采用兩輪差速驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪為后輪組件41，后輪選用直徑為400mm的充氣輪胎，從動(dòng)輪為萬向輪，通過兩驅(qū)動(dòng)輪差速行駛實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，驅(qū)動(dòng)輪通過懸掛機(jī)構(gòu)7安裝在底盤架43上，能夠有效的保證車身的平穩(wěn)性。

具體地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括依次連接的無刷直流電機(jī)61、行星減速機(jī)62和轉(zhuǎn)角減速機(jī)63，轉(zhuǎn)角減速機(jī)63的輸出端連接所述的后輪，無刷直流電機(jī)61與所述的控制電器件5電連接。懸掛機(jī)構(gòu)7采用是的獨(dú)立懸掛類型中的單橫臂方式，該方式可以有效的降低整車的重心提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，提高了車輪與地面的附著力；兩驅(qū)動(dòng)輪可以單獨(dú)跳動(dòng)，減小機(jī)器人車身的振動(dòng)；具有較強(qiáng)的抗側(cè)傾能力。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6采用是的無刷直流電機(jī)61、行星減速機(jī)62、轉(zhuǎn)角減速機(jī)63的組合形式，這種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間較小。作為優(yōu)選的實(shí)施方式，驅(qū)動(dòng)輪采用輪轂可拆分的橡膠輪，具有耐磨、耐沖擊，壽命長，越障能力強(qiáng)，便于維修更換。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6安裝在懸掛機(jī)構(gòu)7上，其中驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩軸與承載力分開有效的保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的強(qiáng)度和延長使用壽命。

本發(fā)明的另一種優(yōu)選方式，后輪采用12寸充氣輪胎，承受最大負(fù)載高，適用于水泥路面或凹凸不平等復(fù)雜地面，采用優(yōu)質(zhì)橡膠制成，荷重高，耐磨耐沖擊防穿刺、免充氣等優(yōu)點(diǎn)。充氣輪胎可以根據(jù)氣壓調(diào)節(jié)兩輪的直徑，是兩輪的直徑相等可以保證輪子在角速度一致的情況下，保持在直線運(yùn)動(dòng)情況下車身沿直線運(yùn)動(dòng)并有效的控制在一定的誤差范圍內(nèi)。

本發(fā)明中前輪組件42為從動(dòng)輪，優(yōu)選用聚氨酯輪，能夠滿足要求，并配有防塵帽、密封圈、以及防纏繞蓋能夠保持腳輪轉(zhuǎn)動(dòng)部位的清潔，采用底板型、穩(wěn)定性好。

云臺(tái)1中安裝有高清日夜型相機(jī)和紅外熱像儀，云臺(tái)1是在變電站室外工作由于外界環(huán)境較惡劣，云臺(tái)1部分的防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP66，滿足監(jiān)控?zé)o死角云臺(tái)1的俯仰角為±60°，水平轉(zhuǎn)角達(dá)到0～360°。俯仰轉(zhuǎn)速為0.1°～6°/S和水平轉(zhuǎn)動(dòng)的速度在0.1°～8°/S，保證拍攝畫面的質(zhì)量以及機(jī)器人在行進(jìn)過程中對(duì)拍攝點(diǎn)的快速追蹤，提高巡檢的質(zhì)量和效率。

云臺(tái)1支撐采用的是鋁型材裝配而成。云臺(tái)支撐座102用于安裝云臺(tái)1和電池以及相關(guān)的電氣元器件，較采用鋼型材焊接件其質(zhì)量輕、易于調(diào)節(jié)安裝位置以及造價(jià)便宜。

云臺(tái)支撐座102結(jié)構(gòu)精度高，易于拆裝，模塊化和標(biāo)準(zhǔn)附件連接的特點(diǎn)決定了每個(gè)部件不但易于拆裝，而且有更好的重復(fù)裝配精度。鋁型材是用特制的鋁合金棒在加熱狀態(tài)下經(jīng)模具擠壓成型，具有極高的幾何精度和表面光潔度，組裝方式全部采用標(biāo)準(zhǔn)附件連接，不存在因熱加工而發(fā)生的變形；節(jié)省人工成本，鋁型材加工設(shè)備簡單，附件標(biāo)準(zhǔn)化，切斷、連接的組裝方式亦可節(jié)省大量工時(shí)，使產(chǎn)品更具競爭力，減少日益增加的勞動(dòng)成本。