本發(fā)明涉及一種光伏組件清潔技術(shù)領(lǐng)域的機器控制技術(shù)，具體地，涉及一種用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法。

背景技術(shù)：

目前所有集中型光伏電站基本都是在人煙稀少的地方，環(huán)境比較惡劣，灰塵覆蓋在光伏組件表面會嚴重影響光伏電站的發(fā)電效率和光伏組件的壽命。于是自動化光伏清掃設(shè)備應(yīng)運而生，自動化光伏清掃設(shè)備在實際用當(dāng)中會有真卡死或假卡死的情況。

真卡死是清掃機本身傳動出現(xiàn)故障無法轉(zhuǎn)動，或橫向相鄰的光伏組件之間或者光伏組件與中間導(dǎo)軌對接處發(fā)生嚴重形變或?qū)映叽绮顒e太大，不經(jīng)過維護人員去現(xiàn)場維護和調(diào)整，清掃機無法正常通過某各位置的現(xiàn)象。當(dāng)清掃機在運行過程中屬于真卡死，如果沒有人員及時來將清掃機搬運開，清掃機本的驅(qū)動電機會一直處于超超負荷運轉(zhuǎn)，嚴重則損壞自身電機，輕則將電池電量消耗完。發(fā)生這種情況后只能是靠人員來將清掃機從光伏組件上拆卸下來。如果真卡死時，維護人員未及是處理，而白天光伏電站自動開始發(fā)電，這時被清掃機及清掃機陰影遮擋的光伏組件就不能正常發(fā)電工作，通過被遮擋的光伏組件上通過的電流會變大，進而造成光伏組件而迅速升溫，長時間大電流和高溫會迅速降低光伏組件的壽命，嚴重的造成光伏組件局部直接損壞。光伏清掃機的真卡死會嚴重影響整個光伏組件的發(fā)電和使用安全。

假卡死是由于清掃機自身在運行過程中，由于天氣等原因造成清掃機運行中上端和下端行走距離不一致或不同步時造成的隨機性無規(guī)律的卡死，或清掃機運行的路徑中上端或下端有異物造清掃機運行中短時間卡頓。假卡死現(xiàn)象是可以通過清掃機自身調(diào)整運行姿態(tài)等方法來解決假卡死現(xiàn)象。

現(xiàn)有智能清掃機器人的防卡死的技術(shù)大致有如下幾種：

1．第一種是清掃機設(shè)備上通過采用通過集中控制雙電機來驅(qū)動清掃設(shè)備的行走，一個電機驅(qū)動上面行走輪，一個電機驅(qū)動下面的行走輪，當(dāng)清掃機在光伏組件上行走過程中，突然遇到小障礙或調(diào)速導(dǎo)致清掃機上面行走輪和下面行走輪同步精度不夠，整個清掃機縱向角度會傾斜，這時通過清掃機上端兩側(cè)導(dǎo)向輪上的壓力傳感裝置或陀螺儀提供信號給控制模塊，控制模塊通過控制上面驅(qū)動電機或下面驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速來調(diào)整上面行走輪和下面行走輪在光伏組件上的相對位置一致來達到自動調(diào)節(jié)行動姿態(tài)。而這種防卡死的自動調(diào)整姿態(tài)技術(shù)比較復(fù)雜，確不能完全解決會卡死弊病，且清掃機總成本和維護成本很高。

2．第二種是自動清掃設(shè)備的上面和下面都采用大輪徑的導(dǎo)向輪和行走輪，將上面行走輪和下面行走輪用連桿連接起來，讓上面和下面的行走輪在運行時可以基本同步，采一套驅(qū)動電機來驅(qū)動清掃機的行走。清掃機在安裝到光伏組件上前，需要將每一排光伏組件最頂端一行和底端一行光伏組件的邊緣調(diào)整，對整齊。光伏電站都是大量的光伏板采用橫向或縱向傾斜排列安裝的，調(diào)整光伏組件安裝位置工作量非常大，也不能保證所有光伏組件排列的頂端或底端的端面一次性調(diào)整的很整齊，當(dāng)組件排列中有一塊頂端或底端的光伏板的上邊緣或下邊緣調(diào)整的不整齊（相差較大），當(dāng)此種方案清掃設(shè)備在清掃使用過程中行走到這種調(diào)整的不整齊的位置時突然行程卡頓一下，又因清掃機上端行走輪和導(dǎo)向輪受自身重力又和光伏組件邊緣緊密貼合所受的阻力較大，而清掃機下端導(dǎo)向輪于光伏組件邊緣有間隙所以清掃機下端阻力小，突然卡頓一下后清掃機下端會因受阻力小，慣性的會向運動方向側(cè)傾斜造成上行走輪和下行走輪不同步，而系統(tǒng)本身卻沒有調(diào)整行走姿態(tài)的靈活功能，直接導(dǎo)致清掃機卡死在光伏組件上。在下雨或凝露或低溫凝霜結(jié)冰環(huán)境時，光伏組件邊框更濕滑，清掃機本身的行走到有卡頓的路徑時行走輪或履帶自身就會打滑，這樣就更加劇了設(shè)備卡死在光伏組件上的故障率，會嚴重影響光伏組件的正常使用壽命。

3．是清掃機在運行過程種，通過距離傳感器或監(jiān)測驅(qū)動電機工作電流來判定清掃機是否卡死，一旦檢測到卡死就立馬停止運維，并向上級監(jiān)控上傳告警和卡機位置。清掃機自身并沒有經(jīng)過再一次試運行來通過某處位置判定是真卡死或假卡死，就直接停止運維并上傳告警。吳告警很多，原本可以清掃機自身克服的假卡死現(xiàn)象確讓維護人員頻繁的去現(xiàn)場維護，造成維護成本很高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種控制技術(shù)，解決自動化光伏清掃機在對光伏組件陣列進行清潔的過程中，因光伏組件調(diào)整不到位，或因天氣環(huán)境影響造成光伏清掃機運行中真卡死或假卡死現(xiàn)象。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供了一種用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：在清潔機底部設(shè)置傳感器和測距裝置，清潔機上的控制模塊通過所述的測距裝置來檢測傳感器與光伏組件表面的垂直距離，或檢測傳感器與光伏組件以下的結(jié)構(gòu)件或地面的垂直距離；通過檢測到的距離和所持續(xù)的時間與預(yù)設(shè)值的對比，以及距離數(shù)值的變換來判斷清潔機在光伏組件上的行走情況來自動控制調(diào)整清潔機的運行。所述的清潔機為自動運行的智能光伏清潔機，所述的控制模塊為智能控制模塊。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的測距裝置為超聲波測距模塊或紅外測距探頭。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：清潔機沿每排光伏設(shè)備運行，從無光伏組件的起始端停機位開始，經(jīng)過若干光伏組件區(qū)域以及無光伏組件區(qū)域，到達無光伏組件的末端停機位。起始端停機位和末端停機位分別設(shè)有觸發(fā)清潔機停機反應(yīng)開關(guān)的構(gòu)件，可以使清潔機停機。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：在清潔機運行過程的持續(xù)時間內(nèi)按均勻的時間間隔進行測距，如按60ms間隔；即時檢測到的傳感器至光伏組件表面或至光伏組件以下構(gòu)件或地面的距離值為l1，用來進行對比判斷的距離的預(yù)設(shè)值為l，如l值設(shè)為25mm；持續(xù)檢測到的距離值l1＞l或l1≤l保持的時間為s1，用來進行對比判斷的時間預(yù)設(shè)值為s，清潔機通過無光伏組件的最長區(qū)域所需理論時間為s2。即，s值設(shè)置為清掃機正常運行速度下通過每列光伏板所用平均時間；s2值設(shè)置為清掃機正常運行速度下通過電站現(xiàn)場的光伏組件排中最長距離的無光伏組件區(qū)域的平均時間。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：將清潔機從光伏組件排上的起始位置向末端位置運行的方向設(shè)為正向運行，從光伏組件排上的末端位置向起始位置運行的方向設(shè)為反向運行；在清潔機每一次正向運行或反向運行前都進行系統(tǒng)自檢，自檢電池電量是否充足和驅(qū)動及通信系統(tǒng)是否正常。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：當(dāng)清潔機在正向運行過程中，在持續(xù)的時間s1≤s值以內(nèi)，每一次檢測到的距離值由l1＞l切換為l1≤l時，判斷為運行正常，開始進行加法計數(shù)，正向運行過程中每一次出現(xiàn)該情況時，在當(dāng)前計數(shù)值上累加1；當(dāng)清潔機反向運行時，在持續(xù)時間s1≤s值以內(nèi)，每一次檢測到的距離由l1≤l切換為l1＞l時，判斷為清潔機運行正常，開始在清潔機在正向運行所得的累計數(shù)值上進行減法計數(shù)，反向運行過程中每一次出現(xiàn)該情況時，在當(dāng)前計數(shù)值上減1。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：在正向運行過程中，清潔機在起始位置啟動前自檢，當(dāng)電量不足時在原地充電，有故障時上傳故障代碼，待修復(fù)后再次自檢；當(dāng)自檢合格后開始正向運行，正向運行過程中當(dāng)檢測到的距離l1≤l的持續(xù)時間s1＞s，或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，判斷為清潔機在計數(shù)位置運行異常，記錄當(dāng)前位置數(shù)值，清潔機上的控制模塊開始控制清潔機反向運行一段設(shè)定的清潔行程后（如：設(shè)置為反向運行2米后），再控制為正向運行，嘗試通過上次異常計數(shù)的位置，如果再次在同樣計數(shù)的位置檢測到的l1≤l的持續(xù)時間s1＞s，或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，則判定為清潔機在當(dāng)前位置真卡死，相對應(yīng)地得到s1≤s或s1≤s2時，則判定為假卡死。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：當(dāng)判定清潔機真卡死時，清潔機上報當(dāng)前位置并告警，同時清潔機自動控制為反向運行到該排光伏設(shè)備的起始端停機位停機充電，等待維護人員來解除故障和告警；當(dāng)判定為假卡死時，清潔機繼續(xù)正常運行。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，所述的方法包含：清潔機在末端停機位啟動返回運行前自檢，當(dāng)自檢電量不足時在原地充電，當(dāng)自檢有故障時上傳故障代碼，待修復(fù)后再次自檢；自檢合格后啟動反向運行，在返回的反向運行過程中，當(dāng)清潔機檢測到的l1≤l的持續(xù)時間s1＞s，或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，判斷為在此位置運行異常，記錄當(dāng)前位置數(shù)值，清潔機上的控制模塊開始控制清潔機正向運行一段設(shè)定的清潔行程后（如：設(shè)置為正向運行2米后），再控制為反向運行，嘗試通過上次異常計數(shù)的位置，如果再次在同樣計數(shù)的位置檢測到的l1≤l的持續(xù)時間s1＞s或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，則判定為清潔機在當(dāng)前位置真卡死，相對應(yīng)地得到s1≤s或s1≤s2時，則判定為假卡死。

上述的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，其中，，所述的方法包含：當(dāng)判定清潔機真卡死時，清潔機上報當(dāng)前位置并告警，同時清潔機自動控制為正向運行到該排光伏設(shè)備的末端停機位停機充電，等待維護人員來解除故障和告警；當(dāng)判定為假卡死時，清潔機繼續(xù)正常運行。

本發(fā)明提供的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法具有以下優(yōu)點：

采用該方法后，可以使光伏清潔機在對光伏組件進行清潔功能的基礎(chǔ)上很簡單且低成本地辨別真卡死或假卡死現(xiàn)象，能通過清潔機智能調(diào)整運行姿態(tài)來克服假卡死現(xiàn)象來降低維護費用，并準確檢測真卡死位置定位和告警并自動返回停機位。讓安裝和維護人員及時發(fā)現(xiàn)機的位置并處理，即使維護人員未及時到現(xiàn)場維護，也不會對光伏組件造成損害，提高使用光伏清潔機器人在運行過程中的可靠性?？梢员ＷC潔凈的光伏組件安全持續(xù)高發(fā)電效率來提高收益。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法的清潔機運行示意圖。

圖2為本發(fā)明的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法的正向運行流程圖。

圖3為本發(fā)明的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法的方向運行流程圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步地說明。

本發(fā)明提供的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，是在清潔機1底部設(shè)置傳感器和測距裝置，清潔機1上的控制模塊通過測距裝置來檢測傳感器與光伏組件表面的垂直距離，或檢測傳感器與光伏組件以下的結(jié)構(gòu)件或地面的垂直距離；通過檢測到的距離和所持續(xù)的時間與預(yù)設(shè)值的對比，以及距離數(shù)值的變換來判斷清潔機1在光伏組件上的行走情況來自動控制調(diào)整清潔機1的運行。其中，測距裝置為超聲波測距模塊或紅外測距探頭。

清潔機1沿每排光伏設(shè)備運行，從無光伏組件的起始端停機位2開始，經(jīng)過若干光伏組件區(qū)域3-1~3-n，以及若干無光伏組件區(qū)域4，到達無光伏組件的末端停機位5，起始端停機位2和末端停機位5分別設(shè)有觸發(fā)清潔機1停機反應(yīng)開關(guān)的構(gòu)件，可以使清潔機1停機。參見圖1所示。

在清潔機1運行過程的持續(xù)時間內(nèi)按均勻的時間間隔進行測距，如按60ms間隔。在清潔機1每一次正向運行或反向運行前都進行系統(tǒng)自檢，自檢電池電量是否充足和驅(qū)動及通信系統(tǒng)是否正常。如果有故障則上報告警和故障代碼，原地等待修復(fù)，電量不足則原地充電。

本發(fā)明提供的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，在智能清潔機1系統(tǒng)中增加了測距功能、計數(shù)定位功能和識別真卡死和假卡死辨別的過程。智能光伏清潔機1通過超聲波測距模塊或紅外測距探頭實時測量距離l1值和時間s1值與預(yù)設(shè)值對比來判斷清潔機1是否運行正常。光伏清潔機1在光伏組件排上運行過程中，清潔機1通過測量自身測距探頭和光伏組件表面或無光伏組件的間隔區(qū)域的距離l1值和設(shè)置的l值自動對比來判定清潔機1測距探頭下面是光伏組件還是無光伏組件的間隔區(qū)域；通過持續(xù)測量的距離值l1≤l時持續(xù)的時間s1和設(shè)置值s自動對比來判定清潔機1是否順利從一列光伏組件跨過中間間隔到另一列光伏組件上。通過持續(xù)測量的距離值l1＞l時所保持時間s1值和設(shè)置值s2自動對比來判定清潔機1是否順利通過無光伏組件的區(qū)域跨上另一列組件上。通過清潔機1持續(xù)測量到的l1≤l時和l1＞l在正向運行或反方向運行過程中l(wèi)1在兩個數(shù)據(jù)范圍之間切換次數(shù)來計數(shù)清潔機1運行到光伏組件排列方向數(shù)量定位。清潔機1通過以上運行過程中檢測判定的結(jié)果來自動控制清潔機1的運行狀況。

如圖2所示，圖中y為yes（是），n為no（否）。在正向運行時，當(dāng)在一個計數(shù)位置檢測和判定運行異常時自動控制清潔機1反向運行一段設(shè)定距離后再改為正向運行來判定真假卡死狀態(tài)，當(dāng)正向運行嘗試后，還是在同樣的計數(shù)位置卡機，判定為在正向運行時真卡死，控制程序自動上報卡機的計數(shù)位置和告警，并控制清潔機1反向運行到起始端停機位2，當(dāng)在前一卡機位置位順利通過時，則判定為假卡死，清潔機1繼續(xù)運行。

如圖3所示，圖中y為yes（是），n為no（否）。在反向運行時，當(dāng)在一個計數(shù)位置檢測和判定無法順利通過時，判定為清潔機1運行異常，自動控制清潔機1正向運行一段設(shè)定距離后再改為反向運行來判斷是真卡死還是假卡死狀態(tài)，當(dāng)反向運行嘗試后，還是在同樣的計數(shù)位置卡機，則判定清潔機1反向運行中真卡死狀態(tài)，控制程序自動上報卡機的位置和告警，并控制清潔機1反向運行到末端停機位5；當(dāng)清潔機1在前一卡機計數(shù)位置順利通過，則判定為假卡死，清潔機1繼續(xù)正常運行。

下面結(jié)合實施例對本發(fā)明提供的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法做更進一步描述。

實施例1

一種用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，在清潔機1底部設(shè)置傳感器和測距裝置，清潔機1上的控制模塊通過測距裝置來檢測傳感器與光伏組件表面的垂直距離，或檢測傳感器與光伏組件以下的結(jié)構(gòu)件或地面的垂直距離；通過檢測到的距離和所持續(xù)的時間與預(yù)設(shè)值的對比，以及距離數(shù)值的變換來判斷清潔機1在光伏組件上的行走情況來自動控制調(diào)整清潔機1的運行。其中，測距裝置為超聲波測距模塊或紅外測距探頭。清潔機1為自動運行的智能光伏清潔機，控制模塊為智能控制模塊。

清潔機1沿每排光伏設(shè)備運行，從無光伏組件的起始端停機位2開始，經(jīng)過若干光伏組件區(qū)域以及無光伏組件區(qū)域，到達無光伏組件的末端停機位5。起始端停機位2和末端停機位5分別設(shè)有觸發(fā)清潔機1停機反應(yīng)開關(guān)的構(gòu)件，可以使清潔機1停機。

在清潔機1運行過程的持續(xù)時間內(nèi)按均勻的時間間隔進行測距，如按60ms間隔。即時檢測到的傳感器至光伏組件表面或至光伏組件以下構(gòu)件或地面的距離值為l1，用來進行對比判斷的距離的預(yù)設(shè)值為l，如l值設(shè)為25mm；持續(xù)檢測到的距離值l1＞l或l1≤l保持的時間為s1，用來進行對比判斷的時間預(yù)設(shè)值為s，清潔機通過無光伏組件的最長區(qū)域所需理論時間為s2。即，s值設(shè)置為清掃機正常運行速度下通過每列光伏板所用平均時間；s2值設(shè)置為清掃機正常運行速度下通過電站現(xiàn)場的光伏組件排中最長距離的無光伏組件區(qū)域的平均時間。

將清潔機1從光伏組件排上的起始位置向末端位置運行的方向設(shè)為正向運行，從光伏組件排上的末端位置向起始位置運行的方向設(shè)為反向運行；在清潔機1每一次正向運行或反向運行前都進行系統(tǒng)自檢，自檢電池電量是否充足和驅(qū)動及通信系統(tǒng)是否正常。如果有故障則上報告警和故障代碼，原地等待修復(fù)，電量不足則原地充電。

當(dāng)清潔機1在正向運行過程中，在持續(xù)的時間s1≤s值以內(nèi)，每一次檢測到的距離值由l1＞l切換為l1≤l時，判斷為運行正常，開始進行加法計數(shù)，正向運行過程中每一次出現(xiàn)該情況時，在當(dāng)前計數(shù)值上累加1（如第一次計數(shù)為0+1=1，第二次計數(shù)為累加為1+1=2，第三次計數(shù)為3，以此類推）；當(dāng)清潔機1反向運行時，在持續(xù)時間s1≤s值以內(nèi)，每一次檢測到的距離由l1≤l切換為l1＞l時，判斷為清潔機1運行正常，開始在清潔機1在正向運行所得的累計數(shù)值上進行減法計數(shù)，反向運行過程中每一次出現(xiàn)該情況時，在當(dāng)前計數(shù)值上減1（如當(dāng)前計數(shù)為500，第一次出現(xiàn)這種情況時計數(shù)變?yōu)?00-1=499，第2次出現(xiàn)此情況計數(shù)為498，以此類推）。

在正向運行過程中，清潔機1在起始位置啟動前自檢，當(dāng)電量不足時在原地充電，有故障時上傳故障代碼，待修復(fù)后再次自檢；當(dāng)自檢合格（ok）后開始正向運行，正向運行過程中當(dāng)檢測到的距離l1≤l的持續(xù)時間s1＞s，或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，判斷為清潔機1在計數(shù)位置運行異常，記錄當(dāng)前位置數(shù)值，清潔機1上的控制模塊開始控制清潔機1反向運行一段設(shè)定的清潔行程后（如：設(shè)置為反向運行2米后），再控制為正向運行，嘗試通過上次異常計數(shù)的位置，如果再次在同樣計數(shù)的位置檢測到的l1≤l的持續(xù)時間s1＞s，或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，則判定為清潔機1在當(dāng)前位置真卡死，相對應(yīng)地得到s1≤s或s1≤s2時，則判定為假卡死。當(dāng)判定清潔機1真卡死時，清潔機1上報當(dāng)前位置并告警，同時清潔機1自動控制為反向運行到該排光伏設(shè)備的起始端停機位2停機充電，等待維護人員來解除故障和告警；當(dāng)判定為假卡死時，清潔機1繼續(xù)正常運行。

清潔機1在末端停機位5啟動返回運行前自檢，當(dāng)自檢電量不足時在原地充電，當(dāng)自檢有故障時上傳故障代碼，待修復(fù)后再次自檢；自檢合格（ok）后啟動反向運行，在返回的反向運行過程中，當(dāng)清潔機1檢測到的l1≤l的持續(xù)時間s1＞s，或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，判斷為在此位置運行異常，記錄當(dāng)前位置數(shù)值，清潔機1上的控制模塊開始控制清潔機1正向運行一段設(shè)定的清潔行程后（如：設(shè)置為正向運行2米后），再控制為反向運行，嘗試通過上次異常計數(shù)的位置，如果再次在同樣計數(shù)的位置檢測到的l1≤l的持續(xù)時間s1＞s或檢測到的距離l1＞l的持續(xù)時間s1＞s2時，則判定為清潔機1在當(dāng)前位置真卡死，相對應(yīng)地得到s1≤s或s1≤s2時，則判定為假卡死。當(dāng)判定清潔機1真卡死時，清潔機1上報當(dāng)前位置并告警，同時清潔機1自動控制為正向運行到該排光伏設(shè)備的末端停機位5停機充電，等待維護人員來解除故障和告警；當(dāng)判定為假卡死時，清潔機1繼續(xù)正常運行。

本發(fā)明提供的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，是一種低成本的、用于智能化清掃設(shè)備的、能夠自動辨別真卡死和假卡死現(xiàn)象，并解決卡死的控制方法，徹底解決現(xiàn)有領(lǐng)域的光伏清掃機應(yīng)用在光伏組件上會卡死的問題。

盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實施例作了詳細介紹，但應(yīng)當(dāng)認識到上述的描述不應(yīng)被認為是對本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來限定。