一種通用光伏機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種通用光伏機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的光伏發(fā)電系統(tǒng)利用太陽(yáng)光發(fā)電，提供一種清潔、取之不盡的高品位能源，并且成本已經(jīng)接近火力發(fā)電。但一些光伏發(fā)電系統(tǒng)在安裝時(shí)沒(méi)有事先考慮光伏組件表面采用機(jī)器清潔的問(wèn)題；以后，采用人工清潔或者人工搬運(yùn)清潔裝置上、下光伏組件，勞動(dòng)強(qiáng)度大效率低;采用普通車載光伏清潔機(jī)器人清潔，在地面狀況復(fù)雜時(shí)效果欠佳;并且有時(shí)不方便越過(guò)兩塊光伏組件板之間的間隙間隔。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是要提供一種通用光伏機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)其目的的技術(shù)方案:制造一個(gè)通用光伏機(jī)器人，包括機(jī)架、電動(dòng)輪組、專用設(shè)施、動(dòng)力電池和計(jì)算機(jī)控制模塊；電動(dòng)輪組與一個(gè)以上移動(dòng)副軌道配合滾動(dòng)連接;專用設(shè)施包括清潔模塊和攝像頭;最簡(jiǎn)易的清潔模塊包括一塊清潔布或者一塊刮板，所述刮板包括汽車雨刮器的雨刮；專用設(shè)施與機(jī)架連接；電動(dòng)輪組包括行駛于軌道上的軌道電動(dòng)輪組和行駛于組件上的組件電動(dòng)輪組;組件電動(dòng)輪組包括正面輪和側(cè)面輪;正面輪用于驅(qū)動(dòng);側(cè)面輪用于定位;組件電動(dòng)輪組實(shí)現(xiàn)清潔模塊與光伏組件的配合滾動(dòng)連接;軌道電動(dòng)輪組與組件電動(dòng)輪組同步運(yùn)行。
[0005]還可以包括地面輪，并令機(jī)架通過(guò)四個(gè)地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與地面輪連接。
[0006]有益效果:移動(dòng)副連接最少可以只用一組電動(dòng)輪組，體積緊湊。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1、2分別是利用臺(tái)架輸電軌道運(yùn)行光伏清潔機(jī)器人的側(cè)視和后視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖3是一個(gè)雙面清潔模塊的底視圖；圖4是圖3的0-0向剖視。
[0009]圖5是一個(gè)鋼管兩端與內(nèi)、外螺紋連接端連接的正剖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖6是一個(gè)由電源、軌狀輸電母線、受電器和用電負(fù)載組成的電路圖。
[0011 ]圖7是一個(gè)帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)的控制系統(tǒng)組成框圖。
[0012]圖8是一個(gè)機(jī)架纜索連接組件上光伏清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖9、10分別是光伏清潔機(jī)器人與光伏組件滾動(dòng)連接的側(cè)視和正視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖11是軌狀輸電母線連接磁吸滾動(dòng)電刷的示意圖，也是圖12磁吸滾輪電刷的放大。
[0015]圖12是一個(gè)光伏巡視機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖13是一個(gè)臺(tái)架鋼橫桿件軌道與嵌入式電動(dòng)輪組滾動(dòng)連接的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖14是一個(gè)在光伏組件邊框上設(shè)置軌狀輸電母線的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖15是一個(gè)安裝于彩鋼瓦天面的帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖16是南北向單層彩鋼瓦天面安裝帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)的上視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖17是一個(gè)在既有光伏發(fā)電系統(tǒng)上設(shè)置農(nóng)用薄膜組成光伏大棚的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖18和圖19分別是一個(gè)多尖頂玻璃光伏大棚的側(cè)視和正視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖20是一個(gè)通用光伏機(jī)器人在立面內(nèi)外側(cè)換軌的工作原理圖。
[0023]圖21是一個(gè)平天面光伏大棚的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖22是一個(gè)兼作光伏大棚天面的光伏電池板部件不連續(xù)布置的示意圖。
[0025]圖23、24分別是通用光伏機(jī)器人清潔槽式聚光太陽(yáng)能裝置的正視及右視圖。
[0026]圖25是一個(gè)帶風(fēng)機(jī)布條清潔裝置的通用光伏機(jī)器人的工作原理圖。
[0027]圖中1.臺(tái)架；2.光伏組件；3.軌道;4.上軌平臺(tái)；5.磁吸滾輪電刷;6.絕緣承托件；
7.立柱;8.基粧;9.鋼管；10.彈貪；11.標(biāo)記；12、13.連接端;14.板手槽;15.電氣插座；16.電動(dòng)輪組；17.機(jī)架；18.清潔模塊；19.地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；20.磁吸裝置;21.地面輪組;22.負(fù)壓源;23.攝像頭;24.電刷;25.電源;26.用電負(fù)載;27.基板;28.敏感輪;29.阻水器;30.輸出電線端;31.基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu);32.提升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；33.提升板;34.鏟板;35.電力線載波通訊模塊;36.長(zhǎng)口吸塵嘴;37.刮塵板;38.布水潔布滾筒;39.長(zhǎng)口吸水嘴;41.刮水板;42.中軸管；
43.布水管;44.潔布材料;46.螺旋線;47.空氣凈化器;48.鏟板絲桿機(jī)構(gòu);50.電動(dòng)輪組接口電路;51.清潔模塊接口電路;52.電源接口電路;53.光伏組件接口電路;54.數(shù)據(jù)總線;56.主控電路;57.墊塊；58.纜索；59.邊框；60.輸電線;61.卷?yè)P(yáng)機(jī)；62.組件電動(dòng)輪組；63.正面輪;64.側(cè)面輪;65.移動(dòng)副機(jī)構(gòu);66.橋架;67.平面轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu);68.絕緣材料;70.磁吸滾輪；71.滾珠或者滾輪滑塊;72.軌狀輸電母線;73.受電器;74.金屬片或者金屬型材;76.框架陣列；77.短柱;78.型鋼;79.安裝空間；81.豎直邊;82.水平邊;83.單層彩鋼瓦屋頂;84.網(wǎng)架結(jié)構(gòu)體;85.大跨度梁;86.集水槽;87.通用光伏機(jī)器人;88.插電機(jī)械臂;89.真空吸爪總成；91.換軌通道;92.排間農(nóng)業(yè)機(jī)器人;93.臺(tái)架內(nèi)農(nóng)業(yè)機(jī)器人;94.開(kāi)口筒形滑軌;95.嵌入式滑塊;96.薄膜;97.光伏大棚；98.落水管;99.匯水管;101.軌道梁;102.作業(yè)模塊;103.架空電纜；104.受電弓；105.接地滾輪；107.鋼構(gòu)架;108.立面;109.朝南坡面;111.朝北坡面;112.天面上換軌軌道；113.天面下?lián)Q軌軌道；114.天面上換軌機(jī)器人；116.轉(zhuǎn)向座；117.駁接軌道；118.撐桿；119.天面下?lián)Q軌機(jī)器人；121.電動(dòng)伸縮機(jī)械臂；122.內(nèi)立面軌道；123.外立面軌道；124.豎直內(nèi)轉(zhuǎn)軸；126.內(nèi)轉(zhuǎn)軌；127.豎直外轉(zhuǎn)軸；128.外轉(zhuǎn)軌；129.可轉(zhuǎn)動(dòng)玻璃板；131.玻璃板傾角調(diào)節(jié)裝置；132.行車；133.鼓風(fēng)機(jī)總成；134.平頂天面；135.牽頭桿；136.鋼絲網(wǎng)卷筒；137.鋼絲網(wǎng)；138.鋼絲網(wǎng)卷?yè)P(yáng)機(jī)；153.槽式聚光器；154.元件；156.儲(chǔ)水罐；157.元件清潔器;158.護(hù)罩;159.吸塵器;160.布條柔索。
【具體實(shí)施方式】
[0028]圖1至7共同給出實(shí)施例1。
[0029]實(shí)施例1，制造一個(gè)帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)，包括臺(tái)架1、光伏組件2、輸變電裝置、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、一組兩根平行鋼管軌道3、運(yùn)行于軌道3上的電動(dòng)裝置一一通用光伏機(jī)器人和上軌平臺(tái)4;軌道3通過(guò)絕緣承托件6與臺(tái)架I連接;軌道3布置方向與臺(tái)架I排布方向平行。臺(tái)架I包括立柱7、橫桿、斜撐、附件和基粧8;立柱7的底端用緊固件連接鋼筋混凝土基粧
8。光伏組件2安裝于臺(tái)架I上;光伏組件2通過(guò)輸出電線端30和電氣插座15與輸變電裝置電氣連接。絕緣承托件6用鋼材制成，其與軌道3之間含有一個(gè)絕緣材料瓦，實(shí)現(xiàn)軌道3與臺(tái)架I兩者的電氣絕緣。絕緣承托件6含有一個(gè)磁路切換永磁鐵磁吸裝置20，用于在軌道3安裝完成后實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步磁吸連接軌道3;軌道3采用薄壁不銹鋼鋼管9制成，不銹鋼鋼管耐候性好。鋼管9上制作標(biāo)記11。標(biāo)記11包括用不銹鋼尺上的黑鉻標(biāo)記技術(shù)制作。標(biāo)記11中的一部分還可以采用條形碼方式，以便日后在數(shù)據(jù)庫(kù)里加載更多信息包括水路閥門的相對(duì)位置信息及其型號(hào)。標(biāo)記11包括通過(guò)攝像頭攝取并提供計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)精確一一精度誤差小于I毫米一一提供光伏組件機(jī)器人在帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)中的空間位置，方便光伏組件清潔機(jī)器人作業(yè)包括避免與光伏組件2上的邊框沖撞。
[0030]在鋼管9兩端分別套接并焊接帶有內(nèi)螺紋的連接端12和帶有外螺紋的連接端13;兩個(gè)連接端12、13上各自帶有扳手槽14配合扳手連接。若干根鋼管9兩端螺紋連接加長(zhǎng)構(gòu)成一根長(zhǎng)軌道3并作為一根輸水管與水源接通。在鋼管9即軌道3的最外端各采用一根彈簧10與基礎(chǔ)連接。彈簧10使得鋼管9即軌道3繃緊，其優(yōu)點(diǎn)包括:軌道3可以承受更重的負(fù)載、無(wú)需在軌道3中部設(shè)置與基礎(chǔ)的連接并且對(duì)軌道3的熱脹冷縮不敏感。
[0031]通用光伏機(jī)器人包括電動(dòng)輪組16、機(jī)架17和安裝于機(jī)架17上的專用設(shè)施一一清潔模塊18;—組兩根軌道3分別與光伏清潔機(jī)器人的兩組電動(dòng)輪組16配合滾動(dòng)連接，每組電動(dòng)輪組16包括兩個(gè)輪子;兩組電動(dòng)輪組16通過(guò)一個(gè)跨接型機(jī)架17跨過(guò)光伏組件2連接。光伏組件2的輸出電線端30插入電氣插座15。
[0032 ]機(jī)架17上方安裝清潔模塊18即機(jī)架17剛性連接清潔模塊18;機(jī)架17的下方通過(guò)四個(gè)地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19與四組地面輪組21連接。地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19能夠單獨(dú)旋轉(zhuǎn)一個(gè)地面輪組21;地面輪組21帶剎車裝置并可以前進(jìn)或者后退；以地面輪組21與電動(dòng)輪組16平行為基準(zhǔn)，地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為正負(fù)120度。機(jī)架17上面還安裝一個(gè)負(fù)壓源22和一個(gè)攝像頭23。攝像頭23帶機(jī)械調(diào)節(jié)臂。通用光伏機(jī)器人電刷24與軌道3電氣連接，一組兩根軌道3通過(guò)輸電接線與電源25的兩個(gè)電極連接。清潔模塊18的用電負(fù)載26、兩根軌道3、兩處電刷24和電源25組成一個(gè)電路回路。電刷24包括石墨電刷。
[0033]在軌道3包括相鄰兩排光伏系統(tǒng)臺(tái)架I上的兩根軌道3上運(yùn)行的電動(dòng)裝置包括種植養(yǎng)殖機(jī)器人;用電負(fù)載26還包括固定的用電器件譬如充電設(shè)施和太陽(yáng)光跟蹤裝置。
[0034]電源25包括直流和交流電源；電源25的電壓不限，包括直流電范圍12至300伏。清潔模塊18包括基板27、設(shè)置于基板27兩面的兩組鏡像對(duì)稱的清潔部件、管路一一包括排氣管和給水管、敏感輪28和阻水器29。清潔模塊18的基板27兩端分別與一個(gè)基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31連接;基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31用于180度翻轉(zhuǎn)基板27使之適應(yīng)反方向運(yùn)行一一本排若從左向右清潔則下一排從右向左清潔?；宸D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31包括一個(gè)電動(dòng)